《機(jī)械原理》第三章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)

1、第三章第三章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)3-1 3-1 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其設(shè)計(jì)的基本問題平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其設(shè)計(jì)的基本問題3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的主要工作特征平面四桿機(jī)構(gòu)的主要工作特征3-4 3-4 實(shí)現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)3-5 3-5 實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)3-6 3-6 實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)軌跡的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)軌跡的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)3-1 3-1 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其

2、設(shè)計(jì)的平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其設(shè)計(jì)的基本問題基本問題n由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副連接而成的平面由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副連接而成的平面機(jī)構(gòu)稱為機(jī)構(gòu)稱為連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)，又稱為，又稱為平面低副機(jī)構(gòu)。平面低副機(jī)構(gòu)。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)n抽油機(jī)中的連桿機(jī)構(gòu)抽油機(jī)中的連桿機(jī)構(gòu)抽油機(jī)內(nèi)燃機(jī)中的連桿機(jī)構(gòu)內(nèi)燃機(jī)中的連桿機(jī)構(gòu)內(nèi)燃機(jī)縫紉機(jī)中的連桿機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)中的連桿機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)平面連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)（1 1）、平面連桿機(jī)構(gòu)屬于低副機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)副為面接觸，）、平面連桿機(jī)構(gòu)屬于低副機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)副為面接觸，壓強(qiáng)小，承載能力大，耐沖擊，并且便于潤(rùn)滑，磨損小。壓強(qiáng)小，承載能力大，耐沖擊，并且便于潤(rùn)滑，磨損小。（2

3、 2）、制造方便易獲得較高的精度。）、制造方便易獲得較高的精度。（3 3）、兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，）、兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，不需要力封閉。不需要力封閉。平面連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)（1 1）、不易精確地滿足各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。）、不易精確地滿足各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。（2 2）、當(dāng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜時(shí)累計(jì)誤差較大，影響其傳動(dòng)精度。）、當(dāng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜時(shí)累計(jì)誤差較大，影響其傳動(dòng)精度。（3 3）、慣性力不容易平衡，不適合于高速傳動(dòng)。）、慣性力不容易平衡，不適合于高速傳動(dòng)。平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的三類基本問題平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的三類基本問題1）實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定

4、位置）實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置2）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律3）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)方法：平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)方法：圖解法：圖解法：形象直觀，形象直觀，但精度較低但精度較低解析法：解析法：設(shè)計(jì)精度高，設(shè)計(jì)精度高，但不直觀。但不直觀。 低副所聯(lián)接的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系不因其低副所聯(lián)接的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系不因其中哪個(gè)構(gòu)件是固定件而改變，這一特性稱為低副運(yùn)中哪個(gè)構(gòu)件是固定件而改變，這一特性稱為低副運(yùn)動(dòng)的可逆性。動(dòng)的可逆性。補(bǔ)：低副運(yùn)動(dòng)的可逆性補(bǔ)：低副運(yùn)動(dòng)的可逆性3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化及其演化一、鉸鏈四桿

5、機(jī)構(gòu)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)就是當(dāng)平面四桿機(jī)構(gòu)中的全部運(yùn)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)就是當(dāng)平面四桿機(jī)構(gòu)中的全部運(yùn)動(dòng)副均為動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)的四桿機(jī)構(gòu)為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。時(shí)的四桿機(jī)構(gòu)為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。 構(gòu)件名稱構(gòu)件名稱連架桿連架桿：與機(jī)架相連的構(gòu)件稱為連架桿。：與機(jī)架相連的構(gòu)件稱為連架桿。連架桿連架桿機(jī)架機(jī)架連架桿連架桿連桿連桿機(jī)架機(jī)架：固定不動(dòng)的構(gòu)件稱為機(jī)架。：固定不動(dòng)的構(gòu)件稱為機(jī)架。連桿連桿：不直接與機(jī)架相連的構(gòu)件稱為連桿。：不直接與機(jī)架相連的構(gòu)件稱為連桿。整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件能作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件能作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。擺動(dòng)副擺動(dòng)副組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件不能相對(duì)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)

