電機(jī)及電力拖動自動控制系統(tǒng)第3章直流電機(jī)原理

1、第3章 直流電機(jī)原理13.13.23.33.43.5直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)和基本工作原理直流電機(jī)的電樞繞組和銘牌參數(shù)直流電機(jī)的感應(yīng)電勢和電磁轉(zhuǎn)矩直流電動機(jī)的運行直流電機(jī)運行示例第3章 直流電機(jī)原理23.1直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理3.1.1 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)3第3章 直流電機(jī)原理直流電機(jī)結(jié)構(gòu)圖端蓋磁軛主磁極勵磁繞組電樞繞組 電樞鐵心換向器電刷裝置軸端蓋軸承風(fēng)扇換向極繞組換向磁極4第3章 直流電機(jī)原理直流電機(jī)橫向剖面圖主極鐵心勵磁繞組定子磁軛換向極電樞齒電樞槽極靴換向極繞組電樞導(dǎo)體電樞鐵心底腳5第3章 直流電機(jī)原理直流電機(jī)主要由定子（固定部分）和轉(zhuǎn)子（轉(zhuǎn)動部分）兩大部分組成。第3章 直流電機(jī)原理61. 定子

2、(stator)產(chǎn)生磁場和作電機(jī)的機(jī)械支撐7主磁極機(jī)座勵磁繞組絕緣框架電樞鐵心換向極主磁極主磁極鐵心第3章 直流電機(jī)原理主磁極和機(jī)座螺栓機(jī)座第3章 直流電機(jī)原理換向極和電刷換向極繞組銅絲辮壓緊彈簧電刷換向極鐵心刷握8第3章 直流電機(jī)原理92. 轉(zhuǎn)子(rotor) (電樞armature)電樞鐵心和繞組換向器轉(zhuǎn)軸和風(fēng)扇第3章 直流電機(jī)原理10電機(jī)裝配圖第3章 直流電機(jī)原理3.1.2 直流電機(jī)工作原理電動機(jī)工作原理AUXNiaSiaffTemXUANiaSiaffTem線圈邊中電流不改變方向，則平均 Tem = 0。11abcdabcdN a第3章 直流電機(jī)原理電動機(jī)工作原理B1 AB2換向片電刷

3、UiaX SfTemf UXB1B2iaA SffTem電刷和換向片的作用是什么？線圈邊切割磁力線會產(chǎn)生什么？12Neaiaeaeiaeaabcdabcd第3章 直流電機(jī)原理13有磁場，電源通過電刷和換向器向電樞繞組通入直流電。根據(jù)電磁力定律，直流電動機(jī)電樞繞組產(chǎn)生電磁力矩，驅(qū)動機(jī)械負(fù)載。同時，根據(jù)電磁感應(yīng)定律，電樞繞組內(nèi)部也產(chǎn)生感應(yīng)電勢反電動勢。輸入的直流電能克服反電動勢，通過氣隙磁場做功，電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能。14直流電源交流電流電磁轉(zhuǎn)矩(拖動轉(zhuǎn)矩)換向機(jī)械負(fù)載旋轉(zhuǎn)克服反電動勢做功第3章 直流電機(jī)原理電動機(jī)的電磁關(guān)系外加電源電刷和換向器電樞繞組內(nèi)部氣隙磁場轉(zhuǎn)子eaNeaSB1AXB2EaXAN

4、ST1B1B2eaeaT1Ea電刷和換向片的作用是什么？載流導(dǎo)體在磁場中會產(chǎn)生什么？15ffff第3章 直流電機(jī)原理直流發(fā)電機(jī)abcdabcd第3章 直流電機(jī)原理16原動機(jī)拖動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，根據(jù)電磁感應(yīng)定律，直流發(fā)電機(jī)電樞繞組產(chǎn)生感應(yīng)電勢，同時，根據(jù)電磁力定律，旋轉(zhuǎn)的電樞繞組切割磁場，也產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)方向相反。1702t3AX0eAXt第3章 直流電機(jī)原理氣隙磁場的分布波形及線圈電動勢波形BN0AX S+e0eB1B2tB1B20第3章 直流電機(jī)原理每極下有3個串聯(lián)線圈時的電動勢波形et23在直流發(fā)電機(jī)中，換向器和電刷的共同作用：將線圈中的交流電動勢整流成刷間的直流電動勢；把轉(zhuǎn)動的電路與外面不

