華恒焊接機(jī)器人方案

1、方案名稱：焊接機(jī)器人工作站用戶名稱： 上海FANUC方案編號(hào)：JF0906120030 昆山華恒焊接股份有限公司二九年十二月七日1 系統(tǒng)任務(wù)本機(jī)器人焊接系統(tǒng)使用3軸龍門架+ 2軸L型機(jī)器人變位機(jī)組合方式，適用于結(jié)構(gòu)件焊接；總軸數(shù)為11軸。2 工件數(shù)據(jù)工件材質(zhì)：焊接方式： 單絲脈沖MAG 加電弧跟蹤3 系統(tǒng)組成名稱單位數(shù)量制造商機(jī)器人系統(tǒng)1)焊接機(jī)器人M20iA包括控制系統(tǒng)套1日本FANUC2)弧焊軟件包含焊縫尋找、電弧跟蹤和多層多道焊接等功能套1日本FANUC3)系統(tǒng)聯(lián)線總成套1日本FANUC周邊設(shè)備4)機(jī)器人龍門架HLV03-123套1FANUC/華恒5)L型機(jī)器人變位機(jī)HDS50套1FAN

2、UC/華恒6)焊接工裝套1華恒焊接系統(tǒng)7)PHOENIX522 RC PULS ForceArc焊接電源含水箱，機(jī)器人送絲機(jī)，機(jī)器人總線接口套1德國(guó)EWM8)KS-1 防碰撞及機(jī)器人槍夾把1德國(guó)TBi9)RM80W機(jī)器人單絲水冷焊槍套1德國(guó)TBi10)BRG2000清槍站，含剪絲及噴硅油機(jī)構(gòu)個(gè)1德國(guó)TBi安全裝置11)外部控制盒套1華恒服務(wù)12)預(yù)驗(yàn)收及培訓(xùn)次1華恒13)安裝、調(diào)試及現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)次1華恒其他14)運(yùn)輸及保險(xiǎn)次1華恒4 工作流程描述3軸龍門架同L型兩軸變位機(jī)進(jìn)行聯(lián)合軌跡插補(bǔ)，可以輕松完成大型復(fù)雜焊縫的焊接，使焊接過(guò)程中的熔池始終處于最佳的力學(xué)位置，配合PHOENIX522ForceA

3、rc焊接系統(tǒng)，焊縫成型和焊接質(zhì)量可以得到100的保障。l 組對(duì)、裝配、點(diǎn)焊自動(dòng)化焊接不同與手工焊接，對(duì)工件下料、組對(duì)等焊接前道工序及焊接準(zhǔn)備工作有一定的要求。應(yīng)使用數(shù)控設(shè)備下料，以保證零件的精度。同時(shí)，為了保證工件組對(duì)的精度，減少裝配誤差，應(yīng)以組對(duì)工裝保證（焊縫間隙2mm時(shí)應(yīng)先手工打底）。組對(duì)完成后，操作人員手工點(diǎn)固焊。l 吊裝、定位、夾緊 操作工人將工件放置到頭尾架變位機(jī)的工裝上，機(jī)械定位，夾緊，退到安全區(qū)域，啟動(dòng)機(jī)器人。l 焊接焊接前，機(jī)器人采用焊縫起始點(diǎn)尋找功能尋找部分用工裝難以保證組對(duì)精度的焊縫，焊接機(jī)器人使用電弧擺動(dòng)跟蹤對(duì)由于下料和焊接變形引起的焊縫偏差進(jìn)行實(shí)時(shí)糾偏。為減少焊接變型，