6、的運(yùn)動(dòng)副。組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件不能相對(duì)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。能繞其軸線轉(zhuǎn)能繞其軸線轉(zhuǎn)360的的連架桿連架桿。僅能繞其軸線作往復(fù)擺動(dòng)的僅能繞其軸線作往復(fù)擺動(dòng)的連架桿。連架桿。 曲柄曲柄搖桿搖桿連架桿連架桿鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可分為三種基本型式：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可分為三種基本型式：1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：1個(gè)曲柄、個(gè)曲柄、1個(gè)搖桿個(gè)搖桿2）雙曲柄機(jī)構(gòu)：）雙曲柄機(jī)構(gòu)：2個(gè)曲柄個(gè)曲柄3）雙搖桿機(jī)構(gòu)：）雙搖桿機(jī)構(gòu)：2個(gè)搖桿個(gè)搖桿1)1)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： 若在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿中一為曲柄，若在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿中一為曲柄，另一為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為另一為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)曲

7、柄搖桿機(jī)構(gòu)。構(gòu)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雷達(dá)天線機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)機(jī)構(gòu)2)2)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中若兩連架桿均為曲柄，則在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中若兩連架桿均為曲柄，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為此四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用慣性篩機(jī)構(gòu) 在雙曲柄機(jī)構(gòu)中，若相對(duì)兩桿的長(zhǎng)度相等且平行，在雙曲柄機(jī)構(gòu)中，若相對(duì)兩桿的長(zhǎng)度相等且平行，兩曲柄的轉(zhuǎn)向相同，稱為平行四邊形機(jī)構(gòu)。兩曲柄的轉(zhuǎn)向相同，稱為平行四邊形機(jī)構(gòu)。a.a.平行四邊形機(jī)構(gòu)：平行四邊形機(jī)構(gòu)：平行四邊行機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)的應(yīng)用平行四邊形機(jī)構(gòu)的應(yīng)用蒸汽機(jī)車驅(qū)動(dòng)裝置 在雙曲柄機(jī)構(gòu)中，若相對(duì)兩桿

8、的長(zhǎng)度相等，在雙曲柄機(jī)構(gòu)中，若相對(duì)兩桿的長(zhǎng)度相等，但不平行但不平行(BC(BC與與AD)AD)，兩曲柄轉(zhuǎn)向相反（，兩曲柄轉(zhuǎn)向相反（ABAB與與CDCD），稱為反平行四邊形機(jī)構(gòu)。），稱為反平行四邊形機(jī)構(gòu)。b.b.反平行四邊形機(jī)構(gòu)：反平行四邊形機(jī)構(gòu)：反平行四邊形車門開閉機(jī)構(gòu)3)3)、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu) 若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿均為搖桿，若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿均為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為則此四桿機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)。 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)變化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架變化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架(0360)(0360)(360)(360)12

9、34ABCD雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)(0360)(0360)(360)(360)1234ABDC雙雙搖桿機(jī)構(gòu)搖桿機(jī)構(gòu)(0360)(0360)(360)1234ABCD( 0)e 0)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) (e = 0)(e = 0)變化單移動(dòng)副機(jī)構(gòu)的機(jī)架變化單移動(dòng)副機(jī)構(gòu)的機(jī)架曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)BA1234C曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)汽車裝卸機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)BA1234C擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)3A124CB導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿擺動(dòng)導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)比較演示轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)比較演示刨床機(jī)構(gòu)刨床機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)

10、桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)(ABBC(ABBC)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)(ABeba+ebae當(dāng) e=0時(shí) ba二、行程速度變化系數(shù)二、行程速度變化系數(shù)1. 機(jī)構(gòu)極位（機(jī)構(gòu)極位（極限位置）極限位置）：曲柄回轉(zhuǎn)一周，與連桿兩次曲柄回轉(zhuǎn)一周，與連桿兩次共線，此時(shí)搖桿分別處于兩共線，此時(shí)搖桿分別處于兩個(gè)位置，稱為機(jī)構(gòu)極位。個(gè)位置，稱為機(jī)構(gòu)極位。2. 極位夾角：機(jī)構(gòu)在兩個(gè)極極位夾角：機(jī)構(gòu)在兩個(gè)極位時(shí)，原動(dòng)件所處兩個(gè)位置位時(shí)，原動(dòng)件所處兩個(gè)位置之間所夾的角之間所夾的角稱為極位夾稱為極位夾角。角。一般一般K2，q q為銳角。為銳角。3. 急回運(yùn)動(dòng)：急回運(yùn)動(dòng)：q180121DCDCq180221DCDC121t2t 曲柄等速轉(zhuǎn)