5、轉(zhuǎn)的電路聯(lián)接。18第3章 直流電機(jī)原理電磁關(guān)系輸出直流電換向感應(yīng)電動勢和電流原動機(jī)做功電磁轉(zhuǎn)矩(阻轉(zhuǎn)矩)機(jī)械能電刷和換向器氣隙磁場電樞繞組內(nèi)部轉(zhuǎn)子19第3章 直流電機(jī)原理203.2 磁路、電樞繞組和銘牌參數(shù)3.2.1 直流電機(jī)電樞繞組第3章 直流電機(jī)原理 3.2 電機(jī)磁路、繞組和銘牌參數(shù)3.2.1 直流電機(jī)電樞繞組1. 繞組的基本概念單疊繞組、單波繞組、復(fù)疊繞組、復(fù)波繞組、蛙繞組（疊繞和波繞混合繞組）。(1) 元件是構(gòu)成電樞繞組的基本單元，其兩端分別與兩后端接上元件邊片換向片相連的單匝或多匝線圈。前端接下元件邊2122疊繞元件波繞元件第3章 直流電機(jī)原理(2) 疊繞組和波繞組元件邊(有效邊)匝

6、數(shù)為1的是單匝元件，匝數(shù)大于1的是多匝元件。由于工藝等原因，電樞不宜開太多的槽，在一實際的槽中，上、下層嵌放多個(設(shè)為u個)元件邊。將一個上層邊和一個下層邊在槽內(nèi)所占的空間稱為一個虛槽。若電樞每槽上、下層只有一個元件邊，則總元件數(shù)Z等于實槽數(shù)Q；若每槽的上、下層各有u個元件邊時，則有：Z=uQ=Qu，Qu為虛槽數(shù)。23第3章 直流電機(jī)原理2. 單疊繞組連接單疊繞組是以相鄰元件依次串聯(lián)的聯(lián)接規(guī)律連成的，每個元件的兩個出線端分別接到相鄰的兩個換向片上，最后形成一閉合回路。例 以總元件數(shù)為6的電機(jī)為例，說明單疊繞組的聯(lián)接。設(shè)S（元件數(shù)）=K（換向片數(shù)）=Z（槽數(shù)）=6，u=1，2p=2。上述數(shù)據(jù)所表

7、示的實際電機(jī)繞組安放如圖。極距相鄰兩個主磁極軸線之間的距離稱作極距，記作 ，一般用槽數(shù)表示，即有： =Z2p主磁極極對數(shù)電樞總槽數(shù)實際極距的計算方法：pD2電樞外徑第3章 直流電機(jī)原理24y1y2yyk第3章 直流電機(jī)原理25一對極(一對電刷)為兩條并聯(lián)支路a=1， 支路電流 ia I a / 2支路上串聯(lián)的導(dǎo)體數(shù)N/2a=3e ee e發(fā)電機(jī)e eeeeeEA12348765BIa第3章 直流電機(jī)原理結(jié)論：整個電樞繞組通過換向片連成一個閉合回路。12348765AIa e eeBeeeE電動機(jī)電樞電流 Ia支路電流 ia Ia / 2a并聯(lián)支路對數(shù)a一個串聯(lián)支路上的導(dǎo)體數(shù) N / 2aN為電

8、樞的全部導(dǎo)體數(shù)2627MMIfIa他勵并勵串勵復(fù)勵第3章 直流電機(jī)原理3.2.2 直流電機(jī)的勵磁方式1. 直流電動機(jī)按勵磁方式分類IIfIaUaUfUUIIaMUIIfIfIaM28IUfUaIfIaG第3章 直流電機(jī)原理2. 直流發(fā)電機(jī)按勵磁方式分類 分為他勵和自勵。IIaGUIfIaGIfIUIaGUIfI他勵串勵（自勵）并勵（自勵）復(fù)勵（自勵）直流電動機(jī)型號Z395產(chǎn)品編號7001結(jié)構(gòu)類型勵磁方式他勵功率30kW勵磁電壓220V電壓220V工作方式連續(xù)電流160.5A絕緣等級定子B轉(zhuǎn)子B轉(zhuǎn)速750r/min重量685kg標(biāo)準(zhǔn)編號JB110468出廠日期年 月29第3章 直流電機(jī)原理3.2

