合工大數(shù)控課件3.3 軟件結(jié)構(gòu)

1、2022-5-23.1 計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置的概述計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置的概述3.2 數(shù)控裝置的硬件結(jié)構(gòu)數(shù)控裝置的硬件結(jié)構(gòu)3.3 數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)3.4 譯碼的軟件設(shè)計(jì)基礎(chǔ)譯碼的軟件設(shè)計(jì)基礎(chǔ)3.5 插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理3.6 補(bǔ)償功能補(bǔ)償功能3.7 故障診斷功能和可編程控制器故障診斷功能和可編程控制器第第三三章章 計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置 2022-5-23.3 數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)一一 CNC裝置軟硬件的分工裝置軟硬件的分工；二二 CNC裝置軟件結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)；裝置軟件結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)；三三 CNC裝置軟件結(jié)構(gòu)模式；裝置軟件結(jié)構(gòu)模式；四四 基于基于DOS的的CNC系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)；系

2、統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)；五五 其他基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式；其他基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式； 2022-5-23.3 數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu) CNC裝置的軟件是為完成數(shù)控機(jī)床的裝置的軟件是為完成數(shù)控機(jī)床的各項(xiàng)功能而專門設(shè)計(jì)和編制的一種專用軟各項(xiàng)功能而專門設(shè)計(jì)和編制的一種專用軟件。其結(jié)構(gòu)取決于硬、軟件的分工、也取件。其結(jié)構(gòu)取決于硬、軟件的分工、也取決于軟件本身的工作特點(diǎn)。軟件功能是決于軟件本身的工作特點(diǎn)。軟件功能是CNC裝置的功能體現(xiàn)。一些廠商生產(chǎn)的裝置的功能體現(xiàn)。一些廠商生產(chǎn)的CNC裝置，硬件設(shè)計(jì)好后基本不變，而裝置，硬件設(shè)計(jì)好后基本不變，而軟件功能不斷升級(jí)，以滿足制造業(yè)發(fā)展的軟件功能不斷

3、升級(jí)，以滿足制造業(yè)發(fā)展的要求。要求。 2022-5-23.3 數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu) 2022-5-2一一 CNC裝置軟硬件的分工裝置軟硬件的分工當(dāng)今數(shù)控技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)：用相對(duì)較少且標(biāo)準(zhǔn)化程度較高的硬當(dāng)今數(shù)控技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)：用相對(duì)較少且標(biāo)準(zhǔn)化程度較高的硬件，配以功能豐富的軟件模塊構(gòu)成件，配以功能豐富的軟件模塊構(gòu)成CNC裝置。裝置。 2022-5-2二二 CNC裝置軟件結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)裝置軟件結(jié)構(gòu)的特點(diǎn) CNC系統(tǒng)是一個(gè)專用的系統(tǒng)是一個(gè)專用的實(shí)時(shí)多任務(wù)實(shí)時(shí)多任務(wù)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，它的控制軟件也采用了算機(jī)控制系統(tǒng)，它的控制軟件也采用了計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)中的許多先進(jìn)技術(shù)。其計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)中的許多先進(jìn)

4、技術(shù)。其中：中：1 多任務(wù)并行處理；多任務(wù)并行處理；2 多重實(shí)時(shí)中斷。多重實(shí)時(shí)中斷。 這兩項(xiàng)技術(shù)的運(yùn)用是這兩項(xiàng)技術(shù)的運(yùn)用是CNC裝置軟件結(jié)裝置軟件結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)構(gòu)的特點(diǎn) 2022-5-21 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 1）多任務(wù)：）多任務(wù)： CNC系統(tǒng)是一個(gè)專用的實(shí)時(shí)多任務(wù)系系統(tǒng)是一個(gè)專用的實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)，它的系統(tǒng)軟件必須完成管理和控制兩大任務(wù)。統(tǒng)，它的系統(tǒng)軟件必須完成管理和控制兩大任務(wù)。CNC裝置系統(tǒng)軟件裝置系統(tǒng)軟件管理軟件管理軟件控制軟件控制軟件 編譯處理編譯處理刀具補(bǔ)償計(jì)算刀具補(bǔ)償計(jì)算 速度處理速度處理 插補(bǔ)運(yùn)算插補(bǔ)運(yùn)算 位置控制位置控制機(jī)床輸入輸出機(jī)床輸入輸出 主軸控制主