4、所焊焊縫可根據(jù)工藝要求按一定順序施焊。得益于3軸龍門架與兩軸L型變位機(jī)無(wú)與倫比的工作范圍和柔性，可有效保證大多數(shù)焊縫均能在船形位置施焊，大幅提高焊接效率和焊接質(zhì)量。焊接質(zhì)量能夠通過(guò)買方質(zhì)量檢驗(yàn)部門按照中國(guó)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)或者買方的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行的檢測(cè)。l 卸裝焊接完成后，機(jī)器人自動(dòng)轉(zhuǎn)換至安全姿態(tài)，這時(shí)操作人員進(jìn)入工作區(qū)域?qū)ぜ?shí)施補(bǔ)充焊接，并松開夾緊卸裝工件。隨后機(jī)器人工作站進(jìn)入新的工作周期，操作人員重新吊裝新的待焊工件到變位機(jī)上，啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行焊接，如此，周而復(fù)始。5 設(shè)備描述5.1 機(jī)器人系統(tǒng)5.1.1 FANUC機(jī)器人 M20iAM20iA型機(jī)器人為6軸增強(qiáng)型工業(yè)機(jī)器人即關(guān)節(jié)型手臂機(jī)器人，采用的

5、新型交流伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)。機(jī)器人的手臂具有細(xì)長(zhǎng)而緊湊的設(shè)計(jì)，由于各個(gè)軸的動(dòng)態(tài)性能高，保證了優(yōu)良的焊接精度、速度和可重復(fù)性。高強(qiáng)度的手臂與最先端的伺服控制技術(shù)有效提高了各軸的動(dòng)作速度及加減速的性能。運(yùn)動(dòng)的作業(yè)時(shí)間縮短15%以上，實(shí)現(xiàn)了行業(yè)內(nèi)最高的生產(chǎn)能力。電機(jī)傳動(dòng)軸上安裝有制動(dòng)器，通過(guò)閉合電路原理動(dòng)作，在失電的情況下自動(dòng)抱閘，避免危險(xiǎn)性的運(yùn)動(dòng)。功能備注焊接重啟功能再生暫時(shí)停止再啟動(dòng)功能防碰撞功能 遙控坐標(biāo)系選擇功能直交、工具、便利、各軸、工件等各坐標(biāo)系狀態(tài)顯示功能程序編輯功能位置、命令的更改、插入、刪除、程序復(fù)制及刪除，合并程序變換功能平行、回轉(zhuǎn)移動(dòng)、鏡向變換

6、等程序呼出功能最佳加速減速控制減震控制軌跡恒定性控制高精度軌跡控制轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制自診斷功能故障分類和數(shù)據(jù)顯示示教-再生切換功能斷電恢復(fù)功能停電中斷，再上電后可接序停止位置開始工作程序存儲(chǔ)容量 100套外部記憶 SUB插口、局域網(wǎng)或以太網(wǎng)外部輸出輸入 I/O 40點(diǎn)/CC-LINK(總線模塊) 結(jié) 構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)形（6自由度）單軸最大動(dòng)作范圍軸1（回旋）340o軸2（上臂）260o軸3（下臂）458o軸4（手腕回旋）400o軸5（手腕擺動(dòng)）360o軸6（手腕回轉(zhuǎn)）900o單軸最大運(yùn)動(dòng)速度軸1195o/s軸2175o/s軸3180o/s軸4360o/s軸5360o/s軸6550o/s外側(cè)最大工

7、作半徑1811mm內(nèi)側(cè)最小工作半徑404mm重復(fù)定位精度±0.08mm負(fù)載質(zhì)量軸6最大荷載20kg重量250 kg周圍溫度045 o振動(dòng)值0.5G以下安裝方式直立機(jī)器人 P點(diǎn)動(dòng)作范圍圖： 5.1.2 R-30iA B箱體機(jī)器人控制柜：R-30iA B箱體機(jī)器人控制柜的控制是基于FAUNC公司采用工控機(jī)技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源，有能力擴(kuò)展控制24個(gè)外部伺服電機(jī)軸同步協(xié)調(diào)控制，完成直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。具有自動(dòng)控制、檢測(cè)、保護(hù)、報(bào)警等功能，系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止以及暫停、急停等運(yùn)轉(zhuǎn)方式均通過(guò)操作盤進(jìn)行。系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警可在主操作盤上

