控制器局域網(wǎng)CAN總線技術規(guī)范

1、第四章 控制器局域網(wǎng)CAN技術協(xié)議 5.1、CAN總線簡介 5.2、CAN總線通信模式 5.3、CAN總線的性能特點 5.4、CAN總線技術規(guī)范5.15.1、CANCAN總線簡介總線簡介 控制器局域網(wǎng)絡（控制器局域網(wǎng)絡（Controller Area Network Controller Area Network 簡稱簡稱CANCAN）主要用于各種過程（設備）監(jiān)測及控制。主要用于各種過程（設備）監(jiān)測及控制。CANCAN最初是由德國的最初是由德國的BoschBosch公司為汽車的監(jiān)測與控制設計的，但由于公司為汽車的監(jiān)測與控制設計的，但由于CANCAN總線本身總線本身的突出特點，其應用領域目前已不

2、再局限于汽車行業(yè)，而向的突出特點，其應用領域目前已不再局限于汽車行業(yè)，而向過程工業(yè)、機械工業(yè)、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感過程工業(yè)、機械工業(yè)、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領域發(fā)展。由于其高性能、高可靠性及獨特的設計，器等領域發(fā)展。由于其高性能、高可靠性及獨特的設計，CANCAN總線越來越受到人們的重視，國際上已經(jīng)有很多大公司的產(chǎn)總線越來越受到人們的重視，國際上已經(jīng)有很多大公司的產(chǎn)品采用了這一技術。品采用了這一技術。CANCAN已經(jīng)形成國際標準（已經(jīng)形成國際標準（ISO11898ISO11898），并），并已成為工業(yè)數(shù)據(jù)通信的主流技術之一。已成為工業(yè)數(shù)據(jù)通信的主流技術之一。5.2 C

3、AN總線的通信模式 第一，“載波監(jiān)測，多主掌控/沖突避免 這就允許在總線上的任一設備有同等的機會取得總線的控制這就允許在總線上的任一設備有同等的機會取得總線的控制權來向外發(fā)送信息。如果在同一時刻有兩個以上的設備欲發(fā)送信權來向外發(fā)送信息。如果在同一時刻有兩個以上的設備欲發(fā)送信息，就會發(fā)生數(shù)據(jù)沖突，息，就會發(fā)生數(shù)據(jù)沖突，CANCAN總線能夠?qū)崟r地檢測這些沖突情況總線能夠?qū)崟r地檢測這些沖突情況并作出相應的仲裁而不會破壞待傳之信息；并作出相應的仲裁而不會破壞待傳之信息； 第二，信息報文在傳送時不是基于目的站點地址； 這就允許不同的信息以這就允許不同的信息以“廣播廣播”的形式發(fā)送到所有節(jié)點并且的形式發(fā)送

4、到所有節(jié)點并且可在不改變信息格式的前提下對報文進行不同配置可在不改變信息格式的前提下對報文進行不同配置； 第三，CAN總線是一種高速的，具備復雜的錯誤檢測和恢復能力的高可靠性強有力的網(wǎng)絡。 5.2 CAN總線的通信模式一、一、CSMA/CDCSMA/CD載波監(jiān)測，多主掌控載波監(jiān)測，多主掌控/ /沖突避免沖突避免 “載波監(jiān)測載波監(jiān)測”的意思是指在總線上的每個節(jié)點在發(fā)送信息報的意思是指在總線上的每個節(jié)點在發(fā)送信息報文前都必須監(jiān)測到總線上有一段時間的空閑狀態(tài)。文前都必須監(jiān)測到總線上有一段時間的空閑狀態(tài)。 “ “多主掌控多主掌控”的意思是一旦此一空閑狀態(tài)被監(jiān)測到，那么每個的意思是一旦此一空閑狀態(tài)被監(jiān)測

5、到，那么每個節(jié)點都有均等的機會來發(fā)送報文。節(jié)點都有均等的機會來發(fā)送報文。 “ “沖突避免沖突避免”是指在兩上節(jié)點同時發(fā)送信息時，節(jié)點本身首是指在兩上節(jié)點同時發(fā)送信息時，節(jié)點本身首先會檢測到出現(xiàn)沖突，然后采取相應的措施來解決這一沖突情況。先會檢測到出現(xiàn)沖突，然后采取相應的措施來解決這一沖突情況。此時優(yōu)先級高的報文先發(fā)送，低優(yōu)先級的報文發(fā)送會暫停。在此時優(yōu)先級高的報文先發(fā)送，低優(yōu)先級的報文發(fā)送會暫停。在CANCAN總線協(xié)議中是通過一種非破壞性的仲裁方式來實現(xiàn)沖突檢測?？偩€協(xié)議中是通過一種非破壞性的仲裁方式來實現(xiàn)沖突檢測。這也就意味著當總線出現(xiàn)發(fā)送沖突時，通過仲裁后原發(fā)送信息不這也就意味著當總線出現(xiàn)

6、發(fā)送沖突時，通過仲裁后原發(fā)送信息不會受到任何影響。所有的仲裁判別都不會破壞優(yōu)先級高的報文信會受到任何影響。所有的仲裁判別都不會破壞優(yōu)先級高的報文信息內(nèi)容，也不會對其發(fā)送產(chǎn)生任何的時延。息內(nèi)容，也不會對其發(fā)送產(chǎn)生任何的時延。5.2 CAN總線的通信模式如何實現(xiàn)非破壞性的位仲裁？ 為了達到這種為了達到這種“非破壞性的位仲裁方式非破壞性的位仲裁方式”，CANCAN總線協(xié)議必總線協(xié)議必須滿足一些前提條件。首先，必須定義兩種邏輯狀態(tài)須滿足一些前提條件。首先，必須定義兩種邏輯狀態(tài)在這里在這里叫作叫作“支配位（支配位（DOMINANTDOMINANT）” ” ( (又稱又稱“顯性顯性”電平電平) )和和“順

