掃地機(jī)器人是如何做室內(nèi)定位的

1、掃地機(jī)器人是如何室內(nèi)定位的？ 相信大家應(yīng)該都有過(guò)掃地的經(jīng)歷，回想一下掃地的過(guò)程，其實(shí)可以分解為兩個(gè)主要的動(dòng)作：走到某個(gè)位置；將其打掃干凈。與之相應(yīng)的，作為人類掃地勞動(dòng)的替代者掃地機(jī)器人也包含兩個(gè)主要的系統(tǒng)：自主導(dǎo)航系統(tǒng)和清掃系統(tǒng)。如果說(shuō)清掃系統(tǒng)是掃地機(jī)器人冠以“掃地”之名的本錢，是掃地機(jī)器人之心；那么自主導(dǎo)航系統(tǒng)就是它冠以“機(jī)器人”之名的底氣，是掃地機(jī)器人之腦。如果沒(méi)有自主導(dǎo)航系統(tǒng)，那么它只能被稱為“掃地機(jī)器”而不是“掃地機(jī)器人”。下面就讓我們具體來(lái)看一下掃地機(jī)器人的“底氣”是怎么產(chǎn)生的。定位是包括掃地機(jī)器人在內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航中最基本的環(huán)節(jié)，也是完成任務(wù)必須解決的問(wèn)題。說(shuō)到定位，大家首先

2、想到的可能是GPS定位、基站定位等常用的室外定位。與之不同，掃地機(jī)器人的定位都是室內(nèi)定位，其要求定位精度高（最少在亞米級(jí)），實(shí)時(shí)性好，GPS、基站定位等方法無(wú)法滿足。掃地機(jī)器人定位總體上可以分為相對(duì)定位和絕對(duì)定位，具體來(lái)看：相對(duì)定位法航位推算法（Dead-Reckoning Method）是一種經(jīng)典的相對(duì)定位法，也是掃地機(jī)器人目前最為廣泛使用的一種定位方法。它利用機(jī)器人裝備的各種傳感器獲取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)信息，通過(guò)遞推累計(jì)公式獲得機(jī)器人相對(duì)初試狀態(tài)的估計(jì)位置。航位推算較常使用的傳感器一般有：碼盤(pán)，慣性傳感器（如陀螺儀、加速度計(jì)）等。我們以ILIFE智意的陀螺儀導(dǎo)航定位掃地機(jī)器人為例，來(lái)看一下：

3、掃地機(jī)器人通過(guò)陀螺儀和加速度計(jì)得到機(jī)器人的角加速度和線加速度信息，通過(guò)積分獲得機(jī)器人的位置信息。一般情況下，使用慣性傳感器的定位精度高于碼盤(pán)，但是其精度也要受陀螺儀漂移、標(biāo)定誤差、敏感度等問(wèn)題影響。后續(xù)如何提高定位的精準(zhǔn)度，是包括ILIFE智意在內(nèi)的所有掃地機(jī)器人行業(yè)需要重視的一個(gè)問(wèn)題。絕對(duì)定位法絕對(duì)定位法是指機(jī)器人通過(guò)獲得外界一些位置等己知的參照信息，通過(guò)計(jì)算自己與參照信息之間的相互關(guān)系，進(jìn)而解算出自己的位置。.絕對(duì)定位主要采用基于信標(biāo)的定位、環(huán)境地圖模型匹配定位、視覺(jué)定位等方法。自主定位是掃地機(jī)器人自主路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)。經(jīng)過(guò)多年的研究，雖然受成本、生產(chǎn)等因素的制約，航位推算法仍然是目前采用最廣泛的定位方法，但通過(guò)算法優(yōu)化，利用混合定位，可以減小其誤差帶來(lái)的影響。而且，隨著視覺(jué)定位等較高定位精度的定位方法的進(jìn)一步成熟，其成本也