AGV簡(jiǎn)介_(kāi)經(jīng)驗(yàn)分享_20151125

1、1目錄目錄qAGVAGV概述概述 v概述概述vAGV優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)vAGV發(fā)展歷史發(fā)展歷史qAGVAGV系統(tǒng)系統(tǒng)v系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成v地面控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng)v車載控制系統(tǒng)車載控制系統(tǒng)vAGV典型結(jié)構(gòu)組成典型結(jié)構(gòu)組成v導(dǎo)航引導(dǎo)方式導(dǎo)航引導(dǎo)方式qAGVAGV的應(yīng)用的應(yīng)用vAGV應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域vAGV安全應(yīng)用與未來(lái)展望安全應(yīng)用與未來(lái)展望1AGV發(fā)展歷史AGV即:Automated Guided Vehicle 簡(jiǎn)稱AGV.v當(dāng)前最常見(jiàn)的應(yīng)用如:AGV搬運(yùn)機(jī)器人或AGV小車,vAGV搬運(yùn)機(jī)器人是通過(guò)特殊地標(biāo)導(dǎo)航自動(dòng)將物品運(yùn)輸至指定地點(diǎn),最常見(jiàn)的引導(dǎo)方式為磁條引導(dǎo),激光引導(dǎo).AGV搬運(yùn)機(jī)器人是通過(guò)特殊地標(biāo)導(dǎo)

2、航自動(dòng)將物品運(yùn)輸至指定地點(diǎn),最常見(jiàn)的引導(dǎo)方式為磁條引導(dǎo),激光引導(dǎo).v目前最先進(jìn)擴(kuò)展性最強(qiáng)是由米克力美科技開(kāi)發(fā)的超高頻RFID引導(dǎo).2AGV概述概述 q概述概述qAGV優(yōu)點(diǎn) v隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)逐步發(fā)展、以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛應(yīng)用，AGV作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流管理系統(tǒng)使其作業(yè)連續(xù)化的必要自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。下面是AGV的優(yōu)點(diǎn)介紹：v自動(dòng)化程度高由計(jì)算機(jī),電控設(shè)備,磁氣感應(yīng),激光反射板等控制.v改善物流管理由于AGV 系統(tǒng)內(nèi)在的智能控制，能夠讓貨物擺放更加有序，車間更加整潔.v成本控制AGV 系統(tǒng)的資金投入是短期的，而員工

3、的工資是長(zhǎng)期的，還會(huì)隨著通貨膨脹而不斷增加.v特殊工作環(huán)境專用系統(tǒng)可在人員不便進(jìn)入的環(huán)境下工作v安全性人為駕駛的車輛，其行駛路徑無(wú)法確知.v美觀提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象.3AGV概述概述 4AGV 概述概述 qAGVAGV發(fā)展歷史發(fā)展歷史v世界上第一臺(tái)世界上第一臺(tái)AGV是由美國(guó)是由美國(guó)Barrett電子公司于電子公司于20世紀(jì)世紀(jì)50年代初開(kāi)發(fā)年代初開(kāi)發(fā)成功的成功的,它是一種牽引式小車系統(tǒng)它是一種牽引式小車系統(tǒng),可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連接接,顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度.

4、v1954年英國(guó)最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的年英國(guó)最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的AGVS,由于它的顯著特點(diǎn)由于它的顯著特點(diǎn),迅速迅速得到了應(yīng)用和推廣得到了應(yīng)用和推廣.v1960年歐洲就安裝了各種形式年歐洲就安裝了各種形式,不同水平的不同水平的AGVS 220套，使用了套，使用了AGV 1300多臺(tái)多臺(tái).v1976年年,我國(guó)起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)我國(guó)起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)AGV,建成第一套建成第一套AGVS滾滾珠加工演示系統(tǒng)珠加工演示系統(tǒng),隨后又研制出單向運(yùn)行載重隨后又研制出單向運(yùn)行載重500公斤的公斤的AGV,雙向運(yùn)行雙向運(yùn)行載重載重500kg,1000kg,2000kg的的AGV,開(kāi)發(fā)研制了幾

5、套較簡(jiǎn)單的開(kāi)發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的AGV應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)用系統(tǒng).v從從20世紀(jì)世紀(jì)80年代以來(lái)年代以來(lái),自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一,并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢(shì)并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢(shì),成為現(xiàn)代化成為現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)化裝備不可缺少的重要組成部分企業(yè)自動(dòng)化裝備不可缺少的重要組成部分.5AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成vAGV控制系統(tǒng)分為地面控制系統(tǒng)分為地面(上位上位)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng),車載車載(單機(jī)單機(jī))控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)及導(dǎo)航及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)導(dǎo)引系統(tǒng),其中其中,地面控地面控制系統(tǒng)指制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的