7、從順從位（位（RECESSIVERECESSIVE）”（又稱（又稱 “ “隱性隱性”電平）；然后，節(jié)點在發(fā)電平）；然后，節(jié)點在發(fā)送過程中必須檢測剛剛發(fā)出的狀態(tài)是否就是信息中所描述的內(nèi)送過程中必須檢測剛剛發(fā)出的狀態(tài)是否就是信息中所描述的內(nèi)容。在容。在CANCAN總線的定義中，邏輯總線的定義中，邏輯0 0為支配位，邏輯為支配位，邏輯1 1為順從位。為順從位。 5.2 CAN總線的通信模式如何沖突仲裁？ 支配位一定會在和順從位的判別過程中獲勝，換句話說，報支配位一定會在和順從位的判別過程中獲勝，換句話說，報文標記區(qū)（報文仲裁專用區(qū)域）的值越小，其優(yōu)先級就越高。舉文標記區(qū)（報文仲裁專用區(qū)域）的值越小，

8、其優(yōu)先級就越高。舉個例子，假定有兩個節(jié)點在同一時刻發(fā)送一個報文，每個節(jié)點都個例子，假定有兩個節(jié)點在同一時刻發(fā)送一個報文，每個節(jié)點都會監(jiān)測總線以便了解欲發(fā)送的信息狀態(tài)是否確實出現(xiàn)在總線上。會監(jiān)測總線以便了解欲發(fā)送的信息狀態(tài)是否確實出現(xiàn)在總線上。一個優(yōu)先級較低的報文在某一時刻會發(fā)送一個一個優(yōu)先級較低的報文在某一時刻會發(fā)送一個“順從位順從位”但是檢但是檢測回來的卻是測回來的卻是“支配位支配位”。此時這個節(jié)點被仲裁為發(fā)送權取消，。此時這個節(jié)點被仲裁為發(fā)送權取消，立刻停止發(fā)送報文的工作。優(yōu)先級較高的報文繼續(xù)發(fā)送直到完整立刻停止發(fā)送報文的工作。優(yōu)先級較高的報文繼續(xù)發(fā)送直到完整的報文發(fā)送完畢。在剛才沖突仲裁

9、中被取消發(fā)送權的節(jié)點將等待的報文發(fā)送完畢。在剛才沖突仲裁中被取消發(fā)送權的節(jié)點將等待總線的下一個空閑期并自動地再次嘗試發(fā)送?？偩€的下一個空閑期并自動地再次嘗試發(fā)送。5.2 CAN總線的通信模式二、基于報文的通訊 CANCAN總線是一個基于報文而不是基于站點地址的協(xié)議。也總線是一個基于報文而不是基于站點地址的協(xié)議。也就是說報文不是按照地址從一個節(jié)點傳送到另一個節(jié)點。就是說報文不是按照地址從一個節(jié)點傳送到另一個節(jié)點。CANCAN總總線上報文所包含的內(nèi)容只有優(yōu)先級標志區(qū)和欲傳送的數(shù)據(jù)內(nèi)容。線上報文所包含的內(nèi)容只有優(yōu)先級標志區(qū)和欲傳送的數(shù)據(jù)內(nèi)容。所有節(jié)點都會接收到在總線上傳送的報文，并在正確接后發(fā)出所有

10、節(jié)點都會接收到在總線上傳送的報文，并在正確接后發(fā)出應答確認。至于該報文是否要做進一步的處理或被丟棄將完全應答確認。至于該報文是否要做進一步的處理或被丟棄將完全取決于接收節(jié)點本身。同一個報文可以發(fā)送給特定的站點或許取決于接收節(jié)點本身。同一個報文可以發(fā)送給特定的站點或許多站點，就看你怎樣去設計你的網(wǎng)絡和系統(tǒng)。多站點，就看你怎樣去設計你的網(wǎng)絡和系統(tǒng)。 基于報文的這種協(xié)議另外一個好處是新的節(jié)點可以隨時方便基于報文的這種協(xié)議另外一個好處是新的節(jié)點可以隨時方便地加入到現(xiàn)有的系統(tǒng)中，而不需對所有節(jié)點進行重新編程以便地加入到現(xiàn)有的系統(tǒng)中，而不需對所有節(jié)點進行重新編程以便它們能識別這一新節(jié)點。一旦新節(jié)點加入到網(wǎng)

11、絡中，它就開始它們能識別這一新節(jié)點。一旦新節(jié)點加入到網(wǎng)絡中，它就開始接收信息，判別信息標識，然后決定是否作處理或直接丟棄。接收信息，判別信息標識，然后決定是否作處理或直接丟棄。 如何去實現(xiàn)？5.2 CAN總線的通信模式 CANCAN總協(xié)議另外一個有用的特性是一個節(jié)點可以主動要總協(xié)議另外一個有用的特性是一個節(jié)點可以主動要求其它節(jié)點發(fā)送信息。這種特性叫做求其它節(jié)點發(fā)送信息。這種特性叫做“遠端發(fā)送請求遠端發(fā)送請求”（RTRRTR）。）。 和上例不同之處在于，節(jié)點并不等待信息的到來，和上例不同之處在于，節(jié)點并不等待信息的到來，而是主動去索取。而是主動去索取。 如，汽車中的中央安全系統(tǒng)會頻繁地更新一些象