8、顯示，也同時(shí)由系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)高置顯示燈顯示。機(jī)器人控制柜、示教盒、操作盤上設(shè)有急停按鈕，在系統(tǒng)發(fā)生緊急情況時(shí)，可通過(guò)按下急停按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)急停并同時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 ARC Link通訊總線技術(shù)，無(wú)論在通訊穩(wěn)定性能，還是在數(shù)據(jù)傳輸能力上都大大領(lǐng)先于模擬信號(hào)接口和普通的通訊總線接口。5.1.3 示教盒：機(jī)器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，分辨率 640X480。采用圖標(biāo)、圖畫顯示，操作與編程簡(jiǎn)單明了。操作者通過(guò)示教方式編輯焊接程序，容易掌握，屏幕顯示的幫助向?qū)Чδ軈f(xié)助操作者確認(rèn)操作示教盒的步驟。 示教盒可以顯著提高在工作現(xiàn)場(chǎng)對(duì) I/O信號(hào)的調(diào)試效率，可以在顯示屏上編輯梯形圖。示教盒上設(shè)置操作

9、按鈕和開關(guān)，可以在示教盒上設(shè)置伺服準(zhǔn)備、示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程等模式。v 操作方便，具有在線參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能。v 可進(jìn)行示教點(diǎn)修改：示教點(diǎn)的追加、刪除或修正。v 可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)操作，具有啟動(dòng)、暫停、急停、編輯鎖定功能。示教盒操作座標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶座標(biāo)系示教點(diǎn)修改追加，刪除或修正(可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外部軸) 點(diǎn)動(dòng)操作可實(shí)現(xiàn)軌跡確認(rèn)單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)速度調(diào)整在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)定時(shí)器設(shè)定設(shè)定單位 0.01秒快捷功能直接打開功能、畫面預(yù)約功能接口 FC1/FC2用，RS-232C(通道) 應(yīng)用弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它安全措施基本安全標(biāo)準(zhǔn) JIS(日本工業(yè)標(biāo)

10、準(zhǔn)) 安全速度設(shè)定可實(shí)現(xiàn)安全保護(hù)方式通過(guò)信號(hào)觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn)示教鎖定模式示教過(guò)程中不允許操作再現(xiàn)操作盒干涉監(jiān)視領(lǐng)域 S軸干涉監(jiān)視(扇形)，立體空間干涉監(jiān)視自診斷功能報(bào)警兩個(gè)系統(tǒng)(輕故障，重故障)，故障分類和數(shù)據(jù)顯示用戶報(bào)警顯示能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息機(jī)械鎖定對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)作) 門互鎖 MCCB置于“OFF”位時(shí)，可開安全門維護(hù)功能累計(jì)運(yùn)行時(shí)間顯示控制電源接通時(shí)間，伺服電源接通時(shí)間，再現(xiàn)時(shí)間，操作時(shí)間，工作時(shí)間報(bào)警顯示報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄輸入/輸出診斷可模擬使能/使不能的輸出工具常數(shù)校準(zhǔn)使用校對(duì)模架，自動(dòng)校準(zhǔn)終端效應(yīng)器的參數(shù)編程功能編程方式菜單提示，人機(jī)對(duì)話方式程序語(yǔ)言機(jī)器人

11、語(yǔ)言：動(dòng)作控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制速度設(shè)定功能百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))，0.1mm/s設(shè)定(插補(bǔ))，角速度設(shè)定(工具姿態(tài)控制) 程序控制命令跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行變量全程變量、局部變量5.1.4 弧焊軟件包（Arc Tech）（含焊縫尋找、電弧跟蹤及多層多道焊功能）5.1.4.1 接觸傳感（Touch Sensor）功能包 v 工件的位置和外形偏差，使本來(lái)示教的機(jī)器人焊接軌跡要被“修正”。 FAUNC的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正這類偏差，機(jī)器人在預(yù)定的距離內(nèi)，以焊絲接觸工件、形成電流回路，來(lái)檢測(cè)尋找工件的正確焊