5、軸控制零件程序管理零件程序管理 顯示處理顯示處理 人機(jī)交互人機(jī)交互輸入輸出管理輸入輸出管理故障診斷處理故障診斷處理 2022-5-21 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù)2）多任務(wù)調(diào)度技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行處理）多任務(wù)調(diào)度技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行處理（1）資源分時(shí)共享：）資源分時(shí)共享： 對(duì)單對(duì)單CPU裝置而言，方法：在一定的裝置而言，方法：在一定的時(shí)間長(zhǎng)度（通常稱為時(shí)間片時(shí)間長(zhǎng)度（通常稱為時(shí)間片)內(nèi)，根據(jù)系內(nèi)，根據(jù)系統(tǒng)各任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求程度，規(guī)定它們統(tǒng)各任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求程度，規(guī)定它們占用占用CPU的時(shí)間，使它們按規(guī)定順序和的時(shí)間，使它們按規(guī)定順序和規(guī)則分時(shí)共享系統(tǒng)的資源。規(guī)則分時(shí)共享系統(tǒng)的資源。 2022

6、-5-2 解決各任務(wù)占用解決各任務(wù)占用CPU時(shí)間的時(shí)間的分配原則。分配原則。 其一是各任務(wù)何時(shí)占其一是各任務(wù)何時(shí)占CPU。即。即任務(wù)的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)優(yōu)先級(jí)分配問題。分配問題。 其二是各任務(wù)占用其二是各任務(wù)占用CPU的時(shí)間的時(shí)間長(zhǎng)度，即長(zhǎng)度，即時(shí)間片時(shí)間片的分配問題。的分配問題。1 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 2022-5-2CNC系統(tǒng)各任務(wù)分時(shí)共享CPU的時(shí)間分配圖1 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 2022-5-2各任務(wù)在運(yùn)行中占用CPU 時(shí)間示意圖資源分時(shí)共享的并行處理只具有宏觀上的意義，即從微觀上來(lái)資源分時(shí)共享的并行處理只具有宏觀上的意義，即從微觀上來(lái)看，各

7、個(gè)任務(wù)還是逐一執(zhí)行的?？?，各個(gè)任務(wù)還是逐一執(zhí)行的。1 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 2022-5-22）多任務(wù)調(diào)度技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行處理）多任務(wù)調(diào)度技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行處理 （2）并發(fā)處理和流水處理：）并發(fā)處理和流水處理： 對(duì)多對(duì)多CPU裝置而言裝置而言 方法：任務(wù)關(guān)聯(lián)程度不高的放在一個(gè)方法：任務(wù)關(guān)聯(lián)程度不高的放在一個(gè)CPU中讓其同時(shí)執(zhí)行為并發(fā)處理；任務(wù)關(guān)聯(lián)程中讓其同時(shí)執(zhí)行為并發(fā)處理；任務(wù)關(guān)聯(lián)程度高采用流水處理。度高采用流水處理。 1 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 2022-5-22）多任務(wù)調(diào)度技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行處理）多任務(wù)調(diào)度技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行處理 （2）并發(fā)處理和流水處理：）并發(fā)處理

8、和流水處理： 流水處理技術(shù)是利用重復(fù)的資源（流水處理技術(shù)是利用重復(fù)的資源（CPU），），將將一個(gè)大的任務(wù)分成若干個(gè)子任務(wù)一個(gè)大的任務(wù)分成若干個(gè)子任務(wù)(任務(wù)的分法與任務(wù)的分法與資源重復(fù)的多少有關(guān)資源重復(fù)的多少有關(guān))，這些子任務(wù)是彼此關(guān)系，這些子任務(wù)是彼此關(guān)系的，然后按一定的順序安排每個(gè)資源執(zhí)行一個(gè)的，然后按一定的順序安排每個(gè)資源執(zhí)行一個(gè)子任務(wù)，就象在一條生產(chǎn)線上分不同工序加工子任務(wù)，就象在一條生產(chǎn)線上分不同工序加工零件的流水作業(yè)一樣。零件的流水作業(yè)一樣。1 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 2022-5-2CNC裝置在自動(dòng)加工工作方式時(shí)，其數(shù)裝置在自動(dòng)加工工作方式時(shí)，其數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換過(guò)程由