12、安全氣如，汽車中的中央安全系統(tǒng)會頻繁地更新一些象安全氣袋等關鍵傳感器的信息。袋等關鍵傳感器的信息。 但是有些信息如油壓傳感器或電池電壓傳感器可能不會但是有些信息如油壓傳感器或電池電壓傳感器可能不會也不需要經(jīng)常收到。為了確保了解這些設備是否工作正常，也不需要經(jīng)常收到。為了確保了解這些設備是否工作正常，系統(tǒng)必須定期地要求此類設備發(fā)送相關的信息以便檢查整個系統(tǒng)必須定期地要求此類設備發(fā)送相關的信息以便檢查整個系統(tǒng)的工作情況。設計人員就可以利用這一系統(tǒng)的工作情況。設計人員就可以利用這一“遠端發(fā)送請求遠端發(fā)送請求”特性來減少網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)通訊量，同時維持整個系統(tǒng)的完整性。特性來減少網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)通訊量，同時維持整

13、個系統(tǒng)的完整性。 5.2 CAN總線的通信模式 CAN總線定義了四種不同的幀,用于總線通訊。 1 1、最常用的是、最常用的是“數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀”，用于一個節(jié)點傳送信息到其它，用于一個節(jié)點傳送信息到其它任一或所有節(jié)點；任一或所有節(jié)點； 2 2、“遠端幀遠端幀”，基本上是一個數(shù)據(jù)幀但其中的，基本上是一個數(shù)據(jù)幀但其中的RTRRTR位被置位被置1 1，表明這是一個表明這是一個“遠端發(fā)送請求遠端發(fā)送請求”，用于一個節(jié)點主動要求其它節(jié)，用于一個節(jié)點主動要求其它節(jié)點發(fā)送信息；點發(fā)送信息； 3 3 、“錯誤幀錯誤幀”，如果節(jié)點在接收過程中檢測到任一在，如果節(jié)點在接收過程中檢測到任一在CANCAN總線協(xié)議中定義了的

14、錯誤信息，它就會發(fā)送一個錯誤幀?？偩€協(xié)議中定義了的錯誤信息，它就會發(fā)送一個錯誤幀。 4 4、“過載幀過載幀”，當一個節(jié)點正忙于處理接收的信息，需要，當一個節(jié)點正忙于處理接收的信息，需要額外的等待時間接收下一報文時，可以發(fā)送過載幀，通知其它額外的等待時間接收下一報文時，可以發(fā)送過載幀，通知其它節(jié)點暫緩發(fā)送新報文。節(jié)點暫緩發(fā)送新報文。5.2 CAN總線的通信模式三、CAN總線是一種高速的，具備復雜的錯誤檢測和恢復能力的高可靠性強有力的網(wǎng)絡 （1 1）高速性：）高速性： CANCAN總線一開始是為汽車工業(yè)而設計的，如果總線一開始是為汽車工業(yè)而設計的，如果要使這一市場能夠接受它，一個能高效處理出錯情況

15、的通訊要使這一市場能夠接受它，一個能高效處理出錯情況的通訊協(xié)議是至關重要的。在發(fā)布了協(xié)議是至關重要的。在發(fā)布了2.0B2.0B版的版的CANCAN總線技術規(guī)范后，總線技術規(guī)范后，其最大的通訊速率已經(jīng)比其最大的通訊速率已經(jīng)比1.01.0版提高了版提高了8 8倍，達倍，達1M1M位位/ /秒秒, ,在這在這種速率下，即便是對時間要求非常關鍵的參數(shù)也可以通過種速率下，即便是對時間要求非常關鍵的參數(shù)也可以通過CANCAN總線傳輸而不必擔心其時延。總線傳輸而不必擔心其時延。5.2 CAN總線的通信模式（2 2）CANCAN總線協(xié)議有一套完整的差錯管理機制總線協(xié)議有一套完整的差錯管理機制 能夠自動地檢測出

16、這些錯誤信息，由此保證了被傳信能夠自動地檢測出這些錯誤信息，由此保證了被傳信息的正確必性和完整性。息的正確必性和完整性。錯誤類型 發(fā)送錯誤可通過發(fā)送錯誤可通過“CRCCRC出錯出錯”檢測到；檢測到； 普通接收錯誤可通過普通接收錯誤可通過“應答出錯應答出錯”檢測到；檢測到； CANCAN報文格式錯誤可通過報文格式錯誤可通過“格式出錯格式出錯”檢測到；檢測到； CANCAN總線信號錯誤可通過總線信號錯誤可通過“位出錯位出錯”檢測到；檢測到； 同步和定時錯誤可通過同步和定時錯誤可通過“阻塞出錯阻塞出錯”檢測到。檢測到。 5.2 CAN總線的通信模式 每個每個CANCAN總線上的節(jié)點都有一個出錯計數(shù)器

17、用以記錄各種錯總線上的節(jié)點都有一個出錯計數(shù)器用以記錄各種錯誤發(fā)生的次數(shù)。取決于出錯的嚴重性，通過這些計數(shù)器就可以誤發(fā)生的次數(shù)。取決于出錯的嚴重性，通過這些計數(shù)器就可以確認這些節(jié)點是否應工作到降級模式；確認這些節(jié)點是否應工作到降級模式； 總線上的節(jié)點可以從總線上的節(jié)點可以從正常工作模式正常工作模式（正常收發(fā)數(shù)據(jù)和出錯信（正常收發(fā)數(shù)據(jù)和出錯信息）降級到息）降級到消極工作模式消極工作模式（只有在總線空閑時才能取得控制（只有在總線空閑時才能取得控制權），或者到權），或者到關斷模式關斷模式（和總線隔離）。（和總線隔離）。 CANCAN總線上各節(jié)點還有能力監(jiān)測是短期的干擾還是永久性的總線上各節(jié)點還有能力監(jiān)

