項目工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設計與安裝調試PPT學習教案

1、會計學1知知 識識 目目 標標1技技 能能 目目 標標2任任 務務 描描 述述3任任 務務 資資 訊訊4任任 務務 實實 施施5第1頁/共28頁1 掌握繪制掌握繪制順序功能圖順序功能圖的方法；的方法； 2 掌握掌握S7-S7-200200系列系列PLCPLC狀態(tài)元件狀態(tài)元件S S的使用；的使用； 3 掌握使用掌握使用SCRSCR指令的指令的編程方法。編程方法。 第2頁/共28頁具備使用具備使用STEP STEP 7-7-Micro/WIN Micro/WIN 軟軟件調試件調試PLCPLC控控制系統(tǒng)的能力制系統(tǒng)的能力；具備工業(yè)機具備工業(yè)機械手控制系械手控制系統(tǒng)的設計、統(tǒng)的設計、安裝、調試安裝、調

2、試及故障處理及故障處理能力。能力。第3頁/共28頁 要求要求：用：用PLCPLC的順序控制指的順序控制指令實現(xiàn)將工件從令實現(xiàn)將工件從A A點向點向B B點移點移送。上升送。上升下降下降左行左行右右行等分別使用了雙螺線管的行等分別使用了雙螺線管的電磁閥，在某方向的驅動線電磁閥，在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位置上圈失電時能保持在原位置上，只有驅動反方向的線圈才，只有驅動反方向的線圈才能反方向運動；夾鉗使用單能反方向運動；夾鉗使用單螺線管電磁閥，只在有電時螺線管電磁閥，只在有電時能夾緊。其中，能夾緊。其中，I0.1I0.1、I0.2I0.2、I0.3I0.3、I0.4I0.4分別對應下限分別對

3、應下限、上限、右限、左限的行程、上限、右限、左限的行程開關。開關。Q0.1Q0.1對應夾緊、放松對應夾緊、放松電磁鐵。電磁鐵。 第4頁/共28頁功能圖的類型功能圖的類型順序功能圖順序功能圖順序控制指令順序控制指令第5頁/共28頁 功能圖又稱功能流程圖或狀態(tài)轉移圖，是一功能圖又稱功能流程圖或狀態(tài)轉移圖，是一種描述順序控制系統(tǒng)的圖形表示方法，是專用于種描述順序控制系統(tǒng)的圖形表示方法，是專用于工業(yè)順序控制程序設計的一種功能性說明語言。工業(yè)順序控制程序設計的一種功能性說明語言。 狀態(tài)是控制系統(tǒng)中狀態(tài)是控制系統(tǒng)中一個相對不變的性質一個相對不變的性質，對應于一個穩(wěn)定的，對應于一個穩(wěn)定的情形。情形。 即用一

4、個有向線段來表示轉移的方向。兩個狀態(tài)之間的有向線段上再用一段橫線表示這一轉移。即用一個有向線段來表示轉移的方向。兩個狀態(tài)之間的有向線段上再用一段橫線表示這一轉移。 第6頁/共28頁1 狀態(tài)與狀態(tài)與狀態(tài)不能狀態(tài)不能相連，必相連，必須用轉移須用轉移分開；分開； 2 轉移與轉轉移與轉移不能相連移不能相連，必須用狀，必須用狀態(tài)分開；態(tài)分開； 3 連接采用有向線段，從上向下畫時，可以省略箭頭；當有向線段從下向上畫時，必須畫上箭頭，以表示方向；連接采用有向線段，從上向下畫時，可以省略箭頭；當有向線段從下向上畫時，必須畫上箭頭，以表示方向； 4 一個功一個功能圖至少能圖至少要有一個要有一個初始狀態(tài)初始狀態(tài)。