9、據(jù)轉(zhuǎn)換過(guò)程由4個(gè)子過(guò)程組成：個(gè)子過(guò)程組成： 零件程序輸入零件程序輸入插補(bǔ)淮備插補(bǔ)淮備(包括譯碼、刀具補(bǔ)償和速度包括譯碼、刀具補(bǔ)償和速度處理處理) 插補(bǔ)插補(bǔ)位置控制位置控制1t2t3t4t1 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 2022-5-2 在任何時(shí)刻（流水處理除開始和結(jié)束外）均有兩個(gè)或兩個(gè)以在任何時(shí)刻（流水處理除開始和結(jié)束外）均有兩個(gè)或兩個(gè)以上的任務(wù)在同時(shí)執(zhí)行。上的任務(wù)在同時(shí)執(zhí)行。 流水處理的關(guān)鍵是流水處理的關(guān)鍵是時(shí)間重疊時(shí)間重疊，是以資源重復(fù)的代價(jià)，是以資源重復(fù)的代價(jià)(多個(gè)多個(gè)CPU)換得時(shí)間上的重疊，或者說(shuō)換得時(shí)間上的重疊，或者說(shuō)以空間復(fù)雜性的代價(jià)換得時(shí)間上的以空間復(fù)雜性的代

10、價(jià)換得時(shí)間上的快速性?？焖傩浴? 多任務(wù)性和并行處理技術(shù)多任務(wù)性和并行處理技術(shù) 2022-5-22 實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占機(jī)制實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占機(jī)制（1 1）實(shí)時(shí)性）實(shí)時(shí)性 某任務(wù)的執(zhí)行有嚴(yán)格時(shí)間要求（即任務(wù)必須在規(guī)定時(shí)間某任務(wù)的執(zhí)行有嚴(yán)格時(shí)間要求（即任務(wù)必須在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成或響應(yīng)），否則將導(dǎo)致執(zhí)行結(jié)果錯(cuò)誤或系統(tǒng)故障。內(nèi)完成或響應(yīng)），否則將導(dǎo)致執(zhí)行結(jié)果錯(cuò)誤或系統(tǒng)故障。（2 2）實(shí)時(shí)性任務(wù)分類）實(shí)時(shí)性任務(wù)分類強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù)強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù)弱實(shí)時(shí)性任務(wù)弱實(shí)時(shí)性任務(wù)實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)實(shí)時(shí)周期性任務(wù)實(shí)時(shí)周期性任務(wù) 2022-5-2實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)：實(shí)時(shí)突發(fā)性任務(wù)：隨機(jī)性和突發(fā)性任務(wù)，隨機(jī)性和突發(fā)性任務(wù)，有很

11、強(qiáng)的實(shí)時(shí)性要求。如急停、機(jī)械限有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性要求。如急停、機(jī)械限位、硬件故障、機(jī)床位、硬件故障、機(jī)床PLCPLC中斷、操作中中斷、操作中斷等。斷等。實(shí)時(shí)周期性任務(wù)：實(shí)時(shí)周期性任務(wù)：具有精確時(shí)間間隔的具有精確時(shí)間間隔的任務(wù)。如插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制等任務(wù)。如插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制等弱實(shí)時(shí)性任務(wù)：弱實(shí)時(shí)性任務(wù)：非實(shí)時(shí)性的任務(wù)。如：非實(shí)時(shí)性的任務(wù)。如：CRTCRT顯示、零件程序的編輯、加工狀態(tài)顯示、零件程序的編輯、加工狀態(tài)和加工軌跡的動(dòng)態(tài)顯示、譯碼、刀補(bǔ)等。和加工軌跡的動(dòng)態(tài)顯示、譯碼、刀補(bǔ)等。2 實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占機(jī)制實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占機(jī)制 2022-5-22 實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占機(jī)制實(shí)時(shí)性和優(yōu)先搶占機(jī)制（3 3）