12、縫位置。v FAUNC的絕對(duì)位置編碼器，實(shí)時(shí)記憶焊槍在空間的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。當(dāng)機(jī)器人按照設(shè)定的程序?qū)щ姷暮附z接觸工件時(shí)，焊絲和工件之間形成回路，控制系統(tǒng)比較當(dāng)前實(shí)際位置與示教時(shí)的位置參數(shù)。新的焊接軌跡，由當(dāng)前數(shù)據(jù)結(jié)合示教軌跡，進(jìn)行數(shù)據(jù)修正，修正焊接軌跡。v 接觸式傳感器尋位功能的使用，可以判斷工件上的部件或零件的實(shí)際位置與編程位置之間的偏差，相應(yīng)的焊接軌跡即得以修正。v 焊接起始點(diǎn)位置的尋找確定，可以通過(guò)一至三個(gè)點(diǎn)的接觸傳感完成；當(dāng)要糾正工件整體位置的偏差時(shí)，需要多少個(gè)點(diǎn)的接觸傳感，取決于工件的外形或焊縫的位置。v 此尋位功能可用于任何數(shù)目的單個(gè)點(diǎn)、焊接程序的某個(gè)段、

13、或整個(gè)焊接程序的修正，如下圖所示。5.1.4.2 電弧焊縫跟蹤(Seam Arc Tracking)功能包 v 工件的位置和外形偏差，使本來(lái)示教的機(jī)器人焊接軌跡要被“修正”，Seam Arc Tracking功能包可以在焊接過(guò)程中修正這類偏差，機(jī)器人的實(shí)際焊接軌跡將被修正，跟蹤實(shí)際焊縫；若結(jié)合Touch Sensor功能包使用，可以達(dá)到最佳的效果。v 如上圖所示，在焊接厚板或角焊縫時(shí)，焊槍擺動(dòng)，焊絲在焊縫中間位置的桿伸長(zhǎng)與在焊縫兩邊時(shí)是不一樣的，桿伸長(zhǎng)的不同，導(dǎo)致實(shí)際的焊接電流與設(shè)定的電流不同，桿伸長(zhǎng)越短，實(shí)際電流就越大，桿伸長(zhǎng)越長(zhǎng)，實(shí)際電流就越小。利用這個(gè)原理，相應(yīng)的軟件實(shí)時(shí)處理檢測(cè)到的電流

14、變化、焊槍所處的位置，進(jìn)而來(lái)修正機(jī)器人的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，或是說(shuō)在角焊縫的45°位置線上；同時(shí)保證焊槍在高度方向的一致（如下圖所示）。請(qǐng)注意，該功能只有在擺動(dòng)和直流射流的情況下才能起到很好的作用，鋁合金工件由于焊絲電阻小，需要采用其他的跟蹤方法。5.1.4.3 多層多道焊(Multilayer welding)功能包v FAUNC多層多道焊功能程序可以大大簡(jiǎn)化大焊角焊縫、堆焊等多層多道焊接程序的示教過(guò)程；v 如果使用普通的編程方法，需要對(duì)多每層多道的每一條焊縫進(jìn)行示教編程，工作量很大；當(dāng)使用FAUNC多層多道焊功能程序后，只要對(duì)第一層（打底層）進(jìn)行示教編程，其它