5、 第7頁/共28頁初始步活動步有向線段第8頁/共28頁每一個每一個SCRSCR程序段一般有以下三種功能：程序段一般有以下三種功能： 驅動處理驅動處理 即在該段狀態(tài)器有效時，要做什么工作，有時也可能不做即在該段狀態(tài)器有效時，要做什么工作，有時也可能不做任何工作；任何工作； 指定轉移條件和目標指定轉移條件和目標 即滿足什么條件后狀態(tài)轉移到何處；即滿足什么條件后狀態(tài)轉移到何處； 轉移源自動復位功能轉移源自動復位功能 狀態(tài)發(fā)生轉移后，置位下一個狀態(tài)的同時，自狀態(tài)發(fā)生轉移后，置位下一個狀態(tài)的同時，自動復位原狀態(tài)。動復位原狀態(tài)。第9頁/共28頁 在使用功能圖編程時在使用功能圖編程時，應先畫出功能圖，然后，

6、應先畫出功能圖，然后對應于功能圖畫出梯形圖對應于功能圖畫出梯形圖。在。在SCRSCR段輸出時，常用段輸出時，常用特殊中間繼電器特殊中間繼電器SM0.0SM0.0（常常ONON繼電器）執(zhí)行繼電器）執(zhí)行SCRSCR段段的輸出操作。因為線圈不的輸出操作。因為線圈不能直接和母線相連，所以能直接和母線相連，所以必須借助于一個常必須借助于一個常ONON的的SM0.0SM0.0來完成任務。來完成任務。 第10頁/共28頁 1 1順控指令僅對元件順控指令僅對元件S S有效，順序繼電器有效，順序繼電器S S也具有一般繼電器的功能也具有一般繼電器的功能，所以對它能夠使用其它指令。，所以對它能夠使用其它指令。 2

7、2SCRSCR段程序能否執(zhí)行取決于該狀態(tài)器（段程序能否執(zhí)行取決于該狀態(tài)器（S S）是否被置位，）是否被置位，SCRESCRE與下與下一個一個LSCRLSCR之間的指令邏輯不影響下一個之間的指令邏輯不影響下一個SCRSCR段程序的執(zhí)行。段程序的執(zhí)行。 3 3不能把同一個不能把同一個S S位用于不同程序中，例如：如果在主程序中用了位用于不同程序中，例如：如果在主程序中用了S0.1S0.1，則在子程序中就不能再使用它。，則在子程序中就不能再使用它。 4 4在在SCRSCR段中不能使用段中不能使用JMPJMP和和LBLLBL指令，就是說不允許跳入、跳出或指令，就是說不允許跳入、跳出或在內部跳轉，但可以

8、在在內部跳轉，但可以在SCRSCR段附近使用跳轉和標號指令。段附近使用跳轉和標號指令。 5 5在在SCRSCR段中不能使用段中不能使用FORFOR、NEXTNEXT和和ENDEND指令。指令。 6 6在狀態(tài)發(fā)生轉以后，所有的在狀態(tài)發(fā)生轉以后，所有的SCRSCR段的元器件一般也要復位，如果段的元器件一般也要復位，如果希望繼續(xù)輸出，可使用置位復位指令。希望繼續(xù)輸出，可使用置位復位指令。 7 7在使用功能圖時，狀態(tài)器的編號可以不按順序編排。在使用功能圖時，狀態(tài)器的編號可以不按順序編排。 第11頁/共28頁并列序列并列序列單序列單序列選擇序列選擇序列第12頁/共28頁 是最簡單的功是最簡單的功能圖，由

9、一系列能圖，由一系列相繼激活的步組相繼激活的步組成，每個狀態(tài)僅成，每個狀態(tài)僅連接一個轉換，連接一個轉換，每一個轉移后也每一個轉移后也僅連接一個狀態(tài)僅連接一個狀態(tài)。 第13頁/共28頁 兩條運輸帶順兩條運輸帶順序相連，按下啟序相連，按下啟動按鈕動按鈕I0.0I0.0，2 2號運輸帶開始運號運輸帶開始運行，行，10s10s后后1 1號運號運輸帶自動啟動。輸帶自動啟動。停機的順序與啟停機的順序與啟動的順序剛好相動的順序剛好相反，間隔時間為反，間隔時間為10s10s。 第14頁/共28頁 初始狀態(tài)時機械手在最左邊，初始狀態(tài)時機械手在最左邊，I0.4I0.4為為ONON；沖頭在最上面，；沖頭在最上面，I

