機(jī)械手的組裝及調(diào)試

1、項(xiàng)目二 機(jī)械手的組裝與調(diào)試 亞龍亞龍YL-235AYL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置 一、機(jī)械手的結(jié)構(gòu)名稱1. 擺動(dòng)氣缸擺動(dòng)氣缸2. 定位螺栓定位螺栓3. 氣動(dòng)手爪氣動(dòng)手爪4、6、9. 磁性開(kāi)關(guān)磁性開(kāi)關(guān)5. 標(biāo)準(zhǔn)氣缸標(biāo)準(zhǔn)氣缸7. 節(jié)流閥節(jié)流閥8. 雙聯(lián)氣缸雙聯(lián)氣缸10. 接近開(kāi)關(guān)接近開(kāi)關(guān)11. 緩沖閥緩沖閥12. 支架支架二、氣路元件擺動(dòng)氣缸雙聯(lián)氣缸筆型氣缸平行氣爪 氣缸的分類氣缸的分類二、氣路元件雙向電磁閥節(jié)流閥氣源處理組件氣路軟管 雙活塞式氣缸雙活塞式氣缸 葉片式葉片式齒輪齒條式齒輪齒條式 注：氣缸的正確運(yùn)動(dòng)使物料分到相應(yīng)的位置，只要交換進(jìn)出氣的方向就能改變

2、氣缸注：氣缸的正確運(yùn)動(dòng)使物料分到相應(yīng)的位置，只要交換進(jìn)出氣的方向就能改變氣缸的伸出（縮回）運(yùn)動(dòng)，氣缸兩側(cè)的磁性開(kāi)關(guān)可以識(shí)別氣缸是否已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到位。的伸出（縮回）運(yùn)動(dòng)，氣缸兩側(cè)的磁性開(kāi)關(guān)可以識(shí)別氣缸是否已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到位。 雙向電磁閥示意圖雙向電磁閥示意圖注：雙向電控閥用來(lái)控制氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的伸注：雙向電控閥用來(lái)控制氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)。電控閥內(nèi)裝的紅色指示燈有正負(fù)極性，如果極出、縮回運(yùn)動(dòng)。電控閥內(nèi)裝的紅色指示燈有正負(fù)極性，如果極性接反了也能正常工作，但指示燈不會(huì)亮。性接反了也能正常工作，但指示燈不會(huì)亮。 單相電磁閥示意圖單相電磁閥示意圖注：注： 單向電控閥用來(lái)控制

3、氣缸單個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)。與單向電控閥用來(lái)控制氣缸單個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)。與雙向電控閥區(qū)別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個(gè)位置，而單雙向電控閥區(qū)別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個(gè)位置，而單控閥初始位置是固定的只能控制一個(gè)方向?？亻y初始位置是固定的只能控制一個(gè)方向。 手爪控制示意圖手爪控制示意圖 主要由手閥（進(jìn)氣開(kāi)關(guān)）、主要由手閥（進(jìn)氣開(kāi)關(guān)）、壓力調(diào)節(jié)過(guò)濾器、彎頭組成。壓力調(diào)節(jié)過(guò)濾器、彎頭組成。 三、傳感器原理：發(fā)射器發(fā)出的檢測(cè)光照射到被測(cè)物體上原理：發(fā)射器發(fā)出的檢測(cè)光照射到被測(cè)物體上后發(fā)生漫發(fā)射，接收器接收到足夠強(qiáng)的反射光，后發(fā)生漫發(fā)射

4、，接收器接收到足夠強(qiáng)的反射光，光電開(kāi)關(guān)動(dòng)作。光電開(kāi)關(guān)動(dòng)作。三、傳感器PLC原理：電感式接近開(kāi)關(guān)內(nèi)振蕩器產(chǎn)生一個(gè)變交磁場(chǎng)，并原理：電感式接近開(kāi)關(guān)內(nèi)振蕩器產(chǎn)生一個(gè)變交磁場(chǎng)，并 達(dá)達(dá)到感應(yīng)距離時(shí)，在金屬目標(biāo)內(nèi)產(chǎn)生渦流，從而導(dǎo)致振蕩衰減，到感應(yīng)距離時(shí)，在金屬目標(biāo)內(nèi)產(chǎn)生渦流，從而導(dǎo)致振蕩衰減，以至停振。以至停振。 振蕩器振蕩及停振的變化被后級(jí)放大電路處理振蕩器振蕩及停振的變化被后級(jí)放大電路處理并轉(zhuǎn)換成開(kāi)關(guān)信號(hào)。并轉(zhuǎn)換成開(kāi)關(guān)信號(hào)。三、傳感器原理：帶有磁環(huán)的氣缸活塞到位后，磁性開(kāi)關(guān)內(nèi)的兩個(gè)原理：帶有磁環(huán)的氣缸活塞到位后，磁性開(kāi)關(guān)內(nèi)的兩個(gè)簧片在磁環(huán)磁場(chǎng)的作用下吸合，發(fā)出信號(hào)。簧片在磁環(huán)磁場(chǎng)的作用下吸合，發(fā)出信