15、道/層的焊接路徑程序，只要根據(jù)焊接工藝，在第一層程序路徑上疊加焊層高度、偏移量，以及變化焊槍角度，就可以自動(dòng)產(chǎn)出。v FAUNC多層多道焊功能程序還可以與電弧跟蹤結(jié)合使用；當(dāng)焊接第一層（打底）時(shí)，應(yīng)用電弧跟蹤功能可以糾正實(shí)際焊縫位置與編程路徑的偏差；FAUNC的多層多道焊接功能可以記錄下焊接第一層時(shí)的偏差，自動(dòng)補(bǔ)償?shù)降?、3、4.道/層焊縫編程路徑中，簡(jiǎn)單并容易地解決多層多道焊中焊縫位置偏差的問題。不同層/道焊縫的焊接參數(shù)可以單獨(dú)設(shè)定，焊槍的擺動(dòng)寬度、頻率、波形，以及焊槍的姿態(tài)（角度），也都可以根據(jù)工藝需要進(jìn)行不同的設(shè)定。5.1.5 外部控制盒專為操作人員使用，可在不使用示教盒的情況下控制系統(tǒng)

16、的啟動(dòng)、停止、自動(dòng)化運(yùn)行和緊急情況下的停止。5.2 HLV03-123焊接機(jī)器人龍門架機(jī)器人外部軸,可自由編程，適用于機(jī)器人懸掛安裝。該龍門架包括安裝在立柱上的X方向?qū)к墸赬方向?qū)к壣闲凶叩腨方向?qū)к?，以及在Y方向?qū)к壣匣瑒?dòng)的Z方向?qū)к墶Ｋ欧姍C(jī)（日本FANUC）驅(qū)動(dòng)行星輪減速機(jī)，通過(guò)獨(dú)有的齒輪齒條無(wú)間隙傳動(dòng)技術(shù)，齒輪在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中始終與齒條嚙合，驅(qū)動(dòng)溜板/橫梁在兩組直線導(dǎo)軌上滑行。由于龍門架運(yùn)動(dòng)采用的伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)和機(jī)器人屬于同一系列，同時(shí)受基于工控機(jī)基礎(chǔ)上開發(fā)的R-30iA 機(jī)器人控制器控制，因此可以實(shí)現(xiàn)龍門架和機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)。機(jī)器人懸掛在Z方向?qū)к壍哪┒?，焊接電源布置于X方向?qū)к壐郊恿?/p>

17、板上，送絲機(jī)通過(guò)固定板安裝在Z方向?qū)к壣稀：附z桶可放置于地上（需要二級(jí)送絲機(jī)構(gòu)），也可安裝在X方向?qū)к壐郊恿锇迳?，在龍門架兩端均設(shè)有樓梯和操作維護(hù)平臺(tái)，便于更換焊絲桶。X/Y/Z方向溜板的直線滑軌副均連接到中心潤(rùn)滑系統(tǒng)，潤(rùn)滑油直接泵入滑軌副，保證直線滑軌的精度和長(zhǎng)壽命使用。高度集成的系統(tǒng)聯(lián)線總成包含機(jī)器人的動(dòng)力電纜及信號(hào)電纜，外部軸的動(dòng)力電纜及信號(hào)電纜，焊接電源的水、電、氣管線等等，穿入坦克鏈的部分均采用高柔性電纜。在龍門架一端設(shè)有系統(tǒng)聯(lián)線總成轉(zhuǎn)接，在龍門架安裝或運(yùn)輸時(shí)只需要拔插若干航空插頭，而不需要重新對(duì)龍門架進(jìn)行布線。六軸機(jī)器人和龍門架配合使用，使得該機(jī)器人工作系統(tǒng)有無(wú)與倫比的工作范圍和柔

