埃斯頓PRONET伺服系統(tǒng)調(diào)試方法

1、2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項l1.請根據(jù)實際工況，正確選型適配的伺服系統(tǒng)。l2.請參照我司伺服標準接線圖，進行正確的焊線，接線。l3.請選擇正確的控制方式。l4.請確認機械處于安全位置，防止出現(xiàn)意外。l5.請進行抗干擾處理和接地。l6.通電時請不要進行插座的拔、插動作。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項三相三相200V ProNet-0850A200V ProNet-0850A標準接線圖標準接線圖2.

2、調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項1CN1CN輸入輸出信號輸入輸出信號標準接線圖標準接線圖注意：使用位置指令信號注意：使用位置指令信號和和PGPG分頻輸出信號時分頻輸出信號時請選用帶屏蔽的雙絞線電纜請選用帶屏蔽的雙絞線電纜2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項a、 請確認購買的伺服電機型號；b、 請確認購買的伺服驅(qū)動器型號；c、

3、請根據(jù)電機型號表，確認伺服電機型號與伺服驅(qū)動器型號是否適配。然后設置正確的參數(shù)。 （如不適配請聯(lián)系廠家或銷售商；如果是ASA絕對值編碼器的電機，需要設定Pn840.0=3；如果是ADA增量式編碼器的電機，需要設定Pn840.0=4，否則將會出現(xiàn)A52報警；如果是ARA旋變編碼器的電機，需要設定Pn840.0=5；否則將會出現(xiàn)A17報警。）d、請根據(jù)電機型號表，設置正確的參數(shù)。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項伺服驅(qū)動器型號伺服驅(qū)動器型號伺服電機型號伺服電機型號Pn005.3PRONET-02APRONET-04APRONET-08AEMJ-0

4、2AAEMJ-04AAEMJ-08AA000PRONET-10AEMJ-10AA0PRONET-10AEMG-10AA1PRONET-15AEMG-15AA1PRONET-20AEMG-20AA1PRONET-30AEMG-30AA1PRONET-50AEMG-50AA1PRONET-10AEML-10AA2PRONET-20AEML-20AA2PRONET-30AEML-30AA2PRONET-50AEML-40AA2PRONET-75DEMB-75DA3PRONET-1ADEMB-1ADA3PRONET-1EDEMB-1EDA32.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警

5、及 排除1.調(diào)試準備事項1. Pn000 二進制位參 (0-1111) 2. Pn001 二進制位參 (0-1111)3. Pn002 二進制位參 (0-0111)4. Pn003 二進制位參 (0-1111)5. Pn004 十六進制位參 (0-OX3425)l6. Pn005 十六進制位參 (0-OX33E3)2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項 速度控制即電機按照給定的速度指令進行運轉(zhuǎn)。 速度控制的應用場合相當廣泛，典型的應用場合有：需要快速響應的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；由上位機進行位置閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多檔速度進行快速切換的系統(tǒng)。 通常伺服的速

6、度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機的轉(zhuǎn)向，而模擬量與轉(zhuǎn)速的對應關系取決于速度指令增益(Pn300)。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項1、 Pn102 速度環(huán)增益2、 Pn103 速度環(huán)積分時間常數(shù)3、 Pn200 PG脈沖分頻比4、 Pn300 速度指令增益5、 Pn306 軟起動加速時間6、 Pn307 軟起動減速時間7、 Pn308 速度濾波時間常數(shù)8、 Pn309 S曲線上升時間9、 Pn310 速度指令曲線形式10、Pn311 S曲線的過渡形態(tài)2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.

7、報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項 速度環(huán)路增益Pn102，通常是設定高一些以使得整個系統(tǒng)響應快一些，電機剛性也會增強。但是增益大了可能導致系統(tǒng)振動，一般負載慣量大的場合該參數(shù)設得大一些。 積分時間常數(shù)Pn103，它的作用是消除靜差，數(shù)值設得越大響應越慢，定位越長。通常負載慣量越大，積分時間應設定得越大。 上位機作閉環(huán)時，應盡量不要設置軟起動減速時間參數(shù)Pn306、Pn307。 若沒有上位機作閉環(huán)，希望通過模擬量來使得電機完全停

