ABB機(jī)器人的程序編程

1、ABBa-J-6ABB機(jī)器人的程序編程6.1 任務(wù)目標(biāo)掌握常用的PAPID程序指令。掌握基本RAPID程序編寫、調(diào)試、自動運(yùn)行和保存模塊。6.2 任務(wù)描述建立程序模塊test12.24,模塊test12.24下建立例行程序 main和Routinel,在main程序下進(jìn)行運(yùn)動指 令的 基本操作練習(xí)。掌握常用的RAPID指令的使用方法。建立一個可運(yùn)行的基本 RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動運(yùn)行和保存模塊。6.3 知識儲備6.3.1 程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語

2、法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3程序*II塊4程序數(shù)據(jù)主程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)程序main例例行程序例行程序行程序中斷中斷程序中斷程序程序功能功能功能RAPID程序的架構(gòu)說明：1） RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序,而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊,用于存放數(shù)據(jù)

3、的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3）每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4）在RAPID程序中，只有一個主程序 main,并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。操作步驟：1.單擊“程序編輯器”，查看RAPID程序。任帶與程庠模及例行程南T_RDTI1"n&ile 1/PROC main ()<SMT>2.單擊“例行程序”，查看例 行程序列表。END PROCT_RQBI/lbdulcl例

4、行霹席才通過塞王:3 .單擊“后退”或“模塊”標(biāo) 簽查看模塊列表。4 .在“模塊”和“例行程序” 視圖中，可以點(diǎn)擊“文 件”一“新建”去建立模塊或例行程序。5 .3.2在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。g 審 Hn+Bdit 導(dǎo)輸入輸出 當(dāng)手動操縱 輸自動生產(chǎn)窗口7校蒞/抻制面板g ”事件日志FleKPaidtilil賁源管理器包系統(tǒng)信息暇程序數(shù)據(jù)Default User重新啟動1.打開ABB菜單，選擇“程序編輯器”。,V Hr ri1!

5、 DcraBNaHcT BOB 1/Iadulc 1/Bain2 .選中要插入指令的程序位 置，高顯為藍(lán)色。3 .單擊“添加指令”，打開 指令列表。4 .單擊此按鈕可切換到其他 分類的指令列表。6.4任務(wù)實(shí)施 6.4.1基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊test12.24,模塊test12.24下建立例行程序 main和Routinel,在main程序下進(jìn)行運(yùn)動指 令的基本操作練習(xí)。1.賦值指令“尸”賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué) 表達(dá)式。下面的操作步驟以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令 的使用：常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1

6、+4;(1)添加常量賦值指令的操作任務(wù)與程序.梗胡帆行畦序V131415PROC main ()Coimon：-CMpact ffEND PROCFORIFBovrAbsJovcCovbJIqvcLPrucCallRc-sel:即rmSE<-上一個下一個一>V1- T_R£ffilZBodiilel/iujLn陶B指令 編錯. 調(diào)試*置顯示聲明1 .在指令列表中選擇« ” 一 O2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型”，選擇num數(shù)字型 數(shù)據(jù)。ei t j Din thzmdlei-_type心口nd 程 1: a/S3近57共M rx aindcnvdata. 八 N7/ I

7、deiilnLinpudataintnuminttypesiodeviauiit_st atejointtargetlistitemloaddataloadidnumloadsessionmEcumitnntsetdataiopcal cpnuroorientpari dmjjnpori dvalidnimpnthrccidposposeprngdisp/rnwbytes：restart datarioiitadersZVl視圖.取消俄人去建式-更改疑據(jù)奧登“3.在列表中找到“num”并選中，然后單擊“確7E o(2)添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作' 編楫上更改數(shù)據(jù)類型確定取消2.選

8、中“ rg2”。O3.選中“ <EXP> ” ,顯示為藍(lán)色高亮。嗣：num結(jié)果：num指示:ru.%植入出達(dá)式regl功能新建END_OF_LISTEOF_BINEOF_NUMgravitylengthnbrreglreg2reg3數(shù)據(jù)二。巨()一5.單擊“ + ”按鈕。結(jié)果：提不ELUDregz ： = regl + ms新建EOF. BIN gravi ty nbr reg2END OF LISI EOF_NUM length regl reg38.確認(rèn)正確后，單擊“確定”。編輯 ,更改數(shù)據(jù)類型一確定取清車加指令是否需要在當(dāng)前選定的項(xiàng)目之上或之下插入 指令？6 .選中“ <

