安川伺服驅(qū)動(dòng)器全參數(shù)表和功能表

1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案精彩文檔安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)表安川伺服驅(qū)動(dòng)器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時(shí)，只需設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）;其余參數(shù),一般情況下，不用修改。安川伺服驅(qū)動(dòng)器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時(shí)，只需設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）;其余參數(shù),一般情況下，不用修改。Pn000 功能選擇n.0010（設(shè)定值）第 0 位：設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向；設(shè)“ 1”改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向。第 1 位：設(shè)定控制方式為：“ 1”位置控制 方式。Pn200 指令脈沖輸入方式功能選擇n.0101（設(shè)定值）“ 1”正反雙路脈沖指令（正邏輯電平）（設(shè)定從控制器送給驅(qū)動(dòng)器的指令脈沖的 類型）Pn202 電子齒輪比（分子）Pn203 電子齒輪比（分母）根據(jù)不同

2、螺距的絲桿與帶輪比計(jì)算確定，計(jì)算方法如下：Pn202/P門203=編碼器條紋數(shù)（32768） X4 / 絲杠螺距X帶輪比X1000參數(shù)設(shè)置范圍：1/100w分子/分母w100注：1. KND 系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：CMR/CMD=1（確保 0.001 的分辨率）；2.如果是數(shù)控車床,X 軸用直徑編程，則以上計(jì)算公式中 分母還應(yīng)乘以 2,即： 絲杠螺距X帶輪比X1000X2。Pn50A 功能選擇 n.8100（設(shè)定值）1-使用/S-ON 信號(hào)（伺服啟動(dòng)信號(hào)）。4-伺服驅(qū)動(dòng)器上，“正向超程功能無效”。Pn50B 功能選擇 n.6548（設(shè)定值）1-伺服驅(qū)動(dòng)器上，“負(fù)向超程功能 無效”。Pn5

3、0E 功能選擇 n.0000 （設(shè)定值）配 KND 系統(tǒng)時(shí)，設(shè)置為“0000” , 詳細(xì)見安川手冊(cè)Pn50F 功能選擇 n.0200（設(shè)定值）3-伺服驅(qū)動(dòng)器上,CN1 插頭的 27 和 28腳用作控制剎車用的 24V 中間繼電器的控制信號(hào)/BK。（注：當(dāng) 電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）Pn506 伺服關(guān)時(shí)，在電機(jī)停止情況下，剎車延時(shí)時(shí)間 根據(jù)具體要求 設(shè)定注:設(shè)定單位以“ 10mS為單位。出廠時(shí)設(shè)為“ 0”。（當(dāng)電機(jī) 帶剎車時(shí)需設(shè)置）Pn507 伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，剎車開始參數(shù)根據(jù)具體要求設(shè)定注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，當(dāng)電機(jī)低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速 時(shí)，電機(jī)剎車才開始動(dòng)作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為

4、單位。出廠時(shí)設(shè)為“100”。（Pn507 和 Pn508 滿足一個(gè)條件，剎車就開始動(dòng)作）Pn508 伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，剎車延時(shí)時(shí)間根據(jù)具體要求實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案精彩文檔設(shè)定注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，延時(shí)此參數(shù)設(shè)定的時(shí)間后半部， 電機(jī)剎車才開始動(dòng)作。設(shè)定單位以“ 10mS為單位。出廠時(shí)設(shè)為“50”（即500 ms）。（當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）（Pn507 和 Pn508 滿 足一個(gè)條件，剎車就開始動(dòng)作） 安川伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服增益調(diào)整根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后，開始調(diào)整伺服性能，步驟如 下1. 確認(rèn)或修改 Pn 110 參數(shù)值為 n.XXX0 （X 表示不需改變）。2. 開關(guān)一次