6、固定設(shè)備系統(tǒng)的固定設(shè)備,主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配,車輛調(diào)度車輛調(diào)度,路徑路徑(線線)管理管理,交通管理交通管理,自動(dòng)自動(dòng)充電等功能充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后到上位系統(tǒng)的指令后,負(fù)責(zé)負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算的導(dǎo)航計(jì)算,導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引實(shí)現(xiàn),車輛行車輛行走走,裝卸操作等功能裝卸操作等功能;導(dǎo)航導(dǎo)航/導(dǎo)引導(dǎo)引系統(tǒng)為系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)或相對(duì)位置及航向或相對(duì)位置及航向. 右邊圖片上圖為右邊圖片上圖為AGV系統(tǒng)的硬系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)件結(jié)構(gòu),下圖為下圖為AGV系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu).6AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成vAGVAGV系統(tǒng)的控制是

7、通過(guò)物流上位調(diào)度系統(tǒng)系統(tǒng)的控制是通過(guò)物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGVAGV地面控制系統(tǒng)及地面控制系統(tǒng)及AGVAGV車載控制系統(tǒng)車載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作完成的三者之間的相互協(xié)作完成的. .v舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子,AGV,AGV系統(tǒng)的控制過(guò)程就系統(tǒng)的控制過(guò)程就類似一家管理先進(jìn)的出租車公司類似一家管理先進(jìn)的出租車公司, ,物流上物流上位調(diào)度系統(tǒng)位調(diào)度系統(tǒng),AGV,AGV地面控制系統(tǒng)和地面控制系統(tǒng)和AGVAGV車車載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶, ,客戶中心和客戶中心和出租車司機(jī)出租車司機(jī),AGV,AGV地面控制系統(tǒng)和各臺(tái)地面控制系統(tǒng)和各臺(tái)AGVAGV之間通過(guò)無(wú)線通信來(lái)交換信息

8、之間通過(guò)無(wú)線通信來(lái)交換信息, ,調(diào)度調(diào)度AGVAGV的作業(yè)的作業(yè), ,并為其選擇路徑（線）并為其選擇路徑（線）, ,確保確保交通通暢交通通暢.AGV,.AGV,是以電池為動(dòng)力的是以電池為動(dòng)力的, ,當(dāng)電量當(dāng)電量不足時(shí)不足時(shí), ,會(huì)向地面控制系統(tǒng)發(fā)出充電請(qǐng)求會(huì)向地面控制系統(tǒng)發(fā)出充電請(qǐng)求, ,在得到允許后在得到允許后, ,前往充電站自動(dòng)充電前往充電站自動(dòng)充電, ,在充在充電期間電期間,AGV,AGV地面控制系統(tǒng)不會(huì)向此地面控制系統(tǒng)不會(huì)向此AGVAGV分配任何任務(wù)分配任何任務(wù), ,就與出租車進(jìn)了加油站不就與出租車進(jìn)了加油站不再載客一樣再載客一樣. .7AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q地面控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng)vAG

9、V地面控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng),是是AGV系統(tǒng)的核心系統(tǒng)的核心,其主要功能其主要功能: 任務(wù)管理任務(wù)管理: 任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理,它提供對(duì)它提供對(duì)AGV地地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境;提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行行;提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等. 車輛管理車輛管理: 車輛管理是車輛管理是AGV管理的核心模塊管理的核心模塊,它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)求求,分配調(diào)度分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)執(zhí)行任務(wù),根據(jù)根據(jù)AGV行走

10、時(shí)間最短原則行走時(shí)間最短原則,計(jì)算計(jì)算AGV的最的最短行走路徑短行走路徑,并控制指揮并控制指揮AGV的行走過(guò)程的行走過(guò)程,及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令. 交通管理：根據(jù)交通管理：根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況,提供提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施互相自動(dòng)避讓的措施,同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能. 通訊管理：通信管理提供通訊管理：通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與地面控制系統(tǒng)與

11、AGV單機(jī)單機(jī),地面監(jiān)控系統(tǒng)地面監(jiān)控系統(tǒng),地面地面IO設(shè)備設(shè)備,車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能. 車輛驅(qū)動(dòng)：小車驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)車輛驅(qū)動(dòng)：小車驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)AGV狀態(tài)的采集狀態(tài)的采集,并向交通管理發(fā)出行走段的并向交通管理發(fā)出行走段的允許請(qǐng)求允許請(qǐng)求,同時(shí)把確認(rèn)段下發(fā)同時(shí)把確認(rèn)段下發(fā)AGV.8AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q車載控制系統(tǒng)車載控制系統(tǒng)vAGVAGV車載控制系統(tǒng)車載控制系統(tǒng), ,在收到上位系統(tǒng)的指令后執(zhí)行相應(yīng)的命令在收到上位系統(tǒng)的指令后執(zhí)行相應(yīng)的命令, ,其功能其功能: : 導(dǎo)航：導(dǎo)航：AGVAGV單機(jī)通過(guò)自身裝備的導(dǎo)航器件測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)單機(jī)通過(guò)自身裝備的導(dǎo)航器件

