SRT-F-00410株洲電力機(jī)車(chē)側(cè)梁機(jī)器人系統(tǒng)

1、機(jī)器人焊接系統(tǒng)機(jī)器人焊接系統(tǒng)方方案案說(shuō)說(shuō)明明書(shū)書(shū)公司名稱(chēng)公司名稱(chēng)需方：南車(chē)需方：南車(chē) xxxx 電力機(jī)車(chē)有限公司電力機(jī)車(chē)有限公司供方：廈門(mén)供方：廈門(mén) xxxx 機(jī)器人系統(tǒng)有限公司機(jī)器人系統(tǒng)有限公司地地 址址湖南湖南 xxxx電電 話話傳傳 真真制作時(shí)間制作時(shí)間2010-4-152010-4-15方案編號(hào)：方案編號(hào)：SRT-F-00410SRT-F-00410目目 錄錄1.1.設(shè)計(jì)依據(jù)設(shè)計(jì)依據(jù).41.1.1.1.產(chǎn)品產(chǎn)品.41.2.1.2.現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息.42.2.工藝方案工藝方案.42.1.2.1.節(jié)拍計(jì)算（略）節(jié)拍計(jì)算（略）.42.2.2.2.工藝分析（略）工藝分析（略）.43.3

2、.系統(tǒng)構(gòu)成概述系統(tǒng)構(gòu)成概述.43.1.3.1.系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)布局圖.43.2.3.2.系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成.63.3.3.3.系統(tǒng)說(shuō)明系統(tǒng)說(shuō)明.63.4.3.4.電氣控制方案電氣控制方案.83.5.3.5.夾具設(shè)計(jì)方案夾具設(shè)計(jì)方案.84.4.供貨范圍供貨范圍.85.5.安裝調(diào)試安裝調(diào)試.95.1.5.1.在在XX的安裝調(diào)試的安裝調(diào)試.95.2.5.2.在客戶處安裝調(diào)試在客戶處安裝調(diào)試.96.6.培訓(xùn)培訓(xùn).107.7.驗(yàn)收驗(yàn)收.107.1.7.1.預(yù)驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收.107.2.7.2.終驗(yàn)收終驗(yàn)收.108.8.質(zhì)保期質(zhì)保期.109.9.責(zé)任責(zé)任.119.1.9.1.買(mǎi)方責(zé)任買(mǎi)方責(zé)任.119.2.9.2.

3、賣(mài)方責(zé)任賣(mài)方責(zé)任.1110.10.附件一：技術(shù)資料附件一：技術(shù)資料.1110.1.10.1.IRB2400L 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 .1110.2.10.2.IRC5 控制柜控制柜.1310.3.10.3.YM-350GR3 逆變弧焊電源逆變弧焊電源.1310.4.10.4.YM-500GL3 全數(shù)字脈沖焊電源全數(shù)字脈沖焊電源 .14.1510.5.10.5.SMARTTAC 智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng).1510.6.10.6.AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)電弧跟蹤系統(tǒng) .1610.7.10.7.TBI雙水冷焊槍雙水冷焊槍 RM 80W .1810.8.10.8.TBI清槍剪絲裝置清槍剪絲裝置.1910.

4、9.10.9.EASY-TRUNK 煙塵處理設(shè)備煙塵處理設(shè)備.201.1. 設(shè)計(jì)依據(jù)設(shè)計(jì)依據(jù)1.1.1.1. 產(chǎn)品產(chǎn)品編號(hào)編號(hào)名稱(chēng)名稱(chēng)外形外形/ /照片照片毛重毛重(Kg)(Kg)焊縫長(zhǎng)焊縫長(zhǎng)(mm)(mm)1機(jī)車(chē)側(cè)梁3048.64注意：工件尺寸精度需能保證焊縫位置誤差在0.3mm 以內(nèi)。1.2.1.2. 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息使用溫度: -545相對(duì)濕度：95%電源電壓: 380V/220V15% 50HZ壓縮空氣源: 0.450.6Mpa2.2. 工藝方案工藝方案2.1.2.1. 節(jié)拍計(jì)算（略）節(jié)拍計(jì)算（略）2.2.2.2. 工藝分析（略）工藝分析（略）3.3. 系系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)成概述構(gòu)成概述