5、驅(qū)動(dòng)器電源。3. 控制器手動(dòng)方式用中低速運(yùn)行機(jī)床工作臺(tái)。4. 調(diào)整機(jī)械剛性值（修改 F001 中的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法） 注：F001 機(jī)械剛性值的數(shù)值范圍為“ 1 10”，數(shù)值越大剛性越大。（驅(qū)動(dòng)器初始值為“ 4”）安川驅(qū)動(dòng)器功能參數(shù)輔助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶參數(shù)一覽表，報(bào)警顯示 一覽表輔助功能一覽表Fn000 顯示警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)Fn 001 設(shè)定在線自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的剛性Fn002 微動(dòng)（JOD 模式運(yùn)行Fn003 原點(diǎn)檢索模式Fn004 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更Fn005 對(duì)用戶參數(shù)設(shè)定值進(jìn)行初始化Fn006 清除警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)Fn007 將通過在線自動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

6、比數(shù)據(jù)寫入到EEPROMFn008 絕對(duì)值編碼器多匝復(fù)位（設(shè)置操作）指令偏移量Fn009 自動(dòng)調(diào)整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量Fn 010 設(shè)定密碼（禁止改寫用戶參數(shù)Fn 011 確認(rèn)電機(jī)機(jī)型Fn 012 顯示伺服單元的軟件版本Fn013 發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致（A.CC）警報(bào)”時(shí)變更旋轉(zhuǎn)圈數(shù) 上限值設(shè)定監(jiān)視模式一覽表Un000 電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案精彩文檔Un001 速度指令Un002 內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對(duì)于額度轉(zhuǎn)矩的值）Un003 旋轉(zhuǎn)角 1Un004 旋轉(zhuǎn)角 2Un005 輸入信號(hào)監(jiān)視Un006 輸出信號(hào)監(jiān)視Un007 輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）Un008 偏移脈沖的值

7、（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效）Un009 累計(jì)負(fù)載率（將額定扭矩設(shè)為 100%寸的值：顯示 10ms 周期的 有效轉(zhuǎn)矩）Un 00A 再生負(fù)載率（可處理的再生電力設(shè)為 100%寸的值：顯示 10ms 周期的再生消耗電力）Un 00B DB 電阻功耗（將動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)作時(shí)的可處理功率設(shè)為100%寸的值：顯示 10ms 周期的 DB 消耗功率）Un00C 輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器（用 16 進(jìn)制表示） （僅在位置控制模式 有效）Un00D 反饋脈沖計(jì)數(shù)器（用 16 進(jìn)制表示）用戶參數(shù)一覽表Pn000 功能選擇基本開關(guān)Pn001 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 1Pn002 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 2Pn003 功能選

8、擇應(yīng)用開關(guān) 3Pn004 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn005 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn 100 速度環(huán)增益Pn 101 速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)Pn 102 位置一半增益Pn 103 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比Pn 104 第 2 速度環(huán)增益Pn 105 第 2 速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)Pn 106 第 2 位置環(huán)增益Pn 107 偏移Pn108 偏移疊加范圍Pn 109 前饋Pn 10A 前饋濾器時(shí)間能參數(shù)Pn 10B 增益類應(yīng)用開關(guān)Pn 10C 模式開關(guān)（扭矩指令）Pn 10D 模式開關(guān)（速度指令）Pn 10E 模式開關(guān)（加速度）Pn 10F 模式開關(guān)（偏移脈沖）Pn 110 在線自動(dòng)調(diào)諧類開關(guān)實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案精彩文檔Pn

9、111 速度反饋補(bǔ)償*1Pn 124 自動(dòng)增益切換計(jì)時(shí)*2Pn 125 自動(dòng)增益切換幅度*2Pn200 位置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)Pn201 PG 分頻率數(shù)（16 位）Pn202 電子齒數(shù)比（分子）Pn203 電子齒數(shù)比（分母）Pn204 位置指令加減速時(shí)間參數(shù)Pn205 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定*1Pn206 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn207 位置控制功能開關(guān)Pn208 位置指令移動(dòng)平均時(shí)間Pn212 PG 分頻脈沖數(shù)（17 位以上）*1Pn217 指令脈沖輸入倍率*1Pn218 指令脈沖倍率功能選擇*1Pn300 速度指令輸入增益Pn 301 內(nèi)部設(shè)定速度 1Pn302 內(nèi)部設(shè)定速度 2Pn303