9、;EXP> "，顯示為 藍(lán)色局鳧。7 .打開“編輯”菜單，選 擇“僅限選定內(nèi)容”， 然后在彈出的軟鍵盤畫面中輸入“ 4”，單擊 “確定”。9 .單擊“下方”，添加指令成功。土方下方取消10.單擊“添加指令”，將指令列表收起來:e toolO / wobjIE,101,SE, 010, 0, 0 0, TRUE,""， 0 , 1； 0,*提示：編程畫面操作技放大/縮小畫面。向上/向下翻頁。向上/向下移動。1012.機(jī)器人運(yùn)動指令機(jī)器人在空間中運(yùn)動主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動（ MoveJ）、線性運(yùn)動（MoveL）、圓弧運(yùn)動（MoveC）和絕對位置 運(yùn)動（MoveAbsJ）

10、四種方式。（1）絕對位置運(yùn)動指令 絕對位置運(yùn)動指令是機(jī)器人的運(yùn)動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟：&手動掾如點(diǎn)擊性處”更改 機(jī)球單元二絕對精度:Off助作模式二觸坐標(biāo)系：IM工具坐標(biāo)：tooll.,工件坐標(biāo)二wobj1.,.有就我死loodO. . T操縱桿鎖定：增量：無詈.電位孟 坐標(biāo)中的位素：VorkOfcjectX：146.1 nnY:81,2 uroZ:395. 9 iwql 二0. C07B3q2：-0,75315q3：0. Q&B04q4:0.65523位孟格式.操縱杯方向g O電X Y Z1.進(jìn)入“手動操縱”畫面，確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（

11、*提示：在添加或修改機(jī)器 人的運(yùn)動指令之前，一定要 確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工 件坐標(biāo)）。對準(zhǔn).一轉(zhuǎn)到.啟動.指令解析:MoveAbsJ 提示：MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械零點(diǎn)(0。)的位置。(2)關(guān)節(jié)運(yùn)動指令關(guān)節(jié)運(yùn)動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。NoEOffs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)NoEOffs外軸小帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動速度數(shù)據(jù)1000mm/sz50轉(zhuǎn)等區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)指令解析:MoveJ p

12、10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動時使用，不容易在運(yùn)動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。*注意：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人 TCP點(diǎn)的運(yùn)動目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動速度數(shù)據(jù)定義速度(mm/s )轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小 mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)(3)線性運(yùn)動指令線性運(yùn)動是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑 要求高的場合使用此指令。(4)圓弧運(yùn)動指令 圓弧路徑是在

13、機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個位置點(diǎn)，第一個點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn),第二個點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。指令解析：MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10圓弧的第一個點(diǎn)p30圓弧的第二個點(diǎn)p40圓弧的第三個點(diǎn)finez1轉(zhuǎn)等區(qū)數(shù)據(jù)(5)運(yùn)動指令的使用示例指令：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj:=wobj1;MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj:=wobj1;MoveJ p3, v500, fin

14、e, tool1Wobj:=wobj1;圖示：說明：機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向pl點(diǎn)以線性運(yùn)動方式前進(jìn)，速度是 200mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm,距離 pl點(diǎn)還有10mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tooll,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是 wobjl。機(jī)器人的TCP從pl向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動方式前進(jìn)，速度是 100mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人在p2 點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tooll,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl。機(jī)器人的TCP從p2向p3點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動方式前進(jìn)，速度是 500mm/s ,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人在p3 點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tooll,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl。提示：*

15、關(guān)于速度：速度一般最高為 50000mm/s,在手動限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動速度被限速在250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：Me指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動作有所停頓然后再向下 運(yùn)動，如果是一段路徑的最后一個點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動作路徑就越圓滑與流暢。3.1 /O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。(1) Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出( Digital Output)置位為“ 1”。Set do1;參數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號(2) Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位

16、指令用于將數(shù)字輸出( Digital Output)置位為“ 0”。Reset do1;*提示：如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動指令 MoveMoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須 使 用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。(3) WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDI di1, 1;參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時，等待 di1的值為1。如果di1為1,則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時間300s (此時間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定)以后， di1的值