5、號(hào)。三、機(jī)械手的工作原理機(jī)械手機(jī)械手PLC電磁閥電磁閥傳感器傳感器氣缸氣缸氣源處氣源處理組件理組件 INOUT氣源氣源機(jī)械手工作過(guò)程演示謝謝大家！轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)電正手臂氣缸伸出限位磁性傳感器正手爪提升氣缸上限位磁性傳感器正手臂旋轉(zhuǎn)左限位接近傳感器正推料二氣缸伸出磁性傳感器正手爪磁性傳感器正警示燈電源負(fù)警示燈電源正指示燈信號(hào)公共端驅(qū)動(dòng)停止警示燈綠驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)警示燈紅物料檢測(cè)光電傳感器正電感式接近傳感器正電感式接近傳感器輸出光電傳感器正光電傳感器負(fù)光電傳感器輸出電機(jī)PE手爪磁性傳感器負(fù)推料二氣缸伸出磁性傳感器負(fù)推料二氣缸縮回磁性傳感器正推料二氣缸縮回磁性傳感器負(fù)推料一氣缸伸出磁性傳感器正推料一氣缸伸出磁性傳

6、感器負(fù)推料一氣缸縮回磁性傳感器正推料一氣缸縮回磁性傳感器負(fù)手臂旋轉(zhuǎn)左限位接近傳感器負(fù)手臂旋轉(zhuǎn)左限位接近傳感器輸出手臂旋轉(zhuǎn)右限位接近傳感器正手臂旋轉(zhuǎn)右限位接近傳感器負(fù)手臂旋轉(zhuǎn)右限位接近傳感器輸出手爪提升氣缸上限位磁性傳感器負(fù)手爪提升氣缸下限位磁性傳感器正手爪提升氣缸下限位磁性傳感器負(fù)手臂氣缸伸出限位磁性傳感器負(fù)手臂氣缸縮回限位磁性傳感器正手臂氣缸縮回限位磁性傳感器負(fù)轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)電負(fù)物料檢測(cè)光電傳感器負(fù)電感式接近傳感器負(fù)光纖傳感器一正光纖傳感器一輸出光纖傳感器一負(fù)驅(qū)動(dòng)手爪抓緊雙向電控閥1驅(qū)動(dòng)手爪抓緊雙向電控閥2驅(qū)動(dòng)推料一伸出單向電控閥1驅(qū)動(dòng)推料一伸出單向電控閥2驅(qū)動(dòng)手臂左轉(zhuǎn)雙向電控閥1驅(qū)動(dòng)手臂左轉(zhuǎn)雙向

7、電控閥2驅(qū)動(dòng)手臂右轉(zhuǎn)雙向電控閥1驅(qū)動(dòng)手臂右轉(zhuǎn)雙向電控閥2驅(qū)動(dòng)手爪提升雙向電控閥1驅(qū)動(dòng)手爪提升雙向電控閥2驅(qū)動(dòng)手爪下降雙向電控閥1驅(qū)動(dòng)手爪下降雙向電控閥2驅(qū)動(dòng)手臂伸出雙向電控閥1驅(qū)動(dòng)手臂伸出雙向電控閥2驅(qū)動(dòng)手臂縮回雙向電控閥1驅(qū)動(dòng)手臂縮回雙向電控閥2注：注：、傳感器引出線棕色表示“正”藍(lán)色表、傳感器引出線棕色表示“正”藍(lán)色表示“負(fù)”黑色表示“輸出”示“負(fù)”黑色表示“輸出”、電控閥分單向和雙向，單向一個(gè)線圈、電控閥分單向和雙向，單向一個(gè)線圈雙向兩個(gè)線圈。圖中“”“”表示一個(gè)雙向兩個(gè)線圈。圖中“”“”表示一個(gè)線圈的兩個(gè)接頭線圈的兩個(gè)接頭物料檢測(cè)光電傳感器輸出端子接線布 置圖驅(qū)動(dòng)推料二伸出單向電控閥1驅(qū)動(dòng)推料二伸出單向電控閥2驅(qū)動(dòng)推料三伸出單向電控閥1驅(qū)動(dòng)推料三伸出單向電控