12、測(cè)量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向中的位置和航向. . 導(dǎo)引：導(dǎo)引：AGVAGV單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來(lái)計(jì)算單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來(lái)計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即, ,AGVAGV運(yùn)動(dòng)的命令值運(yùn)動(dòng)的命令值. . 路徑選擇：路徑選擇：AGVAGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令, ,通過(guò)計(jì)算通過(guò)計(jì)算, ,預(yù)先選擇即將運(yùn)行預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑的路徑, ,并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng), ,能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGVAGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配所在的位置統(tǒng)一調(diào)

13、配. .AGVAGV單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的, ,它有若干它有若干 段段 組成組成. .每一每一 段段 都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn), ,以及以及AGVAGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息. . 車輛驅(qū)動(dòng)：車輛驅(qū)動(dòng)：AGVAGV單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息, ,通過(guò)伺服器通過(guò)伺服器件控制車輛運(yùn)行件控制車輛運(yùn)行. .9AGV系統(tǒng)系統(tǒng) 車體車體 蓄電和充電裝置蓄電和充電裝置 驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置 導(dǎo)向裝置導(dǎo)向裝置 車上控制器車上控制器 通信裝置通信裝置

14、安全保護(hù)裝置安全保護(hù)裝置 移載裝置移載裝置 信息傳輸與處理裝信息傳輸與處理裝置置qAGV典型結(jié)構(gòu)組成典型結(jié)構(gòu)組成10AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q導(dǎo)航引導(dǎo)方式導(dǎo)航引導(dǎo)方式v電電磁磁導(dǎo)導(dǎo)航航 電磁導(dǎo)航電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在許多系統(tǒng)采用，它是在AGVAGV的行的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引線上加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGVAGV的導(dǎo)航。的導(dǎo)航。 優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn): :引線隱蔽引線隱蔽, ,不易污染和破損不易污染和破損, ,導(dǎo)引原

15、理簡(jiǎn)單而可靠導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠, ,便于控制便于控制和通訊和通訊, ,對(duì)聲光無(wú)干擾對(duì)聲光無(wú)干擾, ,制造成本制造成本較低較低. . 缺點(diǎn)缺點(diǎn): :改變或擴(kuò)充路徑較麻煩改變或擴(kuò)充路徑較麻煩, ,導(dǎo)導(dǎo)引線鋪設(shè)相對(duì)困難引線鋪設(shè)相對(duì)困難. .11AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q導(dǎo)航引導(dǎo)方式導(dǎo)航引導(dǎo)方式v磁帶導(dǎo)引磁帶導(dǎo)引 磁帶導(dǎo)引磁帶導(dǎo)引原理：磁帶導(dǎo)航技原理：磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近術(shù)與電磁導(dǎo)航相近, ,不同之處不同之處在于采用了在路面上貼磁帶在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線替代在地面下埋設(shè)金屬線, ,通通過(guò)磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引過(guò)磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引. . 優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn):AGV:AGV定位精確定位精確,

16、,磁帶導(dǎo)磁帶導(dǎo)航靈活性比較好航靈活性比較好, ,改變或擴(kuò)充改變或擴(kuò)充路徑較容易路徑較容易, ,磁帶鋪設(shè)也相對(duì)磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單簡(jiǎn)單, ,導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠, ,便便于控制通訊于控制通訊, ,對(duì)聲光無(wú)干擾對(duì)聲光無(wú)干擾, ,投投資成本比激光導(dǎo)航低很多資成本比激光導(dǎo)航低很多. . 缺點(diǎn)缺點(diǎn): :磁帶需要維護(hù)磁帶需要維護(hù), ,要及時(shí)要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶更換損壞嚴(yán)重磁帶, ,不過(guò)磁帶不過(guò)磁帶更換簡(jiǎn)單方便更換簡(jiǎn)單方便, ,成本較低成本較低. .12AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q導(dǎo)航引導(dǎo)方式導(dǎo)航引導(dǎo)方式v視覺(jué)視覺(jué)導(dǎo)引導(dǎo)引 視覺(jué)導(dǎo)引視覺(jué)導(dǎo)引原理原理: :AGVAGV行駛過(guò)程中行駛過(guò)程中, ,攝像機(jī)動(dòng)態(tài)