18、測是短期的干擾還是永久性的故障，并采取相關的應對措施，這種特性被叫做故障，并采取相關的應對措施，這種特性被叫做“故障界定隔故障界定隔離離”。采取了這種故障界定隔離措施后，故障節(jié)點將會被及時。采取了這種故障界定隔離措施后，故障節(jié)點將會被及時關斷，不會永久占用總線。這一點對關鍵信息能在總線上暢通關斷，不會永久占用總線。這一點對關鍵信息能在總線上暢通無阻地傳送是非常重要的。無阻地傳送是非常重要的。 5.3 CAN5.3 CAN總線的總線的技術特點技術特點 由于其采用了許多新技術及獨特的設計與一般的通信總由于其采用了許多新技術及獨特的設計與一般的通信總線相比，線相比，CANCAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出

19、的可靠性、實時性和總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。其特點可概括如下：靈活性。其特點可概括如下： 1.CAN1.CAN為多主工作方式，網(wǎng)絡上任意以節(jié)點均可在任意時刻主為多主工作方式，網(wǎng)絡上任意以節(jié)點均可在任意時刻主動的地向網(wǎng)絡上其它節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從。動的地向網(wǎng)絡上其它節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從。 2.CAN 2.CAN網(wǎng)絡上的節(jié)點信息分為不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實網(wǎng)絡上的節(jié)點信息分為不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求，高優(yōu)先級的數(shù)據(jù)最多可在時要求，高優(yōu)先級的數(shù)據(jù)最多可在134s134s內(nèi)得到傳輸。內(nèi)得到傳輸。 3.CAN 3.CAN采用非破壞性總線仲裁技術，當多個節(jié)點同時

20、向總線發(fā)采用非破壞性總線仲裁技術，當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響的繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。級的節(jié)點可不受影響的繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。 4.CAN 4.CAN程序通過報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局程序通過報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)，無需專門的廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)，無需專門的“調(diào)度調(diào)度”。 5.3 CAN5.3 CAN總線的總線的技術特點技術特點 5.CAN5.CAN的直線通信距離最長可達的直線通信距離最長可達10km10km（速率（速率5Kbps

21、5Kbps以下），通以下），通信速率最高可達信速率最高可達1Mbps1Mbps（此時通信距離最長為（此時通信距離最長為40m40m）6.CAN6.CAN上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達128128個；個；報文標識符可達報文標識符可達20322032種（種（CAN2.0ACAN2.0A），而擴展標準），而擴展標準（CAN2.0BCAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。）的報文標識符幾乎不受限制。7.7.采用短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低，具有良好的采用短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低，具有良好的檢錯效果。檢錯效果。5.3 CAN5.3

22、CAN總線的總線的技術特點技術特點 8.CAN8.CAN的每幀信息都有的每幀信息都有CRCCRC校驗及其它檢錯措施，保證了數(shù)校驗及其它檢錯措施，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低。據(jù)出錯率極低。9.CAN9.CAN的通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈的通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活?；睢?0.CAN10.CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出的功能，節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出的功能，以使總線上其它節(jié)點的操作不受限制。以使總線上其它節(jié)點的操作不受限制。5.4 CAN總線的技術規(guī)范 隨著隨著CANCAN在各種領域的應用和推廣，對其通信在各種領域的應用和推廣，對其通信格式的

23、標準化提出了要求。為此，格式的標準化提出了要求。為此，19911991年年9 9月月Philips SemiconductorsPhilips Semiconductors制定并發(fā)布了制定并發(fā)布了CANCAN技術規(guī)技術規(guī)范（范（Version 2.0Version 2.0）。）。該技術規(guī)范包括該技術規(guī)范包括A A和和B B兩部分：兩部分：1.1. CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0A2.0A給出了報文標準格式；給出了報文標準格式；2.2. CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0B2.0B給出標準和擴展的兩種報文格式。給出標準和擴展的兩種報文格式。 這里主要介紹這里主要介紹CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)

24、范2.0B2.0B 5.4 CAN總線的技術規(guī)范 5.4.1 CAN的分層結構5.4.2 CAN報文傳送及總線上的位電平表示5.4.3 CAN總線報文的幀結構5.4.4 錯誤類型和界定5.4.5 位定時與同步5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 5.4.1 CAN的分層結構 為了使設計透明和執(zhí)行靈活，遵循為了使設計透明和執(zhí)行靈活，遵循ISO/OSIISO/OSI標準標準模型，模型，CANCAN分為數(shù)據(jù)鏈路層（包括邏輯鏈路層分為數(shù)據(jù)鏈路層（包括邏輯鏈路層LLCLLC和和媒體訪問控制層媒體訪問控制層MACMAC）和物理層，）和物理層， 在在CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0A2

25、.0A的版本中，數(shù)據(jù)鏈路層的的版本中，數(shù)據(jù)鏈路層的LLCLLC和和MACMAC子層的服務和功能被描述為子層的服務和功能被描述為“目標層目標層”和和“傳輸層傳輸層”。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 媒體訪問控制子層媒體訪問控制子層MACMAC子層的功能主要是傳送子層的功能主要是傳送規(guī)則，以及控制幀結構、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出規(guī)則，以及控制幀結構、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標定和故障界定。錯標定和故障界定。MACMAC子層也要確定為開始一次子層也要確定為開始一次新的發(fā)送，總線是否開放或者是否馬上開始接收，新的發(fā)送，總線是否開放或者是否馬上開始接收，位定時也是位定時也是MA

26、CMAC子層的一部分。物理層的功能是有子層的一部分。物理層的功能是有關全部電氣特性不同的節(jié)點間位的實際傳送。關全部電氣特性不同的節(jié)點間位的實際傳送。 邏輯鏈路子層邏輯鏈路子層LLCLLC子層的主要功能是報文濾波、子層的主要功能是報文濾波、超載通知和恢復管理。超載通知和恢復管理。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 圖圖1.CAN1.CAN的分層結構和功能的分層結構和功能5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 5.4.2 CAN報文傳送及總線上的位電平表示（1 1）進行數(shù)據(jù)傳送時，發(fā)出報文的單元成為該報文的發(fā)送器。）進行數(shù)據(jù)傳送時，發(fā)出報文的單元成為該報文的