11、動(dòng)情況下，搖桿往復(fù)擺動(dòng)的平均速度一快一慢，曲柄等速轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，搖桿往復(fù)擺動(dòng)的平均速度一快一慢，機(jī)構(gòu)的這種運(yùn)動(dòng)性質(zhì)稱為急回運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)的這種運(yùn)動(dòng)性質(zhì)稱為急回運(yùn)動(dòng)。搖桿搖桿C點(diǎn)平均速度點(diǎn)平均速度2v1v曲柄搖桿急回運(yùn)動(dòng)qq00212112122112180180/tttCCtCCvvK4. 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K 為表明急回運(yùn)動(dòng)程度，用反正行程速比系數(shù)為表明急回運(yùn)動(dòng)程度，用反正行程速比系數(shù)K來衡量：來衡量：q q角愈大，角愈大，K值愈大，急回運(yùn)動(dòng)性質(zhì)愈顯著。值愈大，急回運(yùn)動(dòng)性質(zhì)愈顯著。一般一般K2，q q為銳角為銳角11-1800KKqAB2C2B1C1e21qw1曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲

12、柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)00，沒有急回運(yùn)動(dòng)，沒有急回運(yùn)動(dòng)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)0 0，有急回運(yùn)動(dòng)，有急回運(yùn)動(dòng)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的比較對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的比較對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)ADBq=12w1有急回特性的機(jī)構(gòu)：有急回特性的機(jī)構(gòu)：部分曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、偏置曲柄滑部分曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、具有曲柄的多桿機(jī)構(gòu)塊機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、具有曲柄的多桿機(jī)構(gòu)無急回特性的機(jī)構(gòu)：無急回特性的機(jī)構(gòu)：正弦機(jī)構(gòu)、對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、雙曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙曲柄四桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)急回的作用

13、：機(jī)構(gòu)急回的作用： 節(jié)省空回時(shí)間，提高工作效率。節(jié)省空回時(shí)間，提高工作效率。注意：急回具有方向性注意：急回具有方向性gFtFFnvcgADBCB2C2maxB1C1min三、壓力角和傳動(dòng)角三、壓力角和傳動(dòng)角1. 機(jī)構(gòu)壓力角機(jī)構(gòu)壓力角a 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件上機(jī)構(gòu)從動(dòng)件上力的作用線與力作用點(diǎn)的力的作用線與力作用點(diǎn)的絕對(duì)速度之間所夾的銳角絕對(duì)速度之間所夾的銳角，為機(jī)構(gòu)在此位置的壓力角，為機(jī)構(gòu)在此位置的壓力角 。2. 傳動(dòng)角傳動(dòng)角 機(jī)構(gòu)壓力角的余角稱為機(jī)構(gòu)在此位置的傳動(dòng)角機(jī)構(gòu)壓力角的余角稱為機(jī)構(gòu)在此位置的傳動(dòng)角 g g。g 90 機(jī)構(gòu)常用傳動(dòng)角大小及變化來衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的好壞。機(jī)構(gòu)常用傳動(dòng)角大小及變化來衡量

14、機(jī)構(gòu)傳力性能的好壞。5040ming；，；，gg設(shè)計(jì)時(shí) g40高速和大功率 g50n機(jī)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，傳動(dòng)角機(jī)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，傳動(dòng)角 隨機(jī)構(gòu)隨機(jī)構(gòu)的位置不同而變化，為保證的位置不同而變化，為保證機(jī)構(gòu)的傳力效果，機(jī)構(gòu)的傳力效果， 40mingg壓力角bcadcb2)(arccos2221g)90(2)(arccos222222DCBbcadcbg曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： g gmin出現(xiàn)在曲柄與出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線的兩位置之一。機(jī)架共線的兩位置之一。3. 最小傳動(dòng)角的位置：最小傳動(dòng)角的位置：)90(2)(arccos180222222DCBbcadcbg或),min(21mingggbaeg