10、0.3I0.3為為ONON；機械手松開，；機械手松開，Q0.0Q0.0為為OFFOFF。按下啟動按鈕。按下啟動按鈕I0.0I0.0，Q0.0Q0.0變?yōu)樽優(yōu)镺NON，工件被夾緊并保持，工件被夾緊并保持，2s2s后后Q0.1Q0.1變?yōu)樽優(yōu)镺NON，機械手右行，直到碰到，機械手右行，直到碰到右限位開關右限位開關I0.1I0.1。以后順序完成以下工作：沖頭下行，沖頭上行。以后順序完成以下工作：沖頭下行，沖頭上行，機械手右行，機械手松開（，機械手右行，機械手松開（Q0.0Q0.0被復位），延時被復位），延時2s2s后，系統(tǒng)返后，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。各限位開關和定時器提供的信號是相應步之間的轉回初始狀態(tài)

11、。各限位開關和定時器提供的信號是相應步之間的轉換條件。換條件。 第15頁/共28頁第16頁/共28頁 在實際生產中，在實際生產中，對具有多流程的工對具有多流程的工作要進行流程選擇作要進行流程選擇或分支選擇。即一或分支選擇。即一個控制流可能轉入個控制流可能轉入多個可能的控制流多個可能的控制流中的某一個，但不中的某一個，但不允許多路分支同時允許多路分支同時執(zhí)行。執(zhí)行。 第17頁/共28頁 在許多實例中，一在許多實例中，一個順序控制狀態(tài)必須個順序控制狀態(tài)必須分成兩個或多個不同分成兩個或多個不同分支控制狀態(tài)流，這分支控制狀態(tài)流，這就是并行分支或并發(fā)就是并行分支或并發(fā)分支。并行分支連接分支。并行分支連接

12、時要同時使狀態(tài)轉移時要同時使狀態(tài)轉移到新的狀態(tài)，完成新到新的狀態(tài)，完成新狀態(tài)的啟動。狀態(tài)的啟動。 第18頁/共28頁 要求要求：開始時壓鉗和剪刀在上限位置，限位開關：開始時壓鉗和剪刀在上限位置，限位開關I0.0I0.0和和I0.1I0.1為為1 1狀態(tài)。按狀態(tài)。按下啟動按鈕下啟動按鈕I1.0I1.0，工作過程如下：首先板料右行（，工作過程如下：首先板料右行（Q0.0Q0.0為為1 1狀態(tài)）至限位開狀態(tài)）至限位開關關I0.3I0.3動作，然后壓鉗下行（動作，然后壓鉗下行（Q0.1Q0.1為為1 1狀態(tài)），壓緊板料后，壓力繼電器狀態(tài)），壓緊板料后，壓力繼電器I0.4I0.4為為1 1狀態(tài)，壓鉗保持

13、壓緊，剪刀開始下行（狀態(tài)，壓鉗保持壓緊，剪刀開始下行（Q0.2Q0.2為為1 1狀態(tài)）。剪斷板料狀態(tài)）。剪斷板料后，后，I0.2I0.2變?yōu)樽優(yōu)? 1狀態(tài)，壓鉗和剪刀同時上行（狀態(tài)，壓鉗和剪刀同時上行（Q0.3Q0.3和和Q0.4Q0.4為為1 1狀態(tài)，狀態(tài)，Q0.2Q0.2為為0 0狀態(tài)），它們分別碰到限位開關狀態(tài)），它們分別碰到限位開關I0.0I0.0和和I0.1I0.1后，分別停止上行，都停止后后，分別停止上行，都停止后，又開始下一周期的工作，剪完，又開始下一周期的工作，剪完3 3塊料后停止工作，并停在初始狀態(tài)。塊料后停止工作，并停在初始狀態(tài)。 第19頁/共28頁第20頁/共28頁第21頁/共28頁下載程序下載程序及調試及調試 編程編程 PLCPLC的外部接線的外部接線 IOIO分配表分配表 第22頁/共28頁第23頁/共28頁根據(jù)任務描述及根據(jù)任務描述及I/OI/O分配表，畫出分配表，畫出PLCPLC外部接線圖外部接線圖。 第24頁/共28頁 從工作傳輸機構工作示意圖中可知，機構把工件從從工作傳輸機構工作示意圖中可知