18、性，即使大型復(fù)雜工件上可達(dá)性不好的空間焊縫，也可輕松勝任！X最大運(yùn)動(dòng)速度：60 m/min. Y最大運(yùn)動(dòng)速度：60 m/min.Z最大運(yùn)動(dòng)速度：20 m/min.有效行程X： 4000 mm有效行程Y： 2000 mm有效行程Z： 1500mm重復(fù)定位精度： ±0.1 mm5.3 HDS50兩軸L型機(jī)器人變位機(jī) 機(jī)器人外部軸，可自由編程，可與機(jī)器人系統(tǒng)聯(lián)合進(jìn)行軌跡插補(bǔ)。HDS50變位器為負(fù)載5噸的單軸變位器和負(fù)載為20噸的單軸變位器組合而成，伺服電機(jī)（日本FANUC）驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，通過(guò)獨(dú)有的齒輪無(wú)間隙傳動(dòng)技術(shù)，齒輪在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中始終與回轉(zhuǎn)支撐嚙合，驅(qū)動(dòng)變位器轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)。小回轉(zhuǎn)技術(shù)參數(shù)大回轉(zhuǎn)

19、技術(shù)參數(shù)最大旋轉(zhuǎn)速度20°/sec.最大旋轉(zhuǎn)速度12°/sec.最大負(fù)載5000 kg最大負(fù)載20000 kg最大輸出扭矩12500 Nm最大輸出扭矩40000 Nm最大偏心距250 mm最大偏心距200 mm旋轉(zhuǎn)范圍±185°旋轉(zhuǎn)范圍±185°重復(fù)定位精度±1.5 arc min重復(fù)定位精度±1.5 arc min5.4 焊接系統(tǒng)該系統(tǒng)包括v PHOENIX522 RC PULS ForceArc焊接電源、水箱及機(jī)器人接口v PHOENIX DRIVE 4 ROB 2WE送絲機(jī)v RM80W水冷機(jī)器人焊槍v 機(jī)器

20、人槍夾，含KS-1防碰撞v BRG2000清槍臺(tái)v 焊槍管線吊掛平衡機(jī)構(gòu)系統(tǒng)配置圖5.4.1 全數(shù)字化焊接系統(tǒng) PHOENIX522 ForceArc德國(guó)EWM公司是一九五七年成立的，是歐洲最大生產(chǎn)逆變焊機(jī)的廠家之一，2006年全歐洲銷量第一。其生產(chǎn)的全數(shù)字、帶專家參數(shù)、一元化調(diào)節(jié)的逆變雙脈沖焊機(jī)，加上獨(dú)創(chuàng)的forceArc（超威?。┘夹g(shù)可以大幅度提高焊接速度和焊接品質(zhì)。 PHOENIX522 RC PULS ForceArc PHOENIX RC1 PHOENIX DRIVE 4 ROB2 WE電源型號(hào)PHOENIX522 RC PULS ForceArc焊接電流范圍5A-520A焊接電壓1

21、4.2-40.0V負(fù)載（40）520A60%420A100%輸入電壓/頻率3×400V（-25to+20）50/60HZ開路電壓79V主保險(xiǎn)絲3×35A最大功率29KVA環(huán)境溫度-10to+40電源尺寸654mm×374mm×576mm電源重量58kgcos0.99效率89保護(hù)等級(jí)IP23制造標(biāo)準(zhǔn)IEC60974-1，-10冷卻水箱COOL82 U44流量5L/min容積12L功率1600W重量25Kg絕緣等級(jí)F防護(hù)等級(jí)IP23送絲機(jī)PHOENIX DRIVE 4 ROB 2WE送絲速度0.5-24m/min送絲輪4輪37mm(1.0mm+1.2mm鋼絲

22、)送絲機(jī)尺寸407mm×201mm×229mm送絲機(jī)重量9.8kg制造標(biāo)準(zhǔn)GB15579-1995,IEC60974遙控器PHOENIX RC1尺寸285mm×315mm×115mm重量2.5kg制造標(biāo)準(zhǔn)IEC60974-5性能特點(diǎn)· 多功能逆變焊接電源 ,可用于超威弧焊接， MIG/MAG脈沖焊接和標(biāo)準(zhǔn)焊接· 可以通過(guò) PHOENIX RC1遙控裝置編程和調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，· 優(yōu)化的預(yù)置專家參數(shù)和一元化操作系統(tǒng)使你的工作得心應(yīng)手 · 一目了然的操作面板，完備的預(yù)置專家參數(shù)，適合各種應(yīng)用 · 完美的焊接效果，