5、3.1.3.1. 系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)預(yù)估尺寸：長(zhǎng) 25000mm，寬 2700mm，高 4000mm。注：以上數(shù)據(jù)僅供參考，實(shí)際尺寸以設(shè)計(jì)尺寸為準(zhǔn)。三維視圖三維視圖側(cè)視圖側(cè)視圖俯視圖俯視圖3.2.3.2. 系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成 系統(tǒng)由一套 ABB 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) IRB2400+IRC5，一套松下全數(shù)字脈沖焊機(jī) YD-頭尾式焊接變位機(jī)工裝夾具（液壓）ABB 機(jī)器人機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)500GL 焊接電源，一套頭尾式焊接變位機(jī)（MU 電機(jī)） ，一套 MU20 機(jī)器人行走系統(tǒng)，一套 TBi 自動(dòng)清槍剪絲器，及一套 PLC 控制系統(tǒng)構(gòu)成。3.3.3.3. 系統(tǒng)說(shuō)明系統(tǒng)說(shuō)明3.3.1.3.3.1. 設(shè)備選

6、型設(shè)備選型注：詳細(xì)資料見(jiàn)附件。1)ABB 機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)平均無(wú)故障工作時(shí)間80000 小時(shí)，運(yùn)行穩(wěn)定可靠；結(jié)構(gòu)合理，電機(jī)功率小，比其他品牌能耗低 30%以上；模塊化結(jié)構(gòu)，維護(hù)、檢修方便快捷；動(dòng)態(tài)自優(yōu)化運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)令各軸總是以最大加速度運(yùn)行，運(yùn)行速度提高 25%；6 軸智能防碰撞技術(shù)將碰撞力減小到 30%，且可快速恢復(fù)；7.5 英寸全彩觸摸屏式示教器，操作方便快捷；2400L 型工作半徑 1800mm，重復(fù)定位精度0.06mm；我司作為 ABB 最佳合作伙伴，得到 ABB 公司最有力的技術(shù)支持。2)ABB 的的 SmarTac 及及 AWC 跟蹤套件跟蹤套件SmarTac 利用噴嘴或焊絲碰

7、觸工件，可確定真實(shí)焊縫位置，尋位精度0.25 mm；AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)實(shí)時(shí)對(duì)擺動(dòng)焊接中的電流電壓信號(hào)采樣，并分析得出數(shù)據(jù)修改機(jī)器人路徑，能夠自行適應(yīng)焊接過(guò)程中的工件變形；由于燃油箱焊縫長(zhǎng)，板材強(qiáng)度不足，焊接過(guò)程中容易造成變形，而且對(duì)焊縫質(zhì)量及密封性要求高，故采用本跟蹤系統(tǒng)可保證達(dá)到穩(wěn)定的焊接要求。3)松下全數(shù)字脈沖焊機(jī)松下全數(shù)字脈沖焊機(jī) YD-500GL 焊接電源焊接電源全數(shù)字脈沖控制，提供從起弧到收弧全過(guò)程的精確控制。多層焊接參數(shù)可存儲(chǔ)。輸出電流 40500A。最佳性價(jià)比的選擇。4 德國(guó)德國(guó) TBi 雙水冷焊槍雙水冷焊槍 RM 80W槍體外套管是由一整塊特質(zhì)高鋼性不銹鋼加工而成，非常強(qiáng)壯，

8、同時(shí)和內(nèi)層槍管 之間留有足夠空間，即使發(fā)生碰撞也不用重新校槍和調(diào)整機(jī)器人 TCP 點(diǎn)，這樣就節(jié)約了大量的機(jī)器人維護(hù)時(shí)間。雙路氣管可以優(yōu)化氣體流通環(huán)境，提高氣體流通量（通常焊接保護(hù)氣用量需要1520 升/分鐘，而 TBi 焊槍的保護(hù)氣用量?jī)H需 68 升/分鐘） ，同時(shí)焊槍的冷卻效果得到加強(qiáng)，從而使導(dǎo)電嘴的壽命延長(zhǎng)了 35 倍。更優(yōu)秀的雙路水冷效果，使用混合氣時(shí)電流可達(dá) 500A（100%占載率） 。5)國(guó)國(guó) TBi 自動(dòng)清槍器自動(dòng)清槍器清槍噴硅油裝置設(shè)計(jì)在同一位置，機(jī)器人只要一個(gè)動(dòng)作就可以完成噴硅油和清槍的過(guò)程；噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不