9、.3 直流電機(jī)額定值1. 銘牌30第3章 直流電機(jī)原理2.額定值額定電壓 UN(V)發(fā)電機(jī)的 UN ：指輸出電壓的額定值。電動機(jī)的 UN ：指輸入電壓的額定值。額定電流 IN(A)發(fā)電機(jī)的 IN ：指輸出電流的額定值。電動機(jī)的 IN ：指輸入電流的額定值。額定功率 PN (kW)發(fā)電機(jī)的 PN ：指輸出電功率的額定值。電動機(jī)的 PN ：指輸出機(jī)械功率的額定值。額定轉(zhuǎn)速 nN(r/min)PN U N I NPN U N I NN31第3章 直流電機(jī)原理額定勵磁電壓 UfN(V)額定勵磁電流 IfN(A) 額定狀態(tài) ：指 U、I、P、n 均為額定值的狀態(tài)。 滿載狀態(tài) ：指 I = IN 的狀態(tài)。

10、例31一臺Z2型直流發(fā)電機(jī)，UN=230V，nN=1450r/min，PN=145kW，N90，求該發(fā)電機(jī)的額定電流和額定輸入功率例32一臺直流電動機(jī)，UN=110V，nN=1000r/m，PN=22kW，N84，求該電動機(jī)的額定電流和額定輸入功率第3章 直流電機(jī)原理32Z2系列是普通中小型直流電機(jī)。 ZZJ系列是一種冶金起重輔助傳動直流電動機(jī)適用于軋鋼機(jī)、起重機(jī)、升降機(jī)、電鏟等。 其他系列的直流電機(jī)型號、技術(shù)數(shù)據(jù)可從產(chǎn)品目錄或相關(guān)的手冊中查到。2.直流電機(jī)的型號和系列國產(chǎn)直流電機(jī)的系列產(chǎn)品代號采用大寫漢語拼音字母表示，型號采用漢語拼音字母和阿拉伯?dāng)?shù)字組合表示，例如：“Z2-72”表示直流電動

11、機(jī)、第二次改進(jìn)設(shè)計型，“7”表示機(jī)座號，7后面的2表示長鐵心（2號表示長鐵心，1號表示短鐵心）。33第3章 直流電機(jī)原理3.2.4 直流電機(jī)的磁場1. 空載磁場直流電機(jī)空載是指電機(jī)對外無功率輸出、不帶負(fù)載空轉(zhuǎn)的一種狀態(tài)。直流電機(jī)空載時，勵磁繞組內(nèi)有勵磁電流，電動機(jī)電樞電流很小可忽略，而發(fā)電機(jī)電樞電流為零，這時電機(jī)的磁場由勵磁電流單獨建立。第3章 直流電機(jī)原理34氣隙電樞齒轉(zhuǎn)子鐵心軛定子鐵心軛主磁通主磁極鐵心漏磁通主磁通漏磁通主磁通產(chǎn)生感應(yīng)電動勢和電磁轉(zhuǎn)矩主磁通和漏磁通2F0 Hklk 2Hl 2Ht t c c m m jl jl H l 2H l HBB 0第3章 直流電機(jī)原理35BBavB

12、Bm0產(chǎn)生主磁通時整個閉合磁路所需的磁動勢為n12F0 2Hl F0 Hl F0 0F0磁感應(yīng)強(qiáng)度B 的分布F0 NI00 A36電機(jī)主磁通與勵磁電流的關(guān)系可以計算或?qū)嶒灉y定 R m CI0第3章 直流電機(jī)原理磁感應(yīng)強(qiáng)度B 的分布空載時氣隙磁通與空載磁動勢或者空載勵磁電流的關(guān)系稱為直流電機(jī)的空載磁化特性。fNIfNFNI0fIa0N 為了經(jīng)濟(jì)、合理地利用材料，為了經(jīng)濟(jì)、合理地利用材料，一般直流電機(jī)額定運行時，額定一般直流電機(jī)額定運行時，額定磁通磁通 設(shè)定在圖中設(shè)定在圖中a a點點，即在磁，即在磁化特性曲線開始進(jìn)入飽和區(qū)的膝化特性曲線開始進(jìn)入飽和區(qū)的膝點。點。N幾何中性線第3章 直流電機(jī)原理2.