10、內(nèi)部設(shè)定速度 3Pn304 微動(dòng)（JOG 速度Pn305 軟起動(dòng)加速時(shí)間Pn306 軟起動(dòng)減速時(shí)間Pn307 速度指令濾波器時(shí)間參數(shù)Pn308 速度反饋濾波器時(shí)間參數(shù)Pn309 預(yù)約定額（請(qǐng)勿更改）*1Pn400 扭矩指令輸入增益Pn 401 扭矩指令濾波器時(shí)間參數(shù)Pn402 正轉(zhuǎn)扭矩限制Pn403 反轉(zhuǎn)扭矩限制Pn404 正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn405 反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn406 緊急停止扭矩Pn407 扭矩控制時(shí)的速度限制Pn408 扭矩類功能開關(guān)*Pn409 陷波濾波器 1 段頻率Pn40A 陷波濾波器第 1 段 Q 值*Pn40B 陷波濾波器第 2 段頻率*Pn40C 陷波濾波器第 2

11、 段 Q 值*Pn500 定位完成寬度Pn 501 零箝位電平Pn502 旋轉(zhuǎn)檢測(cè)電平實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案精彩文檔Pn503 同速信號(hào)檢測(cè)寬度Pn504 NEAR 言號(hào)寬度Pn505 溢出電平Pn506 制動(dòng)器指令-伺服 OFF 遲延時(shí)間Pn507 制動(dòng)器指令輸出速度電平Pn508 伺服 OFF-RM 制動(dòng)器指令等待時(shí)間Pn509 瞬間停止保持時(shí)間Pn50A 輸入信號(hào)選擇 1Pn50B 輸入信號(hào)選擇 2Pn50C 輸入信號(hào)選擇 3Pn50D 輸入信號(hào)選擇 4Pn 50E 輸出信號(hào)選擇 1Pn50F 輸入信號(hào)選擇 2Pn510 輸入信號(hào)選擇 3Pn 511 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）Pn 512 輸出信號(hào)反轉(zhuǎn)

12、設(shè)定Pn513 輸入信號(hào)選擇 5*1Pn51A 電機(jī)負(fù)載位置間偏移等級(jí)*1Pn 51B 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）*1Pn 51DPn51E 位置偏移過大警告等級(jí)*1Pn600 再生電阻容量*1Pn601 預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除2009-07-19 10:59:12 作者：黃豆芽 來源：樹林家園 瀏覽次數(shù)：166安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除A.02 使用者參數(shù)失效 服務(wù)器 EEPRO 噴料異常A.03 主電路譯碼器異常電源電路偵測(cè)異常A.04 使用者參數(shù)異常 使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍A.05 組合錯(cuò)誤伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動(dòng)器容量不匹配A.10 過電流或散熱器過熱 有一過電流流

13、過 IGBT 散熱器過熱A.30 回生異常回生電路故障或回生電阻故障A.32 回生過載回生電能超過回生電阻容量A.40 DC 過電壓 主回路 DC 過電壓A.41 DC 低電壓 主回路 DC 低電壓A.51 超速 馬達(dá)轉(zhuǎn)速過高A.71 過載高負(fù)載 馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案精彩文檔A.72 過載低負(fù)載馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作A.73 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器過載 當(dāng)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器作用時(shí)旋轉(zhuǎn)的能量超過動(dòng)態(tài)制 動(dòng)器電阻容量A.74 突波電流限制器過載 主電路電源在 ON 與 OFF 間頻頻轉(zhuǎn)變A.7A 散熱器過熱 服務(wù)器的散熱器過熱A.81 絕對(duì)值編碼器備用電池錯(cuò)誤所有的絕對(duì)編碼器電源均已失效且 位置數(shù)據(jù)已被消除A.82 編碼器 CHECISUM 檢查錯(cuò)誤編碼器內(nèi)存的 CHECISUM 檢查結(jié)果 不正確A.83 絕對(duì)值編碼器電池錯(cuò)誤 絕對(duì)值編碼器電池電壓降低A.84 絕對(duì)值編碼器資料錯(cuò)誤所收到的絕對(duì)資料異常A.85 絕對(duì)值編碼器超速當(dāng)電源接上時(shí)編碼器高速旋轉(zhuǎn)A.86 編碼器過熱 編碼器內(nèi)部溫度太高A.b1 速度指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令速度輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.b2 轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令轉(zhuǎn)矩輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.bF 系統(tǒng)警報(bào)