9、會(huì)發(fā)生死粘連；6)國(guó)唐納森煙塵處理器國(guó)唐納森煙塵處理器3.3.2.3.3.2. 系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置系統(tǒng)使用 ABB 機(jī)器人、專(zhuān)用機(jī)器人行走系統(tǒng)協(xié)調(diào)聯(lián)動(dòng)，可與機(jī)器人在 360 度范圍內(nèi)任意定位、協(xié)調(diào)，確保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳焊接姿勢(shì)，且在長(zhǎng)焊縫及不規(guī)則焊縫的情況下可進(jìn)行不間斷焊接，可得到極好的焊接一致性，工作效率。焊接電源使用松下全數(shù)字脈沖焊機(jī) YD-500GL，在 SmarTAC 智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng)及 AWC電弧跟蹤系統(tǒng)電弧跟蹤系統(tǒng)的配合下，能自行確定真實(shí)焊縫位置，并能夠自行適應(yīng)焊接過(guò)程中的工件變形，確保最佳焊接效果。采用機(jī)器人與頭尾式焊接變位機(jī)相結(jié)合設(shè)計(jì)工作平臺(tái)，可保證焊縫處

10、在機(jī)器人最佳的焊接位置，以得到極好的焊接一致性，工作效率。電源采用微電腦波型控制逆變焊機(jī)，電弧穩(wěn)定，飛濺小，成形美觀，焊接性能好。工作站同時(shí)配德國(guó) TBi 自動(dòng)清槍剪絲器，提高機(jī)器人工作效率并可靠保證了焊接質(zhì)量。系統(tǒng)整體封閉式設(shè)計(jì)，方便安裝煙塵處理及設(shè)備的管理、搬運(yùn)。系統(tǒng)采用美國(guó)唐納森先進(jìn)的煙塵處理器，確保高效率處理焊接煙塵（處理后空氣達(dá)到室內(nèi)排放標(biāo)準(zhǔn)） 。3.4.3.4. 電氣控制方案電氣控制方案1) 機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)采用 MU 電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，最大限度擴(kuò)展了機(jī)器人的工作范圍。2) 焊接變位機(jī)使用 MU 電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可在焊接時(shí)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。3) 操作

11、人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進(jìn)行作業(yè)。4) 所有電氣元件采用國(guó)際品牌，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：PLC-三菱，低壓電器-施耐德，傳感器-OMRON。3.5.3.5. 夾具設(shè)計(jì)方案夾具設(shè)計(jì)方案焊接夾具為液壓夾具，在保證強(qiáng)度的前提下設(shè)計(jì)為快速裝卸的方式，且減少對(duì)焊接位置的遮擋。焊接夾具的設(shè)計(jì)力求模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，采用一體式底座，確保各單元相對(duì)位置的穩(wěn)定性?？紤]到工作站的擴(kuò)展能力，夾具與機(jī)器人的變位機(jī)法蘭之間，安裝底座與底板之間采用螺栓緊固，定位銷(xiāo)定位。使之在夾具調(diào)換過(guò)程中保證整個(gè)系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位。4.4. 供貨范圍供貨范圍下表所列的內(nèi)容為乙方負(fù)責(zé)提供或制造的設(shè)備內(nèi)容：序序 號(hào)號(hào)名名 稱(chēng)稱(chēng)規(guī)規(guī) 格格數(shù)