12、優(yōu)先搶占機(jī)制）優(yōu)先搶占機(jī)制 優(yōu)先搶占調(diào)度機(jī)制是一種優(yōu)先搶占調(diào)度機(jī)制是一種基于實(shí)時(shí)中斷基于實(shí)時(shí)中斷技術(shù)技術(shù)的任務(wù)調(diào)度機(jī)制。的任務(wù)調(diào)度機(jī)制。一是優(yōu)先調(diào)度：一是優(yōu)先調(diào)度：在在CPUCPU空閑，多個(gè)任務(wù)請(qǐng)空閑，多個(gè)任務(wù)請(qǐng)求，級(jí)高的任務(wù)將優(yōu)先執(zhí)行。求，級(jí)高的任務(wù)將優(yōu)先執(zhí)行。二是搶占方式：二是搶占方式：優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)中斷優(yōu)優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)中斷優(yōu)先級(jí)的正在執(zhí)行的任務(wù)。先級(jí)的正在執(zhí)行的任務(wù)。 2022-5-2三三 CNC裝置軟件結(jié)構(gòu)模式裝置軟件結(jié)構(gòu)模式 CNCCNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)模式指系統(tǒng)軟件的裝置的軟件結(jié)構(gòu)模式指系統(tǒng)軟件的組織管理方式；系統(tǒng)軟件通過(guò)一定的結(jié)構(gòu)模組織管理方式；系統(tǒng)軟件通過(guò)一定的結(jié)構(gòu)模式，來(lái)組織和

13、協(xié)調(diào)各個(gè)任務(wù)的執(zhí)行，使各任式，來(lái)組織和協(xié)調(diào)各個(gè)任務(wù)的執(zhí)行，使各任務(wù)滿足一定的時(shí)序配合要求和邏輯關(guān)系，從務(wù)滿足一定的時(shí)序配合要求和邏輯關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)而實(shí)現(xiàn)CNCCNC系統(tǒng)的各種控制要求。結(jié)構(gòu)模式系統(tǒng)的各種控制要求。結(jié)構(gòu)模式主要有一些三種：主要有一些三種：1 前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式2 中斷型結(jié)構(gòu)模式中斷型結(jié)構(gòu)模式3 基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式 2022-5-21 前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式該模式將該模式將CNC系統(tǒng)軟件劃分成兩部分：系統(tǒng)軟件劃分成兩部分： 前臺(tái)程序前臺(tái)程序: 主要完成插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制、主要完成插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制、故障處理等實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的任務(wù)

14、，它是一個(gè)實(shí)故障處理等實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的任務(wù)，它是一個(gè)實(shí)時(shí)中斷服務(wù)程序。時(shí)中斷服務(wù)程序。 后臺(tái)程序后臺(tái)程序(背景程序背景程序): 完成顯示、零件加工完成顯示、零件加工程序的編輯管理、系統(tǒng)的輸入程序的編輯管理、系統(tǒng)的輸入/輸出、插補(bǔ)預(yù)輸出、插補(bǔ)預(yù)處理（譯碼、刀補(bǔ)處理、速度預(yù)處理處理（譯碼、刀補(bǔ)處理、速度預(yù)處理)等弱實(shí)等弱實(shí)時(shí)性的任務(wù)，它是一個(gè)循環(huán)運(yùn)行的程序，時(shí)性的任務(wù)，它是一個(gè)循環(huán)運(yùn)行的程序， 2022-5-2后臺(tái)程序在運(yùn)行過(guò)程中，不斷地定時(shí)被前臺(tái)實(shí)時(shí)中斷后臺(tái)程序在運(yùn)行過(guò)程中，不斷地定時(shí)被前臺(tái)實(shí)時(shí)中斷程序打斷；前后相互配合來(lái)完成零件的加工任務(wù)。程序打斷；前后相互配合來(lái)完成零件的加工任務(wù)。1 前后臺(tái)型結(jié)

15、構(gòu)模式前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)模式 2022-5-22 中斷型結(jié)構(gòu)模式中斷型結(jié)構(gòu)模式在該結(jié)構(gòu)中，除了初始化程序之外，整個(gè)系統(tǒng)軟件的各個(gè)任在該結(jié)構(gòu)中，除了初始化程序之外，整個(gè)系統(tǒng)軟件的各個(gè)任務(wù)模塊分別安排在不同級(jí)別的中斷服務(wù)程序中，然后由中斷務(wù)模塊分別安排在不同級(jí)別的中斷服務(wù)程序中，然后由中斷管理系統(tǒng)（由硬件和軟件組成）對(duì)各級(jí)中斷服務(wù)程序?qū)嵤┱{(diào)管理系統(tǒng)（由硬件和軟件組成）對(duì)各級(jí)中斷服務(wù)程序?qū)嵤┱{(diào)度管理。整個(gè)軟件就是一個(gè)大的中斷管理系統(tǒng)。度管理。整個(gè)軟件就是一個(gè)大的中斷管理系統(tǒng)。實(shí)時(shí)性好：由于中斷級(jí)別實(shí)時(shí)性好：由于中斷級(jí)別較多，強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù)可安較多，強(qiáng)實(shí)時(shí)性任務(wù)可安排在優(yōu)先級(jí)較高的中斷服排在優(yōu)先級(jí)較高的中斷服