17、獲取車輛周圍環(huán)境攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較比較, ,從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策一步行駛做出決策. . 優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn):AGV:AGV定位精確定位精確, ,視覺(jué)導(dǎo)航靈視覺(jué)導(dǎo)航靈活性比較好活性比較好, ,改變或擴(kuò)充路徑也改變或擴(kuò)充路徑也較容易較容易, ,路徑鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單路徑鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單, ,導(dǎo)導(dǎo)引原理同樣簡(jiǎn)單而可靠引原理同樣簡(jiǎn)單而可靠, ,便于控便于控制通訊制通訊, ,對(duì)聲光無(wú)干擾對(duì)聲光無(wú)干擾, ,投資成本投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多比激光導(dǎo)航同樣低很多, ,但比磁但比磁帶導(dǎo)航稍貴帶導(dǎo)航稍貴. . 缺點(diǎn)缺點(diǎn):

18、:路徑同樣需要維護(hù)路徑同樣需要維護(hù), ,不過(guò)維不過(guò)維護(hù)也較簡(jiǎn)單方便護(hù)也較簡(jiǎn)單方便, ,成本也較低成本也較低. .13AGV系統(tǒng)系統(tǒng) q導(dǎo)航引導(dǎo)方式導(dǎo)航引導(dǎo)方式v激光激光導(dǎo)引導(dǎo)引 激光導(dǎo)引激光導(dǎo)引原理原理: :在在AGVAGV行駛路徑行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反的周圍安裝位置精確的激光反射板射板, ,AGVAGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束激光束, ,同時(shí)采集由反射板反射同時(shí)采集由反射板反射的激光束的激光束, ,來(lái)確定其當(dāng)前的位置來(lái)確定其當(dāng)前的位置和航向和航向, ,并通過(guò)連續(xù)的三角幾何并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGVAGV的導(dǎo)引的導(dǎo)引. . 優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn):AGV:A

19、GV定位精確定位精確; ;地面無(wú)需其地面無(wú)需其他定位設(shè)施他定位設(shè)施; ;行駛路徑可靈活多行駛路徑可靈活多變變, ,能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境. . 缺點(diǎn)缺點(diǎn): :制造成本高制造成本高, ,對(duì)環(huán)境要求較對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)苛刻相對(duì)苛刻( (外界光線外界光線, ,地面要求地面要求, ,能能見(jiàn)度要求等見(jiàn)度要求等), ),不適合室外不適合室外( (尤其尤其是易受雨是易受雨, ,雪雪, ,霧的影響霧的影響). ).14AGV的應(yīng)用的應(yīng)用 qAGV應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域v倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)倉(cāng)儲(chǔ)業(yè): : 倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所最早應(yīng)用的場(chǎng)所.1954年世界上首臺(tái)年世界上首臺(tái)AGV在美國(guó)的在美國(guó)的Sou

20、th Carolina州的州的Mercury Motor Freight公司的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)投入運(yùn)營(yíng)公司的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)投入運(yùn)營(yíng),用于實(shí)現(xiàn)用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn).目前世界上約有目前世界上約有2萬(wàn)臺(tái)各種各樣萬(wàn)臺(tái)各種各樣AGV運(yùn)行在運(yùn)行在2100座大大小小倉(cāng)庫(kù)中座大大小小倉(cāng)庫(kù)中.15AGV的應(yīng)用的應(yīng)用 qAGV應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域v製造業(yè)製造業(yè): : AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手,高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)運(yùn)任務(wù).并且可由多臺(tái)并且可由多臺(tái)AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng),搬運(yùn)路線可以隨著搬運(yùn)路線可以隨著生

21、產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整,使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品,大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力.16AGV的應(yīng)用的應(yīng)用 qAGV應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域v危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè): : 在軍事上以在軍事上以AGV的自動(dòng)駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測(cè)和拆卸設(shè)備的自動(dòng)駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測(cè)和拆卸設(shè)備,可用于戰(zhàn)可用于戰(zhàn)場(chǎng)排雷和陣地偵察場(chǎng)排雷和陣地偵察,英國(guó)軍方正在研制的英國(guó)軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車是一輛偵察車,具有地雷探測(cè)具有地雷探測(cè),銷毀及航路驗(yàn)證能力的自動(dòng)型偵察車銷毀及航路驗(yàn)證能力的自動(dòng)型偵察車.在鋼鐵廠在鋼鐵廠,AGV用于用于爐料運(yùn)送爐料運(yùn)送,減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度.在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲(chǔ)存的在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲(chǔ)存的場(chǎng)所場(chǎng)所,AGV用于物品的運(yùn)送用于物品的運(yùn)送,避免了危險(xiǎn)的輻射避免了危險(xiǎn)的輻射.17AGV的應(yīng)用的應(yīng)用 qAGV應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域v餐飲服務(wù)業(yè)餐飲服務(wù)業(yè): : 在服務(wù)業(yè)在服務(wù)業(yè)AGV小車也有望大展身手小車也有望大展身手,如餐廳傳菜上菜端茶遞水等基礎(chǔ)勞如餐廳傳菜上