12、量數(shù)量品牌品牌備注備注1 1機(jī)器人本體 IRB24001ABB1.1IRB 24001ABB1.2IRC5 控制器1ABB1.3示教盒，帶 10 米電纜1ABB1.4輸入、輸出信號(hào)板1ABB1.5機(jī)器人控制電纜(7 米)1ABB1.6機(jī)器人控制軟件1ABB1.7弧焊軟件包1ABB1.8SmarTAC 智能尋位套件1ABB1.9AWC 電弧跟蹤套件1ABB2 2焊接系統(tǒng)12.1全數(shù)字脈沖焊機(jī)YD-500GL1松下2.2焊槍AUT 5111TBi2.3冷卻水箱1國(guó)產(chǎn)3 3焊接變位機(jī)1SIERT3.1變位系統(tǒng)1SIERT3.2機(jī)架1SIERT3.3液壓焊接夾具1SIERT4 4自動(dòng)清槍剪絲器BRG-

13、2000+DA20001TBi5 5電氣控制系統(tǒng)1SIERT6 6安全防護(hù)欄1SIERT7 7系統(tǒng)集成及調(diào)試1SIERT8 8運(yùn)輸及保險(xiǎn)1SIERT5.5. 安裝調(diào)試安裝調(diào)試5.1.5.1. 在在 xx 的安裝調(diào)試的安裝調(diào)試所報(bào)的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在我方進(jìn)行組裝和完整的功能測(cè)試。5.2.5.2. 在客戶處安裝調(diào)試在客戶處安裝調(diào)試我們將派工程師在用戶現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn)。安裝計(jì)劃和技術(shù)要求將在安裝前 2 周內(nèi)交給客戶。客戶應(yīng)按照要求及時(shí)做好準(zhǔn)備，以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費(fèi)用。地基被默認(rèn)為有足夠的強(qiáng)度和剛度。安裝前用戶應(yīng)準(zhǔn)備好合適的設(shè)備安裝地。安裝調(diào)試期間用戶應(yīng)提供必須的工

14、具、材料和人力等，如叉車(chē)、電纜、螺栓等。系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會(huì)有適當(dāng)裝置安全限制，這部分由買(mǎi)方負(fù)責(zé)。6.6. 培訓(xùn)培訓(xùn)我們提供 4 人周的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。注：1）人員要求：機(jī)器人操作者中專(zhuān)以上文化，主管技術(shù)人員大專(zhuān)以上熟悉英文、計(jì)算機(jī)。2）對(duì)每名學(xué)員，提供機(jī)器人操作培訓(xùn)中文教材一套。7.7. 驗(yàn)收驗(yàn)收7.1.7.1. 預(yù)驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收在 xx 進(jìn)行（買(mǎi)方提供必要數(shù)量的試件） ，雙方有關(guān)人員參加，驗(yàn)收合格后發(fā)貨。7.2.7.2. 終驗(yàn)收終驗(yàn)收系統(tǒng)在買(mǎi)方現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試完成后，雙方有關(guān)人員一起對(duì)設(shè)備進(jìn)行試運(yùn)行。以下兩種情況下，買(mǎi)方與 xx 簽定兩份驗(yàn)收證明

15、，之后設(shè)備轉(zhuǎn)移至買(mǎi)方，質(zhì)保期開(kāi)始。1. 系統(tǒng)試運(yùn)行合格后一周內(nèi)；2. 系統(tǒng)安裝完成 30 天內(nèi)，驗(yàn)收無(wú)法完成，但主要原因不在于 xx。8.8. 質(zhì)保期質(zhì)保期本套系統(tǒng)的質(zhì)保期限為用戶最終驗(yàn)收合格后一年。設(shè)備發(fā)生故障以后，用戶應(yīng)將故障內(nèi)容以傳真形式及時(shí)通知廈門(mén) xx，廈門(mén) xx 在接到通知后以最快速度予以答復(fù)。若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對(duì)屬?gòu)B門(mén) xx 責(zé)任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi)，可進(jìn)行無(wú)償修理或部品更換。 （廈門(mén) xx 指定的消耗品、維護(hù)部品及保險(xiǎn)管、指示燈等易耗品不在此限。 ）質(zhì)保期結(jié)束后，xx 仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件。注：如果發(fā)生以下情況,不在保修范圍之內(nèi)-沒(méi)有