8、止，則必須采用零鉗位或比例控制。 用上位機作位置閉環(huán)時，模擬量不能自動調(diào)零。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項 非速度控制，控制輸出的轉(zhuǎn)矩即為典型轉(zhuǎn)矩控制。 常使用于張力控制、壓力控制等場合。 用戶輸入為模擬量，模擬量大小與轉(zhuǎn)矩大小的關系取決于參數(shù)Pn400（轉(zhuǎn)矩指令增益），其單位是0.1V/100%，該單位的含義是多少個0.1V對應100%的額定轉(zhuǎn)矩。 舉例：假定用戶設定是100，則表明若輸入10V的模擬量時,電機輸出轉(zhuǎn)矩可以達到其額定轉(zhuǎn)矩的100% 。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項1

9、、 Pn001.1 模擬速度限制使能2、 Pn001.2 模擬轉(zhuǎn)矩限制使能3、 Pn105 轉(zhuǎn)矩指令濾波4、 Pn300 速度指令增益5、 Pn400 轉(zhuǎn)矩指令增益6、 Pn401 正轉(zhuǎn)扭矩內(nèi)部限制7、 Pn402 反轉(zhuǎn)扭矩內(nèi)部限制8、 Pn403 正轉(zhuǎn)外部扭矩限制9、 Pn405 反轉(zhuǎn)外部扭矩限制10、Pn406 轉(zhuǎn)矩速度限制2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項 轉(zhuǎn)矩控制首先應注意限制電機轉(zhuǎn)速，電機轉(zhuǎn)速可以用模擬量進行限制，也可以通過設置參數(shù)來限制轉(zhuǎn)速（Pn

10、001.1和Pn001.2）。 轉(zhuǎn)矩指令增益Pn400（0.1V/100%）數(shù)值設定越小，相同模擬量對應的轉(zhuǎn)矩越大。 電機輸出的力矩是模擬量轉(zhuǎn)矩給定和負載轉(zhuǎn)矩中相對小的那一個。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項 2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項Pn004.2 脈沖形式Pn100 實時自動調(diào)諧設置Pn101 負載剛性選擇Pn102 速度環(huán)增益Pn103 速度環(huán)積分時間常數(shù)Pn104 位置環(huán)增益Pn112 位置前饋Pn201 電子齒輪分子Pn202 電子齒輪分母Pn204 位置指令加減速時間參

11、數(shù) Pn205 位置指令一次濾波、二次濾 波選擇 2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項 當上位裝置無加減速功能設置時。

12、當電子齒輪設定數(shù)值較大時。 指令脈沖頻率低時。 指令脈沖頻率不穩(wěn)定時。 以上這幾種情況根據(jù)需要設定位置指令一次濾波、前饋等參數(shù)。當用戶設定的前饋較大時，設定前饋濾波效果會更好。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項 位置增益Pn104設的太小（ 速度速度環(huán)環(huán)位置位置環(huán)環(huán)電流電流環(huán)環(huán) 位置位置環(huán)環(huán)速度速度環(huán)環(huán)YESYES N0 N02.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項為什么位置環(huán)的反應不能比速度環(huán)的反應快呢？為什么

13、位置環(huán)的反應不能比速度環(huán)的反應快呢？由于速度環(huán)反應相對較慢，速度環(huán)的輸出變化無法跟上位置環(huán)輸出的速度指令的變化，因此就無法達到平滑的線性加速或減速。而且，位置環(huán)會繼續(xù)累計脈沖偏差，從而增加速度指令。這樣，電機速度會超過給定值，然后位置環(huán)會嘗試減少速度指令輸出量，這樣又會導致速度環(huán)反應會變得很差，電機將趕不上速度指令。整個速度指令會如下圖所示振動。如果發(fā)生這種情形，就必須減少位置環(huán)增益，或增加速度環(huán)增益，以防止速度指令振動。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項1、速度環(huán)增益主要用來決定速度環(huán)的反應速度。在機械系統(tǒng)不震動的前提下，參數(shù)設定的值愈大，

14、反應速度就會增加。2、在確保負載慣量比的設定值處于允許范圍的條件下，速度環(huán)的增益設置就可以達到設計時允許的數(shù)值范圍，從而確保速度環(huán)的快速反應。3、增大速度環(huán)的比例增益，則能降低轉(zhuǎn)速脈動的變化量，提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度，保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能。但是在實際系統(tǒng)中，速度環(huán)比例增益不能過大，否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。 2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項1、當負載對象的轉(zhuǎn)動慣量與電動機的轉(zhuǎn)動慣量之比增大以及負載的摩擦轉(zhuǎn)矩增大時，宜增大速度環(huán)比例增益和積分時間常數(shù)，以滿足運行穩(wěn)定性的要求。2、當負載對象的轉(zhuǎn)動慣量與電動機的轉(zhuǎn)動慣量之比減小以