13、 負(fù)載時的電樞磁動勢直軸d交軸qFa22OxxFa(x)Ba(x)直流電機(jī)負(fù)載運行時，電樞電流Ia不為零，氣隙中由電樞電流Ia產(chǎn)生電樞磁動勢Fa。37第3章 直流電機(jī)原理3. 電樞反應(yīng)當(dāng)電機(jī)帶負(fù)載后，電樞繞組流過電流，出現(xiàn)電樞磁動勢。 電樞磁動勢對主磁極產(chǎn)生的磁場有影響，故對電機(jī)的運行性能也會產(chǎn)生一定的影響。把電樞磁動勢對勵磁磁動勢產(chǎn)生的影響稱為電樞反應(yīng)(the armature reaction)。當(dāng)電刷位于幾何中性線時，電樞反應(yīng)使氣隙磁場發(fā)生畸變并使物理中性線偏移, 當(dāng)磁路飽和時有祛磁作用。直流電機(jī)負(fù)載運行時主磁極的一端磁通增加，另一端磁通減少，使氣隙磁場的分布發(fā)生扭曲，氣隙磁密過零的地方

14、偏離了幾何中性線，呈現(xiàn)不均勻分布，出現(xiàn)了電樞反應(yīng)。3822OxNSB0B第3章 直流電機(jī)原理 將通過圓心和電樞圓周上徑向磁密為零的點連接成的直線物理中性線。NBaS39幾何中性線物理中性線電樞磁場磁通電樞磁場磁通密度分布曲線密度分布曲線主磁場的主磁場的磁通密度磁通密度分布曲線分布曲線兩條曲線逐點疊加后兩條曲線逐點疊加后得到負(fù)載時氣隙磁場得到負(fù)載時氣隙磁場的磁通密度分布曲線的磁通密度分布曲線第3章 直流電機(jī)原理3.3 直流電機(jī)的感應(yīng)電勢和電磁轉(zhuǎn)矩3.3.1 直流電機(jī)的感應(yīng)電動勢1. 感應(yīng)電動勢的產(chǎn)生B電樞旋轉(zhuǎn) n磁 場 exex Ea2. 感應(yīng)電動勢的大小(1) 每根導(dǎo)體的感應(yīng)電動勢ex = B

15、xlv Bx 導(dǎo)體所在處的氣隙磁密。l 導(dǎo)體的有效長度。v 導(dǎo)體切割磁場的線速度。402R 2pv= n = n第3章 直流電機(jī)原理60 60(2) 電樞電動勢的大小設(shè)電樞總導(dǎo)體數(shù)為 N，N則每條支路的導(dǎo)體為 2a ，故Bav平均氣隙磁密B41E = Ce n Ce 電動勢常數(shù)。第3章 直流電機(jī)原理單位：Wb(V)單位：r/min3. 感應(yīng)電動勢的方向和性質(zhì)方向：由和n 共同決定。性質(zhì)：發(fā)電機(jī)為電源電動勢；電動機(jī)為反電動勢。42電樞電流 ia磁 場 f Tem2. 電磁轉(zhuǎn)矩的大小設(shè)電刷在幾何中性線處，元件為整距。(1) 同一極下每根導(dǎo)體受到的平均電磁力為fav = Bavlia ia 導(dǎo)體中的

16、電流 。每根導(dǎo)體受到的平均電磁轉(zhuǎn)矩為43第3章 直流電機(jī)原理3.3.2 直流電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩1. 電磁轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生Bav liaIa pN2a2a第3章 直流電機(jī)原理44電樞直徑為：則2pD= 電樞電流與支路電流的關(guān)系為：IaD2lTem = NTav = Np =N l= Ia CT 轉(zhuǎn)矩常數(shù)。單位：WbTem = CT Ia (Nm)單位：ACT = Ce e=9.55C45第3章 直流電機(jī)原理3. 電磁轉(zhuǎn)矩的方向和性質(zhì)方向：由和Ia 共同決定。性質(zhì)：發(fā)電機(jī)為制動轉(zhuǎn)矩，Tem 與 n 方向相反。電動機(jī)為拖動轉(zhuǎn)矩，Tem 與 n 方向相同。4. 電動勢常數(shù)和轉(zhuǎn)矩常數(shù)的關(guān)系，CT =pN2apN6