23、一致性好，焊接效果100再現(xiàn) · 配有自動(dòng)化標(biāo)準(zhǔn)接口· 適用于各種合金鋼，鋁及鋁合金，鎳合金，銅及銅基合金及特殊金屬· 輕便，水冷，分體式（外置式送絲機(jī)），模塊化設(shè)計(jì) · 全金屬外殼，堅(jiān)固耐用· 預(yù)置專家參數(shù)的一元化操作系統(tǒng)，操作簡(jiǎn)單，使用方便 · 可通過(guò)接口調(diào)節(jié)的參數(shù)： 256個(gè) JOB（焊接任務(wù)）每個(gè) Job下 16個(gè)焊接程序，每個(gè)程序中可調(diào)參數(shù)包括送絲速度 ,弧壓校正,電弧動(dòng)特性· 兩步操作方式，四步操作方式，特殊兩步，特殊四步 · 可調(diào)焊接參數(shù)：送絲速度，焊絲回?zé)?，滯后氣時(shí)間 · 焊接電壓，焊接電

24、流等焊接參數(shù)直接數(shù)字化顯示 5.4.2 RM80W水冷機(jī)器人焊槍為了能夠在400A以上的大電流長(zhǎng)期穩(wěn)定工作，德國(guó)專業(yè)焊槍制造廠商TBI專門開發(fā)了高效MIG焊槍，采用雙路水冷，直接冷卻到噴嘴。冷卻方式雙路循環(huán)水冷暫載率500 100混合氣焊絲直徑0.8-1.6mm氣體消耗量6L/min起氣體導(dǎo)管保護(hù)氣及壓縮空氣通路重量約為0.70公斤電壓等級(jí)L(IEC 60974-7 標(biāo)準(zhǔn))5.4.3 KS1焊槍防撞感應(yīng)器技術(shù)參數(shù) 結(jié)構(gòu) 全機(jī)械軸向釋放壓力 (Fz)550N橫行釋放扭矩 18.2Nm觸發(fā)后復(fù)位方式自動(dòng)重復(fù)定位精度 在距離法蘭300毫米處測(cè)量，偏差范圍在+/-0.01毫米內(nèi)安全開關(guān)常閉型，最大24

25、V/1A 送絲按鈕開關(guān)常開型，最大24V/1A, 焊槍依靠預(yù)載彈簧實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，在碰撞發(fā)生時(shí)，彈簧彎曲后啟動(dòng)開關(guān)，機(jī)器人立即停止運(yùn)行。由于碰撞脫離機(jī)構(gòu)的屈從設(shè)計(jì)，碰撞發(fā)生后不需要對(duì)焊槍重新校驗(yàn)。優(yōu)點(diǎn) ü 高穩(wěn)定性。ü TCP設(shè)置準(zhǔn)確。ü 具有全方向上的防撞安全性。ü 彈簧屈從性能優(yōu)越，確保了機(jī)器人的安全停止和重復(fù)定位。ü 可以用于所有的焊接切割領(lǐng)域。ü 通過(guò)選擇不同的焊槍把持方式，可以實(shí)現(xiàn)不同焊接位置上設(shè)備配備。ü 可調(diào)節(jié)開關(guān)的觸發(fā)力。ü 電氣開關(guān)不需要供電。5.4.4 RBG2000清槍、剪絲機(jī)構(gòu)為了確保焊接質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，焊槍噴嘴內(nèi)部的飛濺必須定期清理，因此清槍機(jī)構(gòu)是機(jī)器人MIG焊接系統(tǒng)必須的配置。清槍程序可以插入任意焊接程序之后，清槍的間隔周期基于不同的焊接任務(wù)和工藝，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)而預(yù)先設(shè)定。由于需要使用接觸傳感器尋找焊縫，一致的焊絲長(zhǎng)度成