15、及負載的摩擦轉(zhuǎn)矩減小時，宜減小速度環(huán)比例增益和積分時間常數(shù)，保證低速運行時的速度控制精度。 2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項1、位置環(huán)增益是交流伺服系統(tǒng)的基本指標之一，它與伺服電機以及機械負載有著密切的聯(lián)系。2、通常伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益越高，電機速度對于位置指令響應的延時減少，位置跟蹤誤差愈小，定位所需時間越短，但要求對應的機械系統(tǒng)的剛性與自然頻率也必須很高。而且當輸入的位置量突變時，其輸出變化劇烈，機械負載要承受較大的沖擊。此時，驅(qū)動器必須進行升降速處理或通過上位機用編程措施來緩沖這種變化。3、當伺服系統(tǒng)位置環(huán)增益相對較小時，調(diào)整起來比較

16、方便，因為位置環(huán)增益小，伺服系統(tǒng)容易穩(wěn)定，對大負載對象，調(diào)整要簡單些。同時，低位置環(huán)增益的伺服系統(tǒng)頻帶較窄，對噪音不敏感。因此，作為伺服進給用時，位置的微觀變化小，但低位置環(huán)增益的伺服系統(tǒng)位置跟蹤誤差較大，進行輪廓加工時，會在軌跡上形成加工誤差。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項速度環(huán)增益(PID中的P)數(shù)值設置太高：破壞了系統(tǒng)穩(wěn)定性，電機速度波動加劇。故兩者（P和I）的調(diào)整必須保持協(xié)調(diào)，增大速度環(huán)增益的同時應該增加速度環(huán)積分時間，否則伺服系統(tǒng)會振蕩。 數(shù)值設置太低：速度環(huán)增益太低也會導致電機速度出現(xiàn)波動。比較速度增益過高的情形可知，此時電機

17、速度的波動頻率更低。這充分表明了速度環(huán)增益的提高使系統(tǒng)的工作頻率得到了提高，控制系統(tǒng)的快速響應性能好，能更有效地克服干擾作用的影響。此外，當速度環(huán)增益遠小于位置環(huán)增益時，伺服的穩(wěn)定性也會被破壞，電機速度在運行過程中也會不斷地波動。一般情況下盡量保證速度環(huán)增益大于位置環(huán)增益。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項速度環(huán)積分時間常數(shù)（PID中的I）數(shù)值設置太高：速度環(huán)積分對速度跟蹤位置指令的影響不是很大，但過大的速度環(huán)積分時間會延遲速度回路的反應時間。 數(shù)值設置太低：速度環(huán)積分時間太短，破壞了速度回路的穩(wěn)定性，電機速度的波動增加，伺服變得不穩(wěn)定，運行

18、中可伴有尖銳的震動噪音。 2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項位置環(huán)增益（PID中的D）數(shù)值設置太高：在位置伺服系統(tǒng)中，調(diào)高位置增益雖然可以使得電機速度對于位置指令響應的延時減少，但位置環(huán)增益過高引起系統(tǒng)開環(huán)的總增益加大，易造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，可體現(xiàn)為電機速度波動有所加劇。 數(shù)值設置太低：在伺服系統(tǒng)中，位置環(huán)的工作頻率遠比速度環(huán)要低。位置環(huán)增益過低時，系統(tǒng)難以抵消在速度響應過程中造成的位置偏差，從而導致電機的速度跟蹤嚴重滯后于位置指令速度。 2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項報警說明：A.52（串

19、行編碼器絕對狀態(tài)出錯）排除方法：1、如果使用的電機配置的是17位增量式編碼器（EM- ADA ）；請設置Pn840.0=4，斷電后重新上電即可排除。2、如果使用的電機配置的是17絕對值編碼器（EM- ASA ）；表示編碼器損壞或編碼器解碼電路可能損壞，需要更換電機或驅(qū)動器。2.調(diào)試控制參數(shù)3.監(jiān)視 及 輔助 4.增益參數(shù)調(diào)試5.報警 及 排除1.調(diào)試準備事項報警說明：A.50（串行編碼器通訊超時 ）排除方法：1、編碼器接頭接觸不良或沒有插。檢查插頭，重新接好；2、編碼器電纜損壞。檢查電纜有無損壞；3、電機編碼器硬件損壞，無法修復，需要維修。避免方法：安裝電機時，不可用力敲擊電機軸及編碼部件。2.調(diào)試控制參