17、0a因為 Ce =則問題602如何使他勵、并勵、串勵直流電動機(jī)反轉(zhuǎn)？第3章 直流電機(jī)原理46TemIfIaEaMG-+Ufn3.4.1 基本方程式(以他勵電機(jī)為例)U 1. 電壓方程電樞回路電壓U=Ea+IaRa勵磁回路電壓U f I f R fTL=T0+ T22. 轉(zhuǎn)矩方程電磁轉(zhuǎn)矩Tem CT I a轉(zhuǎn)矩平衡方程Tem=T2+T0輸出轉(zhuǎn)矩空載轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定運行時T2+T0=TL3.4直流電動機(jī)運行原理+-第3章 直流電機(jī)原理47(1)輸入功率電壓平衡方程U = Ea+ IaRa等式兩邊同時乘以電源電流I(他勵電機(jī)的IIa)U=Ea+IaRaIaaaaaaRIIEUI2CuaemPPP1Pem E

18、a Ia Ce nI a n nNpTemNpTem60a60aCT3. 功率方程(2)電磁功率Tem 9.55T2 9.55T0 9.55 100%48第3章 直流電機(jī)原理(3)輸出功率P2根據(jù)轉(zhuǎn)矩平衡方程Tem T2 T0T2 Tem T0等式兩邊同時乘以P2 Pem p0空載損耗PemnPem2 2p0 p0 nP P np0 pFe pm pad鐵損耗機(jī)械損耗(4)總損耗1 2P P p pFe pCu pm pad附加損耗(5)效率P2P1I a 49第3章 直流電機(jī)原理(6)功率流程圖P1pCuPemp0P2當(dāng)忽略空載損耗不計，Tem=TL，電動機(jī)的電樞電流由負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL和磁通決定

19、電樞電流U EaRaI a Tem TLCT CT n0n0 nN當(dāng)Ia 時，n 下降不多(硬特性)。第3章 直流電機(jī)原理3.4.2 直流電動機(jī)的工作特性研究條件：U=UN, If=IfN電動機(jī)的轉(zhuǎn)速n 、電磁轉(zhuǎn)矩T 、效率與輸出功率P2 或（Ia）的關(guān)系叫工作特性。1. 他(并勵)電動機(jī)(1)轉(zhuǎn)速特性：n = f(Ia）nIa500IaN數(shù)學(xué)表達(dá)式U = Ea + IaRa 且Ea = Cen nN轉(zhuǎn)速變化率 n 100%nN他、并勵電機(jī)n=（28）%51第3章 直流電機(jī)原理勵磁電路斷電的后果當(dāng) If = 0， = r 很小，n 不能突變 Ea 很小 Ia 若 Tem TL 若TemTLTe

20、m = CTr Ia 仍有一定數(shù)值。n (飛車)n n = 0 ( 悶車)(2)轉(zhuǎn)矩特性：Tem=f(Ia）Tem CT N IaO研究條件：U=UN， If=IfN TemIa 若不計磁路飽和，則 TemIa ； 若計及磁路飽和，則Tem 隨著 Ia 的增加略有下降。 100%P1 p第3章 直流電機(jī)原理(3)效率特性：=f(P2）P2P1 100%P1 100%P1研究條件：U=UN， If=IfNIa0pCua(f)可變損耗 ；p0不變損耗；當(dāng)它們相等時效率最大5201pppPCufCuapCu=p0maxUN220CeN 第3章 直流電機(jī)原理53【例33】 已知某并勵直流電動機(jī)，PN

21、= 22 kW, UN =220 V, IN = 115 A, nN = 1500 r/min, 電樞電阻Ra = 0.18 ，勵磁電阻 Rf628 。試求：(1) CeN、CTN ；(2) 電磁轉(zhuǎn)矩 Tem；(3) 額定輸出轉(zhuǎn)矩 T2；(4) 空載轉(zhuǎn)矩T0 ；(5) 理想空載轉(zhuǎn)速 n0 與實際空載轉(zhuǎn)速 n0 。解：(1)Rf 628Ia I N 115 114.7AnN 1500U N Ra I a 220 0.18 114.70.133Vmin rTem CTN I a 1.27 114.7 Nm 145.7 NmCTN 9.55CeN 1.27NmAVmin/r第3章 直流電機(jī)原理54I