15、gmin補(bǔ)：在偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，當(dāng)原動(dòng)件為曲柄時(shí)，補(bǔ)：在偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，當(dāng)原動(dòng)件為曲柄時(shí)， g gmin出現(xiàn)出現(xiàn)的位置。的位置。beaeaxxbxarccoscosminmaxggg最小。最大時(shí)，當(dāng) x四、死點(diǎn)位置四、死點(diǎn)位置B1C1B2C2ADBC 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：若以搖桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：若以搖桿CD為主動(dòng)件，則當(dāng)為主動(dòng)件，則當(dāng)連桿與連桿與曲柄共線時(shí)曲柄共線時(shí)，機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角為零，這時(shí)，機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角為零，這時(shí)CD通過連桿作用于通過連桿作用于從動(dòng)件從動(dòng)件AB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，出現(xiàn)不能使構(gòu)件上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，出現(xiàn)不能使構(gòu)件AB轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)而“頂死頂死”的現(xiàn)象，機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點(diǎn)。的

16、現(xiàn)象，機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點(diǎn)。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置出現(xiàn)死點(diǎn)位置的條件：出現(xiàn)死點(diǎn)位置的條件：（1）用有極限位置的構(gòu)件作原動(dòng)件；）用有極限位置的構(gòu)件作原動(dòng)件；（2）當(dāng)原動(dòng)件處于極限位置時(shí)，連桿與從動(dòng)件共線。）當(dāng)原動(dòng)件處于極限位置時(shí)，連桿與從動(dòng)件共線。判斷下列機(jī)構(gòu)中有沒有死點(diǎn)位置。判斷下列機(jī)構(gòu)中有沒有死點(diǎn)位置。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中使機(jī)構(gòu)通過死點(diǎn)的措施：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中使機(jī)構(gòu)通過死點(diǎn)的措施：措施一：采用將兩個(gè)以上的并列機(jī)構(gòu)錯(cuò)位組合的方法，即使當(dāng)其措施一：采用將兩個(gè)以上的并列機(jī)構(gòu)錯(cuò)位組合的方法，即使當(dāng)其中一個(gè)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置時(shí)，另一個(gè)并列機(jī)構(gòu)不處于死點(diǎn)位置。中一個(gè)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置時(shí)，另一個(gè)并列機(jī)

17、構(gòu)不處于死點(diǎn)位置。措施二：采用安裝飛輪加大慣性的方法，措施二：采用安裝飛輪加大慣性的方法，借慣性作用使機(jī)構(gòu)闖過通過死點(diǎn)位置。借慣性作用使機(jī)構(gòu)闖過通過死點(diǎn)位置。機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)利用死點(diǎn)實(shí)現(xiàn)特定工作要求的機(jī)構(gòu)示例：利用死點(diǎn)實(shí)現(xiàn)特定工作要求的機(jī)構(gòu)示例：工件夾緊機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的極位和死點(diǎn)位置的關(guān)系：機(jī)構(gòu)的極位和死點(diǎn)位置的關(guān)系：是機(jī)構(gòu)的同一位置，所不同的僅是機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件不同；是機(jī)構(gòu)的同一位置，所不同的僅是機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件不同；當(dāng)原動(dòng)件與連桿共線時(shí)為極位；當(dāng)原動(dòng)件與連桿共線時(shí)為極位；當(dāng)從動(dòng)件與連桿共線時(shí)為死點(diǎn)。當(dāng)從動(dòng)件與連桿共線時(shí)為死點(diǎn)?？偨Y(jié)：總結(jié)：一、

18、機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件一、機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件 曲柄與機(jī)架共線曲柄與機(jī)架共線二、行程速度變化系數(shù)二、行程速度變化系數(shù) 機(jī)構(gòu)極限位置時(shí)，曲柄與連桿共線機(jī)構(gòu)極限位置時(shí)，曲柄與連桿共線三、壓力角和傳動(dòng)角三、壓力角和傳動(dòng)角 傳動(dòng)角極限值時(shí)，曲柄與機(jī)架共線傳動(dòng)角極限值時(shí)，曲柄與機(jī)架共線四、死點(diǎn)位置四、死點(diǎn)位置 曲柄與連桿共線曲柄與連桿共線ABCDc12b12a. 分析分析幾何特點(diǎn)：幾何特點(diǎn)：活動(dòng)鉸活動(dòng)鉸鏈軌跡圓上任意兩點(diǎn)連線鏈軌跡圓上任意兩點(diǎn)連線的垂直平分線必過回轉(zhuǎn)中的垂直平分線必過回轉(zhuǎn)中心心(固定鉸鏈點(diǎn)固定鉸鏈點(diǎn))b. 設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)C1C2B1B2b12c12A點(diǎn)所在線點(diǎn)所在線D點(diǎn)所在線點(diǎn)所在線ADB1B2C1