27、發(fā)送器。該單元在總線空閑或丟失仲裁前恒為發(fā)送器。該單元在總線空閑或丟失仲裁前恒為發(fā)送器。（2 2）如果一個單元不是報文發(fā)送器，并且總線不出現(xiàn)空閑狀）如果一個單元不是報文發(fā)送器，并且總線不出現(xiàn)空閑狀態(tài)，則該單元為接收器。態(tài)，則該單元為接收器。 對于報文接收器和發(fā)送器，報文的實際有效時刻是不同的。 （1 1）對于發(fā)送器而言，如果直到幀結束末尾一直未出錯，）對于發(fā)送器而言，如果直到幀結束末尾一直未出錯，則對于發(fā)送器報文有效。如果報文受損，將允許按照優(yōu)先權順則對于發(fā)送器報文有效。如果報文受損，將允許按照優(yōu)先權順序自動重發(fā)，為了能同其它總線訪問競爭，總線一旦空閑。重序自動重發(fā)，為了能同其它總線訪問競爭，

28、總線一旦空閑。重發(fā)送立即開始。發(fā)送立即開始。 （2 2）對于報文接收器而言，如果直到幀結束的最后一位一）對于報文接收器而言，如果直到幀結束的最后一位一直未出錯，則對于接收器報文有效。直未出錯，則對于接收器報文有效。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 當發(fā)送器在發(fā)送的位流中檢測到當發(fā)送器在發(fā)送的位流中檢測到5 5為連續(xù)的相為連續(xù)的相同數(shù)值時，將自動的在實際發(fā)送的位流中插入一同數(shù)值時，將自動的在實際發(fā)送的位流中插入一個補碼位。而數(shù)據(jù)幀和遠程幀的其余位場則采用個補碼位。而數(shù)據(jù)幀和遠程幀的其余位場則采用固定格式，不進行填充，出錯幀和超載幀同樣是固定格式，不進行填充，出錯幀和超載

29、幀同樣是固定格式。固定格式。 位填充規(guī)則位填充規(guī)則 構成一幀的幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)構成一幀的幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場和據(jù)場和CRCCRC序列均借助位填充規(guī)則進行編碼。序列均借助位填充規(guī)則進行編碼。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 報文中的位流是按照非歸零（報文中的位流是按照非歸零（NZRNZR）碼方法編碼）碼方法編碼的，這意味著一個完整的位電平要么是顯性，要么的，這意味著一個完整的位電平要么是顯性，要么是隱性。是隱性。 在在“隱性隱性”狀態(tài)下，狀態(tài)下，VcanhVcanh和和VcanlVcanl被固定于平均被固定于平均電壓電平，電壓電平，VdiffVdif

30、f近似為零。在總線空閑或近似為零。在總線空閑或“隱性隱性”位期間，發(fā)送位期間，發(fā)送“隱性隱性”狀態(tài)。狀態(tài)?！帮@性顯性”狀態(tài)以大于狀態(tài)以大于最小閥值的差分電壓表示。最小閥值的差分電壓表示。 如圖如圖2 2所示。在所示。在“顯性顯性”位期間，位期間，“顯性顯性”狀態(tài)狀態(tài)改寫改寫“隱性隱性”狀態(tài)并發(fā)送。狀態(tài)并發(fā)送。 5.3 CAN5.3 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 圖圖2.2.總線上的位電平表示總線上的位電平表示 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 5.4.3 CAN5.4.3 CAN總線報文的幀結構總線報文的幀結構 CANCAN總線的報文傳送由總線的報文傳送由4 4種

31、不同類型的幀表示和控制：種不同類型的幀表示和控制：數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)由發(fā)送器至接收器；攜帶數(shù)據(jù)由發(fā)送器至接收器；遠程幀遠程幀通過總線單元發(fā)送，以請求發(fā)送具有相同標通過總線單元發(fā)送，以請求發(fā)送具有相同標識符的數(shù)據(jù)幀；識符的數(shù)據(jù)幀；出錯幀出錯幀由檢測出總線錯誤的任何單元發(fā)送；由檢測出總線錯誤的任何單元發(fā)送；超載幀超載幀用于提供當前的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀的附加延遲。用于提供當前的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀的附加延遲。 數(shù)據(jù)幀和遠程幀借助幀間空間和當前幀分開。數(shù)據(jù)幀和遠程幀借助幀間空間和當前幀分開。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 1、數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀由數(shù)據(jù)幀由7 7個不同的位場組成，即幀起始

32、、仲裁場、個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRCCRC場、應答場和幀結束。數(shù)據(jù)長度場、應答場和幀結束。數(shù)據(jù)長度可為可為0 0。CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0B2.0B數(shù)據(jù)幀的組成如圖數(shù)據(jù)幀的組成如圖3 3所示。所示。 圖圖3.3.數(shù)據(jù)幀的組成數(shù)據(jù)幀的組成 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 在在CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0B2.0B中存在兩種不同的幀格式，中存在兩種不同的幀格式，其主要區(qū)別在于標識符的長度，具有其主要區(qū)別在于標識符的長度，具有1111位標識符的幀位標識符的幀稱為標準幀，而包括稱為標準幀，而包括2929位標識符的