22、a第3章 直流電機(jī)原理2. 串勵電動機(jī)特點是I=If=Ia，主磁通隨負(fù)載電流Ia的變化而變化。UIUfIfUa MU U a U f(1) 轉(zhuǎn)速特性n=f(Ia)I an R Ra R f電機(jī)空載或輕載運行，Tem0If=Ia0(很小)UCern n0 56 nN串勵直流電動機(jī)絕對不允許空載或輕載運行55UCeRCen n 56第3章 直流電機(jī)原理他勵電動機(jī)的與Ia無關(guān)，而串勵電動機(jī)If=Ia，與Ia符合磁化曲線關(guān)系。輕載時Ia較小, Ia， kIan0雙曲線U RCe kI a Ce k轉(zhuǎn)速與電樞電流是非線性關(guān)系重載時Ia= If 較大， 近似不變I aU RCe Ce 直線Ia轉(zhuǎn)速與電樞電

23、流是線性關(guān)系當(dāng)Ia 時，n 下降較多(軟特性)。第3章 直流電機(jī)原理(2)轉(zhuǎn)矩特性Tem=f(Ia) 根據(jù)Tem=CTIaTIa0輕載時=kIa Tem CT kIa2重載時=常數(shù) Tem CT Ia直線拋物線串勵直流電動機(jī)適用于負(fù)載轉(zhuǎn)矩在較大范圍內(nèi)變化和要求有較大起動轉(zhuǎn)矩及過載能力的生產(chǎn)機(jī)械上。46 可以看出，并勵或者他勵直流電機(jī)起動轉(zhuǎn)矩和電流的一次方成正比；而串勵直流電機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩和電流的二次方成正比，因此同樣大的起動電流，串勵電機(jī)能產(chǎn)生較大的起動轉(zhuǎn)矩由于串勵調(diào)速特性很軟，轉(zhuǎn)矩增加后轉(zhuǎn)速下降很大，總的功率增加不多，因此串勵直流電機(jī)不會因為負(fù)載增大而很快過載，不像并(他)勵直流電機(jī)隨著轉(zhuǎn)矩增

24、加，功率很快過載，因此可以用在負(fù)載轉(zhuǎn)矩大幅度變化的場所。IU-第3章 直流電機(jī)原理IIaMIf串勵勵磁繞組匝數(shù)少，導(dǎo)線粗，電阻小并勵勵磁繞組，匝數(shù)多，導(dǎo)線細(xì)，電阻大3. 復(fù)勵電動機(jī)兩個勵磁繞組磁通勢方向相同稱為積復(fù)勵電動機(jī)兩個勵磁繞組磁通勢方向相反稱為差復(fù)勵電動機(jī)0并勵復(fù)勵串勵an復(fù)勵電動機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩和過載能力大，可以在空載和輕載狀態(tài)下運行。58第3章 直流電機(jī)原理下圖為某鋼廠熱軋機(jī)主軋輥的直流電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)。軋機(jī)的上、下工作輥由兩臺直流電動機(jī)分別驅(qū)動。根據(jù)工藝要求，軋機(jī)工作時，應(yīng)使兩臺電動機(jī)的轉(zhuǎn)速一致，以保證鋼材質(zhì)量。為使兩臺電動機(jī)轉(zhuǎn)速一致，需采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，通過調(diào)節(jié)電樞電壓使兩臺電機(jī)轉(zhuǎn)速同步。3.5直流電機(jī)應(yīng)用舉例圖中來自上位控制調(diào)節(jié)器的速度指令信號同時送給兩個直流驅(qū)動系統(tǒng)的控制器，直流驅(qū)動系統(tǒng)的控制器根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差改變晶閘管整流裝置（VT）的觸發(fā)脈沖角度，以調(diào)節(jié)直流電動機(jī)的電樞電壓，達(dá)到控制轉(zhuǎn)速的目的。為了使電樞電流平，主回路中串入了平波電抗器L。隨著微電子學(xué)、電力電子技術(shù)、計算機(jī)控制技術(shù)和現(xiàn)代控制理論的不斷發(fā)展