16、務(wù)程序中。務(wù)程序中。但是模塊間的關(guān)系復(fù)雜，但是模塊間的關(guān)系復(fù)雜，耦合度大，不利于對(duì)系統(tǒng)耦合度大，不利于對(duì)系統(tǒng)的維護(hù)和擴(kuò)充。的維護(hù)和擴(kuò)充。 2022-5-2 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）是操作系統(tǒng)的一）是操作系統(tǒng)的一個(gè)重要分支它除了具有通用操作系統(tǒng)的功個(gè)重要分支它除了具有通用操作系統(tǒng)的功能外，還具有任務(wù)管理、多種實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度能外，還具有任務(wù)管理、多種實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度機(jī)制（如優(yōu)先級(jí)搶占調(diào)度、時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度機(jī)制（如優(yōu)先級(jí)搶占調(diào)度、時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度等）、任務(wù)間的通信機(jī)制等）、任務(wù)間的通信機(jī)制(如郵箱、消息隊(duì)如郵箱、消息隊(duì)列、信號(hào)燈等列、信號(hào)燈等)等功能。優(yōu)點(diǎn)等功能。優(yōu)點(diǎn):1）弱化功能模塊間的耦合關(guān)

17、系；）弱化功能模塊間的耦合關(guān)系；2）系統(tǒng)的開放性和可維護(hù)性好；）系統(tǒng)的開放性和可維護(hù)性好；3）減少系統(tǒng)開發(fā)的工作量。）減少系統(tǒng)開發(fā)的工作量。3 基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式 2022-5-2四四 基于基于DOS的的CNC系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu) RTM模塊模塊為自行開發(fā)的實(shí)為自行開發(fā)的實(shí)時(shí)多任務(wù)管理模塊，負(fù)責(zé)時(shí)多任務(wù)管理模塊，負(fù)責(zé)CNC系統(tǒng)的任務(wù)管理調(diào)度。系統(tǒng)的任務(wù)管理調(diào)度。 NCBIOS模塊模塊為基本輸入為基本輸入輸出系統(tǒng)，管理輸出系統(tǒng)，管理CNC系統(tǒng)所系統(tǒng)所有的外部控制對(duì)象，包括設(shè)有的外部控制對(duì)象，包括設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序（備驅(qū)動(dòng)程序（IO）的管理、）的管理、位置控制、插補(bǔ)

18、計(jì)算以及內(nèi)位置控制、插補(bǔ)計(jì)算以及內(nèi)部監(jiān)控等。部監(jiān)控等。NCBASE= RTM+ NCBIOS1 軟件結(jié)構(gòu)軟件結(jié)構(gòu) 2022-5-22 NCBASE功能功能2 實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度 該功能由該功能由RTM模塊實(shí)現(xiàn)，它是由模塊實(shí)現(xiàn)，它是由DOS的的INT08中斷功能來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度的。調(diào)度核心由時(shí)鐘中斷中斷功能來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度的。調(diào)度核心由時(shí)鐘中斷服務(wù)程序和任務(wù)調(diào)度程序組成。服務(wù)程序和任務(wù)調(diào)度程序組成。 2022-5-2五五 其他基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式其他基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式1 基于基于Linux系統(tǒng)平臺(tái)系統(tǒng)平臺(tái)2 基于基于Windows CE系統(tǒng)平臺(tái)系統(tǒng)平臺(tái) Windows CE是

19、是Microsoft為多種嵌為多種嵌入式系統(tǒng)和產(chǎn)品而設(shè)計(jì)的一個(gè)緊湊、高入式系統(tǒng)和產(chǎn)品而設(shè)計(jì)的一個(gè)緊湊、高效、可升級(jí)的多進(jìn)程、多線程、搶先多效、可升級(jí)的多進(jìn)程、多線程、搶先多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。 2022-5-2lvoid main( void )void main( void )l / / 定時(shí)器定時(shí)器0, 1Ms 0, 1Ms 中斷中斷l(xiāng)EnableTimer0( );EnableTimer0( );l/ / 等待等待 300 Ms300 MslWaitMsCntWaitMsCnt = 300; = 300;lwhile( WaitMsCntwhile( WaitMsCnt ) ; ) ;