33、稱為擴展幀。標準位標識符的稱為擴展幀。標準格式和擴展格式的數(shù)據(jù)幀結構如圖格式和擴展格式的數(shù)據(jù)幀結構如圖4 4，圖，圖5 5所示。所示。 圖圖4.4.標準格式的數(shù)據(jù)幀標準格式的數(shù)據(jù)幀 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 圖圖4.4.擴展格式的數(shù)據(jù)幀擴展格式的數(shù)據(jù)幀 SRR:SRR:替代遠程請求替代遠程請求IDE:IDE:標識位擴展位標識位擴展位RTR:RTR:遠程發(fā)送請求位遠程發(fā)送請求位5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 CAN CAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0B2.0B對報文濾波特別加以描述，報對報文濾波特別加以描述，報文濾波器以整個標識符位基準。屏蔽寄

34、存器可用于文濾波器以整個標識符位基準。屏蔽寄存器可用于選擇一組標識符，以便映像至接收緩存器中，屏蔽選擇一組標識符，以便映像至接收緩存器中，屏蔽寄存器每一位都必須是可編程的，它的長度可以是寄存器每一位都必須是可編程的，它的長度可以是整個標識符，也可以僅是其中一部分。整個標識符，也可以僅是其中一部分。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 （1 1）幀起始（幀起始（SOFSOF）標志）標志數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始，它數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始，它僅由一個顯性位構成，只有在總線處于空閑狀態(tài)時，僅由一個顯性位構成，只有在總線處于空閑狀態(tài)時，才允許單元開始發(fā)送。所有單元都必須同步于首先開才允許

35、單元開始發(fā)送。所有單元都必須同步于首先開始發(fā)送的那個單元的幀起始前沿。始發(fā)送的那個單元的幀起始前沿。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 圖圖6.6.仲裁場組成仲裁場組成（2 2）仲裁場仲裁場由標識符和遠程發(fā)送請求位（由標識符和遠程發(fā)送請求位（RTRRTR）組成）組成，如圖，如圖6 6所示。所示。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 對于對于CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0A2.0A，標識符的長度為，標識符的長度為1111位，位，這些位一從高位到低位的順序發(fā)送，最低位為這些位一從高位到低位的順序發(fā)送，最低位為ID.0ID.0，其中最高其中最高7 7位不

36、能全為隱性。位不能全為隱性。RTRRTR位在數(shù)據(jù)幀中必須位在數(shù)據(jù)幀中必須為顯性，而在遠程幀中必須為隱性。為顯性，而在遠程幀中必須為隱性。 CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0A2.0A數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 對于對于CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0B2.0B，標準格式和擴展格式的，標準格式和擴展格式的仲裁場不同，在標準格式中，仲裁場不同，在標準格式中，1111位標識符和遠程發(fā)送位標識符和遠程發(fā)送請求位請求位RTRRTR組成，標識符位為組成，標識符位為ID.28-ID.18ID.28-ID.18； RTRRTR位位在數(shù)據(jù)幀中必須為顯性，而在遠程幀中必

37、須為隱性在數(shù)據(jù)幀中必須為顯性，而在遠程幀中必須為隱性。 為區(qū)別標準格式和擴展格式，將為區(qū)別標準格式和擴展格式，將CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0A2.0A中的中的r 1r 1改記為改記為IDEIDE位，位， CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0B2.0B的標準格式的標準格式5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 對于對于CANCAN技術規(guī)范技術規(guī)范2.0B2.0B，在擴展格式中，在擴展格式中， 仲裁場仲裁場:29:29位標識符位標識符ID.28-ID.0 ; ID.28-ID.0 ; 替代遠程請求替代遠程請求SRRSRR位（隱性位）位（隱性位）; ; 標識位擴展位標識位擴展位

38、IDEIDE（隱性位）（隱性位）; ; 遠程發(fā)送請求位遠程發(fā)送請求位RTR RTR 。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 SRR SRR的全稱是的全稱是“替代遠程請求位（替代遠程請求位（Substitute Substitute Remote Request BITRemote Request BIT）”，SRRSRR是一隱性位。它在擴是一隱性位。它在擴展格式的標準幀展格式的標準幀RTRRTR位上被發(fā)送，并代替標準幀的位上被發(fā)送，并代替標準幀的RTRRTR位。因此，如果擴展幀的基本位。因此，如果擴展幀的基本IDID和標準幀的識別和標準幀的識別符相同，標準幀與擴展幀的沖突是

39、通過標準幀優(yōu)先符相同，標準幀與擴展幀的沖突是通過標準幀優(yōu)先于擴展幀這一途徑得以解決的。于擴展幀這一途徑得以解決的。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 IDE IDE的全稱是的全稱是“識別符擴展位（識別符擴展位（Identifier Identifier Extension BitExtension Bit）”，對于擴展格式，對于擴展格式，IDEIDE位屬于仲位屬于仲裁場；對于標準格式，裁場；對于標準格式，IDEIDE位屬于控制場。標準格式位屬于控制場。標準格式里的里的IDEIDE位為位為“顯性顯性”，而擴展格式里的，而擴展格式里的IDEIDE位為位為“隱性隱性”。通過判別

40、。通過判別SRRSRR和和IDEIDE是否均為隱性識別為是否均為隱性識別為擴展格式，而不是標準格式的數(shù)據(jù)幀或遠程幀。擴展格式，而不是標準格式的數(shù)據(jù)幀或遠程幀。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 CAN2.0B CAN2.0B的擴展幀和的擴展幀和CAN2.0ACAN2.0A和和CAN2.0BCAN2.0B的標準幀的標準幀一樣，在數(shù)據(jù)幀中一樣，在數(shù)據(jù)幀中RTRRTR位必須為顯性，而在遠程幀中位必須為顯性，而在遠程幀中必須為隱性。必須為隱性。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 （3）控制場由由6 6位組成，由圖可見，控制場包括數(shù)位組成，由圖可見，控制場包