16、進(jìn)行使用說(shuō)明書(shū)中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞。由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。由于誤操作,異常運(yùn)轉(zhuǎn),及其它不屬于本公司責(zé)任而引起的故障。主要易耗品如下：9.9. 責(zé)任責(zé)任9.1.9.1.買(mǎi)方責(zé)任買(mǎi)方責(zé)任買(mǎi)方應(yīng)承擔(dān)以下成本： 用于電、防護(hù)氣體和壓縮空氣的電纜和管道。 地基和土建。 買(mǎi)方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。 在卸貨、安裝、啟動(dòng)時(shí)，提供臨時(shí)幫助人員。 在安裝、啟動(dòng)和驗(yàn)收階段，買(mǎi)方應(yīng)提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。 在買(mǎi)方工廠進(jìn)行焊接測(cè)試時(shí)的焊接損耗。9.2.9.2.賣(mài)方責(zé)任賣(mài)方責(zé)任 滿足合同所寫(xiě)的發(fā)貨期。 保證發(fā)出的貨物和提供的服務(wù)的質(zhì)

17、量。10.10. 附件一：技術(shù)資料附件一：技術(shù)資料10.1.10.1. IRB2400L 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 手腕持重： 7 kg 最大臂展半徑：1.8m 軸數(shù)：6 軸 重復(fù)定位精度：0.06mm 防護(hù)等級(jí)：IP54 軸運(yùn)動(dòng)： 軸 動(dòng)作范圍 最大速度1 回轉(zhuǎn)+180至-180 150/s2 立臂+110至-100 150/s3 橫臂+ 65至- 60 150/s4 腕 +185至-185 360/s5 腕擺+115至-115 360/s6 腕傳+400至-400 450/s 電源：3 相四線 380V(+15%，-10%)， 50Hz 耗電量：4 KVA / 7.8 KVA(帶外軸) 機(jī)器人

18、尺寸： 底座：723X600 mm 機(jī)器人重量： 380 kg 環(huán)境溫度：5C- 45C 最大濕度：95% 最大噪音： 70dB(A) 最大噪音： 70dB(A)10.2.10.2. IRC5 控制柜控制柜機(jī)器人的控制硬件全部?jī)?yōu)化集成在一個(gè)控制柜內(nèi)，由機(jī)器人控制平臺(tái)實(shí)現(xiàn)控制，通過(guò)對(duì)機(jī)器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。使用全彩色觸摸屏式操作盒控制硬件：多處理器系統(tǒng), PCI 總線, 大容量閃存(256M),奔騰 CPU，20s UPS 備份電源控制軟件：BaseWare 機(jī)器人操作系統(tǒng)，強(qiáng)大的 RAPID 編程語(yǔ)言電源：交流 3 相，380V(+15%，-10%)， 50Hz集成控制柜

19、尺寸： 700 x700 x900mm集成控制柜重量： 200kg 環(huán)境溫度：5C- 45C 最大濕度：95%操作面板：控制柜上編程單元：便攜式示教盒，具備操縱桿和軟鍵盤(pán)安全性：緊急停止、自動(dòng)模式停止、測(cè)試模式停止等輸入輸出板：數(shù)字式直流 24V10.3.10.3. YM-350GR3 逆變弧焊電源逆變弧焊電源名 稱(chēng)規(guī) 格型號(hào)YD-350GR3輸入電源3 相 AC380V10% 50Hz額定輸入容量14.4KVA、14KW輸出電流40350A輸出電壓1431.5V收弧電流30430A收弧電壓1235.5V額定負(fù)載持續(xù)率60%外形尺寸(W)380mm(D)510mm(H)600mm質(zhì) 量50kg