19、C23-4 3-4 實(shí)現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)一、圖解法一、圖解法1 1、連桿位置用動(dòng)鉸鏈中心、連桿位置用動(dòng)鉸鏈中心B B、C C兩點(diǎn)表示兩點(diǎn)表示 已知連桿兩位置已知連桿兩位置 無窮解。要唯一解需另加條件無窮解。要唯一解需另加條件 已知連桿三位置已知連桿三位置B2ADC2C3B3b23c23C1B1b12c23 唯一解唯一解 已知連桿四位置已知連桿四位置 無解無解B2C2C3B3C1B1C4B4分析圖分析圖3-202.連桿位置用連桿平面上任意兩點(diǎn)表示連桿位置用連桿平面上任意兩點(diǎn)表示a. 問題問題（已知連桿位置及固定鉸鏈找活動(dòng)鉸鏈已知連桿位置及固

20、定鉸鏈找活動(dòng)鉸鏈采采用轉(zhuǎn)換機(jī)架法，把用轉(zhuǎn)換機(jī)架法，把EF看做機(jī)架）看做機(jī)架）b. 相對(duì)運(yùn)動(dòng)分析相對(duì)運(yùn)動(dòng)分析站在機(jī)架上看：站在機(jī)架上看：B點(diǎn)饒點(diǎn)饒A點(diǎn)點(diǎn)順時(shí)針順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)，C點(diǎn)饒點(diǎn)饒D點(diǎn)點(diǎn)順時(shí)針順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)。站在連桿上觀察：站在連桿上觀察：從位置從位置1到位置到位置2，C2B2E1DF2E2F1AB1C1ABC增大，增大， BCD減小，即減小，即A點(diǎn)饒點(diǎn)饒B點(diǎn)點(diǎn)順時(shí)針順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)，D點(diǎn)饒點(diǎn)饒C點(diǎn)點(diǎn)順時(shí)針順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)。(avi)(avi)連桿運(yùn)動(dòng)1連桿運(yùn)動(dòng)2E1F2E2F1B1C1B2C2ADDA11d12a12E1F2E2F1B1C1B2C2ADA2D2d12a12(avi)c.

21、 設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 兩對(duì)應(yīng)位置兩對(duì)應(yīng)位置E1F2E2F1B1C1B2C2ADDA11d12a12E1ADE2F1F2A1D1B1C1C2B2 三對(duì)應(yīng)位置三對(duì)應(yīng)位置E1ADE2F1F2C2B2F3A2D2E3B1C1a23a12d12d23設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：1. 連接連接E3A、F3D 、E2A、F2D(或或E1A、F1D ）；）；2. 剛化剛化E3F3DA 、E2F2DA(或或E1F1DA)，3.并將并將E3F3 和和E2F2分別分別重合于重合于E1F1 ，得到，得到A3、D3 和和 A2 、D2 點(diǎn)；點(diǎn)；5.連接連接AB1、DC1、B1C1、B1E1和和C1F1得所需機(jī)構(gòu)。得所需機(jī)構(gòu)。4.連接連接

22、AA2 、A2A3 、DD2 和和D2D3 、并分別作其垂直平分線，得交點(diǎn)并分別作其垂直平分線，得交點(diǎn) B1和和C1；6.根據(jù)圖中線長(zhǎng)，乘以比例尺得到各構(gòu)件尺寸。根據(jù)圖中線長(zhǎng)，乘以比例尺得到各構(gòu)件尺寸。A3D31. 按給定兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)（轉(zhuǎn)換機(jī)架法）按給定兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)（轉(zhuǎn)換機(jī)架法）把把DF看做機(jī)架?？醋鰴C(jī)架。AD231231B1B2B3F1F2F3B22B33ADB1B2B3F1F2F3C3-5 3-5 實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律的平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)一、圖解法一、圖解法(avi)2. 按給定從動(dòng)件行程和行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按給定從動(dòng)件行程和行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)q21