41、括數(shù)據(jù)長度碼和兩個保留位，據(jù)長度碼和兩個保留位，這兩個保留位必須發(fā)送顯性這兩個保留位必須發(fā)送顯性位，位，但接收器認可顯性和隱性的全部組合。數(shù)據(jù)長度但接收器認可顯性和隱性的全部組合。數(shù)據(jù)長度碼碼DLCDLC指出數(shù)據(jù)場的字節(jié)數(shù)目。數(shù)據(jù)長度碼為四位，在指出數(shù)據(jù)場的字節(jié)數(shù)目。數(shù)據(jù)長度碼為四位，在控制場中被發(fā)送，數(shù)據(jù)字節(jié)的允許使用數(shù)目為控制場中被發(fā)送，數(shù)據(jù)字節(jié)的允許使用數(shù)目為0-80-8，不，不能使用其它數(shù)值。能使用其它數(shù)值。 圖圖7.7.控制場的組成控制場的組成 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 （4 4）數(shù)據(jù)場是又數(shù)據(jù)幀中被發(fā)送的數(shù)據(jù)組成，）數(shù)據(jù)場是又數(shù)據(jù)幀中被發(fā)送的數(shù)據(jù)組成

42、，它可包括它可包括0-80-8個字節(jié)，每個字節(jié)個字節(jié)，每個字節(jié)8 8位，首先發(fā)送的位，首先發(fā)送的是最高有效位。是最高有效位。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 （5 5）CRCCRC場包括場包括CRCCRC序列，后隨序列，后隨CRCCRC界定符。界定符。CRCCRC場場結構如圖結構如圖8 8所示。所示。CRCCRC序列由循環(huán)冗余碼求得的幀檢序列由循環(huán)冗余碼求得的幀檢查序列組成，最適用于位數(shù)小于查序列組成，最適用于位數(shù)小于127127（BCHBCH碼）的幀。碼）的幀。CRCCRC序列之后是序列之后是CRCCRC界定符，包含一個單獨的界定符，包含一個單獨的“隱性隱性位位”圖圖

43、8.CRC8.CRC場結構場結構 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 （6）應答場（ACK）為兩位為兩位，包括應答間隙和應，包括應答間隙和應答界定符，如圖答界定符，如圖9 9所示。所示。在應答場中，發(fā)送器送出兩在應答場中，發(fā)送器送出兩個隱性位。一個正確地接收到有效報文的接收器，個隱性位。一個正確地接收到有效報文的接收器，在應答間隙，將此信息通過發(fā)送一個顯性位報告給在應答間隙，將此信息通過發(fā)送一個顯性位報告給發(fā)送器。發(fā)送器。所有接收到匹配所有接收到匹配CRCCRC序列的站，通過在應答序列的站，通過在應答間隙內(nèi)把顯性位寫入發(fā)送器的隱性位來報告。應答間隙內(nèi)把顯性位寫入發(fā)送器的隱

44、性位來報告。應答界定符是應答場的第二位，并且必須是隱性位，界定符是應答場的第二位，并且必須是隱性位，5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 （7 7）幀結束：每個數(shù)據(jù)幀和遠程幀均由）幀結束：每個數(shù)據(jù)幀和遠程幀均由7 7個個隱性位組成的標志序列界定。隱性位組成的標志序列界定。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 2、遠程幀 激活為數(shù)據(jù)接收器的站可以借助于傳送一個遠程幀激活為數(shù)據(jù)接收器的站可以借助于傳送一個遠程幀初始化各自源節(jié)點數(shù)據(jù)的發(fā)送。遠程幀由初始化各自源節(jié)點數(shù)據(jù)的發(fā)送。遠程幀由6 6個不同位場個不同位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、組成：幀起始、仲裁場、

45、控制場、CRCCRC場、應答場和幀場、應答場和幀結束。結束。遠程幀和數(shù)據(jù)幀的結構基本相同，其遠程幀和數(shù)據(jù)幀的結構基本相同，其RTRRTR位為隱位為隱性位，且不存在數(shù)據(jù)場，遠程幀組成如圖性位，且不存在數(shù)據(jù)場，遠程幀組成如圖1010所示。所示。 圖圖10.10.遠程幀組成遠程幀組成5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 3、出錯幀 出錯幀由兩個不同場組成，第一個由來自各站的出錯幀由兩個不同場組成，第一個由來自各站的錯誤標識迭加而得到，后隨的第二個場是出錯界定符，錯誤標識迭加而得到，后隨的第二個場是出錯界定符，( (包括包括8 8個隱性位個隱性位) )。圖圖11.11.出錯幀的組成

46、出錯幀的組成5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 錯誤標志具有兩種形式：錯誤標志具有兩種形式： （1 1）激活錯誤標志（）激活錯誤標志（active error flagactive error flag）：激活）：激活錯誤標志由錯誤標志由6 6個連續(xù)的顯性位組成。個連續(xù)的顯性位組成。 （2 2）認可錯誤標志（）認可錯誤標志（passive error flagpassive error flag）：認）：認可錯誤標志由可錯誤標志由6 6個連續(xù)的隱性位組成，除非被來自其它個連續(xù)的隱性位組成，除非被來自其它節(jié)點的顯性位沖掉。節(jié)點的顯性位沖掉。 5.4 CAN5.4 CAN總線

47、的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 檢測到錯誤條件的檢測到錯誤條件的“錯誤激活錯誤激活”站站通過發(fā)送錯誤通過發(fā)送錯誤激活標志指示錯誤。錯誤標志的格式破壞了從幀起始激活標志指示錯誤。錯誤標志的格式破壞了從幀起始到到CRCCRC界定符的位填充規(guī)則，也破壞了應答場或幀結束界定符的位填充規(guī)則，也破壞了應答場或幀結束場的固定格式。因此，所有其他的站由此檢測到錯誤場的固定格式。因此，所有其他的站由此檢測到錯誤條件并開始發(fā)送錯誤標志。因此，條件并開始發(fā)送錯誤標志。因此，“顯性顯性”位序列的位序列的形成就是各個站發(fā)送的不同錯誤標志加疊在一起的結形成就是各個站發(fā)送的不同錯誤標志加疊在一起的結果。這個序列的總長度最小為果。