20、高精度的送絲機(jī)（采用帶有高精度編碼器的電機(jī)的送絲機(jī)）10.4.10.4. YM-500GL3 全數(shù)字脈沖焊電源全數(shù)字脈沖焊電源產(chǎn)品型號(hào)： YD-500GL3 可焊材料： 不銹鋼、碳鋼 簡(jiǎn)要說(shuō)明：實(shí)現(xiàn)不銹鋼和碳鋼的高品質(zhì)焊接 產(chǎn)品特點(diǎn)：1、通過(guò)雙 CPU 控制、高速 CPLD 控制及數(shù)字送絲裝置相融合的全數(shù)字控制技術(shù)，保證整體系統(tǒng)的高性能；2、通過(guò)編碼器速度反饋控制（RSF） 、四輪雙驅(qū)送絲方式，實(shí)現(xiàn)高精度的焊絲送給。在焊接過(guò)程中送絲負(fù)荷變化或網(wǎng)壓波動(dòng)時(shí)，也能保證各種焊絲全電流范圍的穩(wěn)定焊接。3、內(nèi)置松下獨(dú)有的焊接專(zhuān)家系統(tǒng)，包括精細(xì)的焊接波形控制參數(shù)、焊接過(guò)程參數(shù)及引弧收弧過(guò)程參數(shù)數(shù)據(jù)，而且對(duì)各

21、種參數(shù)數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)方便；4、適合碳鋼/不銹鋼、實(shí)芯/藥芯、CO2/MAG、脈沖 MAG/MIG 等多種焊接方法5、全數(shù)字控制技術(shù)可通過(guò)對(duì)軟件的修改和升級(jí)，柔性地對(duì)應(yīng)個(gè)性化需求； 6、通過(guò)焊接條件的記憶和調(diào)用，可實(shí)現(xiàn)焊接工藝的管理，也為同一工位的多焊接條件焊接提供方便；7、友好的人機(jī)界面，操作使用方便；8、可配合自動(dòng)焊專(zhuān)機(jī)或通過(guò)與電腦連接，實(shí)現(xiàn)焊接的實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控。9、額定規(guī)格 10.5.10.5. SmartTAC 智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng)用于焊接前確定工件上的定位點(diǎn)。SmartTac 使用焊槍上的噴嘴作為感應(yīng)裝置，而不需要在焊槍上安裝體積龐大的附加感應(yīng)器。在尋位模式下系統(tǒng)會(huì)給噴嘴通電，

22、當(dāng)噴嘴和工件接觸時(shí)形成的電流會(huì)轉(zhuǎn)換為停止信號(hào)給機(jī)器人控制系統(tǒng)。在比較實(shí)際工件位置與程序設(shè)定位置之后，系統(tǒng)對(duì)路徑進(jìn)行修正。對(duì)一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行準(zhǔn)確定位需要 3 次定位過(guò)程，尋位的距離和速度可以根據(jù)需要定義。一般完整的尋位過(guò)程依據(jù)工件復(fù)雜程度不同需要 8-12 秒不等。尋位功能可用于確定焊道的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，或者可以對(duì)曲線焊道上的多個(gè)點(diǎn)進(jìn)行定位。SmarTac 尋位形成的軌跡可以進(jìn)行三維的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)及傾斜，以適應(yīng)另一個(gè)工位的相同工件而不需要重新尋位。SmarTac 的尋位原理使得本系統(tǒng)僅適用于表面可導(dǎo)電的工件。噴嘴主要用于以角焊道為主的開(kāi)放表面的尋位，也可在狹窄區(qū)域（如 V 形槽）的進(jìn)行尋位。噴嘴上的飛濺

23、會(huì)導(dǎo)致尋位誤差，必須配備自動(dòng)清槍器以解決這個(gè)問(wèn)題。檢測(cè)電壓：7-40V DC靈敏度：1V 電壓降尋位速度： 2050mm/s(與尋位精度要求有關(guān))尋位精度：0.25 mm（速度為 20mm/s 時(shí)）10.6.10.6. AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)電弧跟蹤系統(tǒng)AWC 綜合了電弧節(jié)點(diǎn)跟蹤和焊接過(guò)程控制的功能，專(zhuān)門(mén)針對(duì)焊道的變化及檢測(cè)、控制焊接過(guò)程設(shè)計(jì)。系統(tǒng)實(shí)時(shí)對(duì)擺動(dòng)焊接中的電流電壓信號(hào)采樣，并分析得出的水平及垂直方向的路徑糾正數(shù)據(jù)，控制柜根據(jù)此數(shù)據(jù)修改路徑，保證達(dá)到穩(wěn)定的焊接要求。AWC 的性能特點(diǎn)：與機(jī)器人控制器無(wú)縫集成在線監(jiān)測(cè)焊接過(guò)程(系統(tǒng)不包含本功能所需的電腦及外圍設(shè)備)系統(tǒng)包含以下跟蹤模式：-恒