48、這個序列的總長度最小為6 6個位，最大為個位，最大為1212個位。個位。 檢測到錯誤條件的檢測到錯誤條件的“錯誤認可錯誤認可”的站的站試圖通過發(fā)試圖通過發(fā)送錯誤認可標志指示錯誤。該送錯誤認可標志指示錯誤。該“錯誤認可錯誤認可”站以錯誤站以錯誤認可標志為起點，等待認可標志為起點，等待6 6個相同極性的連續(xù)位。當這個相同極性的連續(xù)位。當這6 6個相同的位被檢測到時，錯誤認可標志的發(fā)送就完成個相同的位被檢測到時，錯誤認可標志的發(fā)送就完成了。了。 5.4 CAN總線的技術規(guī)范 出錯界定符包括出錯界定符包括8 8個隱性位。錯誤標志發(fā)送后，個隱性位。錯誤標志發(fā)送后，每個站都送出每個站都送出1 1個隱性位，

49、并監(jiān)視總線，直到檢測到個隱性位，并監(jiān)視總線，直到檢測到1 1個隱性位為止，然后開始發(fā)送剩余的個隱性位為止，然后開始發(fā)送剩余的7 7個隱性位。個隱性位。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 4、超載幀 超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符，如圖超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符，如圖1212所所示示。存在兩種導致發(fā)送超載標志的超載條件：一個是要求延遲。存在兩種導致發(fā)送超載標志的超載條件：一個是要求延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀的接收器的內(nèi)部條件；另一個是在間隙下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀的接收器的內(nèi)部條件；另一個是在間隙場檢測到顯性位場檢測到顯性位。超載標志由。超載標志由6 6

50、個顯性位組成，超載界定符由個顯性位組成，超載界定符由8 8個隱性位組成。個隱性位組成。圖圖12.12.超載幀的組成超載幀的組成5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 5、幀間空間 數(shù)據(jù)幀、遠程幀、出錯幀或超載幀，均以稱數(shù)據(jù)幀、遠程幀、出錯幀或超載幀，均以稱之為幀間空間的位場分開。而在超載幀和出錯幀之為幀間空間的位場分開。而在超載幀和出錯幀前面沒有幀間空間，并且多個超載幀前面也不被前面沒有幀間空間，并且多個超載幀前面也不被幀間空間分隔。幀間空間分隔。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 幀間空間包括間歇場和總線空閑場，對于前面幀間空間包括間歇場和總線空閑場

51、，對于前面已經(jīng)發(fā)送報文的已經(jīng)發(fā)送報文的“錯誤認可錯誤認可”站還有暫停發(fā)送場，站還有暫停發(fā)送場，如圖如圖1313，圖，圖1414所示。所示。 圖圖13. 13. 非非“錯誤認可錯誤認可”幀間空間幀間空間圖圖14.“14.“錯誤認可錯誤認可”的站幀間空間的站幀間空間5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 間歇場由間歇場由3 3個隱性位組成，間歇期間，不允許啟個隱性位組成，間歇期間，不允許啟動發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遠程幀，它僅起標注超載條件的作動發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遠程幀，它僅起標注超載條件的作用。用。 總線空閑場周期可為任意長度，此時總線是開總線空閑場周期可為任意長度，此時總線是開放的，因此任何需

52、要發(fā)送的站均可訪問總線。放的，因此任何需要發(fā)送的站均可訪問總線。 暫停發(fā)送場是指：錯誤認可站發(fā)送完一個報文暫停發(fā)送場是指：錯誤認可站發(fā)送完一個報文后，在下一次報問發(fā)送認可總線空閑之前，它緊隨后，在下一次報問發(fā)送認可總線空閑之前，它緊隨間歇場后送出的間歇場后送出的8 8個隱性位。個隱性位。5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 5.4.4 錯誤類型和界定 在在CANCAN總線中存在總線中存在5 5種錯誤類型，它們并不互相排斥種錯誤類型，它們并不互相排斥 1 1、位錯誤位錯誤：向總線送出一位的某個單元同時也在：向總線送出一位的某個單元同時也在監(jiān)視總線，當檢測到總線位數(shù)值與送出的位

53、數(shù)值不同監(jiān)視總線，當檢測到總線位數(shù)值與送出的位數(shù)值不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。 2 2、填充錯誤填充錯誤：在應使用位填充方法進行編碼的報：在應使用位填充方法進行編碼的報文中，出現(xiàn)了第六個連續(xù)相同的位電平時，將檢出一文中，出現(xiàn)了第六個連續(xù)相同的位電平時，將檢出一個位填充錯誤。個位填充錯誤。 5.4 CAN5.4 CAN總線的總線的技術規(guī)范技術規(guī)范 5.4.4 錯誤類型和界定 在在CANCAN總線中存在總線中存在5 5種錯誤類型，并不互相排斥。種錯誤類型，并不互相排斥。 3 3、CRCCRC錯誤錯誤：CRCCRC序列是由發(fā)送器序列是由發(fā)送器CRCCRC計算的結果計算的結果組成的。接收器以與發(fā)送器相同的方法計算組成的。接收器以與發(fā)送器相同的方法計算CRCCRC。如。如果計算結果與接收到的果計算結果與接收到的CRCCRC序列不相同，則檢出一個序列不相同，則檢出一個CRCCRC錯誤。錯誤。 4 4、格式錯誤格式錯誤：當固定格式的位場中出現(xiàn)一個或多：當固定格式的位場中出現(xiàn)一個或多個非法位時，則檢出一個形式錯誤。個非法位時