24、定焊槍高度控制（干伸長(zhǎng)度不變）-角焊縫跟蹤-對(duì)接焊縫中心線跟蹤-搭接焊縫單邊跟蹤Min 3 mm-多道焊接AWC 的編程和設(shè)置通過(guò)示教器上的 ArcWare 管理中實(shí)現(xiàn)，在執(zhí)行程序的同時(shí)可以在相連的電腦上看到焊接及跟蹤的過(guò)程。下圖為 20mm/s 高速焊接帶 AWC 跟蹤的焊接效果圖。10.7.10.7. TBi 雙水冷焊槍雙水冷焊槍 RM 80W優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)槍體外套管是由一整塊特質(zhì)高鋼性不銹鋼通過(guò) CNC 設(shè)備加工而成，非常強(qiáng)壯，同時(shí)和內(nèi)層槍管之間有足夠空間，即使發(fā)生碰撞也不用重新校槍和調(diào)整機(jī)器人 TCP 點(diǎn)，這樣就節(jié)約了大量的機(jī)器人維護(hù)時(shí)間！。傳統(tǒng)焊槍的保護(hù)氣只有一路，在保護(hù)氣由噴嘴噴出時(shí)極易

25、迅速散失，只能靠加大氣體壓力和流 量來(lái)提高氣保護(hù)效果。而 TBi 新一代機(jī)器人焊槍創(chuàng)新地采用兩路保護(hù)氣設(shè)計(jì)，外層通道的保護(hù)氣形成軸向的保護(hù)氣流，而內(nèi)層通道的保護(hù)氣形成徑向的保護(hù)氣流。由于加強(qiáng)了保護(hù)氣的流動(dòng)控制，使得層流狀保護(hù)氣在焊接區(qū)溫柔包裹，氣體不易散失 浪費(fèi)，焊接過(guò)程中的保護(hù)氣用量大大降低，通常焊接保護(hù)氣用量需要 1520 升/分鐘， 而 TBi 焊槍的保護(hù)氣用量?jī)H需 68 升/分鐘（這意味著： 使用 TBi 焊槍?zhuān)F(xiàn)有的一瓶氣體可以當(dāng)兩瓶用! ） 。同時(shí)兩通道保護(hù)氣可以到達(dá)焊槍內(nèi)的多個(gè)部位，焊槍的冷卻效果得到加強(qiáng)。并且由于徑向氣流的存在，使得導(dǎo)電嘴也得到充分的冷卻，避免導(dǎo)電嘴的過(guò)度燒損，

26、從而使導(dǎo)電嘴的壽命延長(zhǎng)了 35 倍。更優(yōu)秀的雙路水冷效果。技術(shù)參數(shù)冷卻方式雙路循環(huán)水冷暫載率100（10 分鐘考核周期） 混合氣時(shí)電流 370500A焊絲直徑0.8-1.6mm氣體消耗量6 升/分鐘起氣體導(dǎo)管兩條，用于保護(hù)氣和壓縮空氣通路重量約為 0.70 公斤電壓等級(jí)L ( IEC 60974-7 標(biāo)準(zhǔn) )當(dāng)使用脈沖電源時(shí)暫載率會(huì)有所下降。10.8.10.8. TBi 清槍剪絲裝置清槍剪絲裝置清槍前 清槍后優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)TBi 清槍站的噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會(huì)發(fā)生死粘連。TBi 清槍噴硅油裝置設(shè)計(jì)在同一位置，機(jī)器人只要一個(gè)動(dòng)作就可以完成噴硅油和清槍的過(guò)程。在控制上 TBi 清槍噴硅