17、還不為1,則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程 序。(4) WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDO do1, 1;參數(shù)以及說明同WaitDi指令。(5) WaitUntil信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。WaitUntil di1 = 1;WaitUntil do1 = 0;WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 4;參數(shù)含義flag1布爾量num1數(shù)

18、字量4.條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是 RAPID中重要的組成部分。（ 1） Compact IF 緊湊型條件判斷指令Compact IF 緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。IF flag1 = TRUE Set do1;如果 flag1 的狀態(tài)為 TRUE ，則 do1 被置位為 1。（ 2） IF 條件判斷指令I(lǐng)F 條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：IF num1=1 THENflag:=TRUE;ELSEIF num1=2THENflag1:= FALSE;ELSE Set do1;ENDIF如

19、果 num1 為 1，則 flag1 會賦值為TRUE 。如果num1 為2 ，則 flag1 會賦值為 FALSE 。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1 置位為 1.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。（ 3 ） FOR 重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR 重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FOR i FROM 1 TO 10DO Routine1;ENDFOR例行程序Routinel,重復(fù)執(zhí)行10次。（ 4） WHILE 條件判斷指令WHILE 條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILE num1>num2 DOnum1

20、:=num1-1;ENDWHILE-可編輯 -當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。5.其他的常用指令(1) ProcCall調(diào)用例行程序指令 通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。NE«Trag c 3KNau 7_E0Bl/lodulel/RKJvrtine2例行程序任將與程序PROC Routine?()IF dil1 THERoutinel;END IFEND PROCENDMODULE4.調(diào)用例行程序指令執(zhí)行的結(jié)果。添加指令編輯調(diào)試修改位置隱藏聲明(2) RETURN返回例行程序指令RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被

21、執(zhí)行時，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào) 用此例行程序的位置。PROC Routinel ()MoveL plO, vlOOO t fine f toollWObj Routines;Set dol;ENDPROCPROC Routines()IF dil = 1 THEN RETURN；ELSEStop；END IF ENDPROC當(dāng)di1=1時，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行 Set dol這個指令。(3) WaitTime時間等待指令WaitTime時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime 4

22、;Reset dol;等待4s以后，程序向下執(zhí)行 Reset dol指令。6.4.2常用RAPID指令的使用方法1 .用戶輸入兩個數(shù)字，按鈕選擇一個運(yùn)算符，屏幕輸出運(yùn)算結(jié)果(使用TPReadNum、TPReadFK、TPWrite和IF指令)2 .用戶輸入一個 0-100 的分?jǐn)?shù)值，程序輸出 A (90-100)、B (80-89)、C (60-79)、D (0-60)四個評級。(IF ELSEIF語句的使用)3 .使用WHILE或FOR循環(huán)，計(jì)算1+2+3+99+100的結(jié)果。4 .RAPID編程中的功能(FUNCTION )的使用介紹使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn) Ofs功能和Abs功能(需掌握

23、帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法，隨堂聯(lián)系 practise10-1,需要教師指導(dǎo))。功能Abs：PROC Routinel <)END PROC功能Offs：PROC Routinel()',p20 := Offs(pl0,100,200,300)7ENDPROCPROC Routines() p20 := plO; p2 0 - trans . x:=p2 0.132-a ns. x-»-l 0 0 ;p20 , txra.ns -y:=p2 0 .y-*-200 ;p2 0 .七2?0115 . z: =p2 0 .trans. z + 300 ;E

24、ND PROC5 .掌握中斷程序的使用(1)使用di信號觸發(fā)中斷程序， 每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)彳+ +1的操作，當(dāng)reg1>10時，將reg1 重置為1。(2)使用ITimer指令進(jìn)行定時間隔為1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量reg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg2>10時，將reg2重置為1。6.4.3建立一個可運(yùn)行的基本 RAPID程序在之前的章節(jié)中，已大概了解 RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過一個實(shí)例來體驗(yàn) 一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個程序的基本流程是這樣的：1）確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如

25、可以將位置計(jì)算、程 序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。2）確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾 具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。理快OitH；名席券里更改醐E： J .!B版XrClwpClosr 0IHilhr丹（KcdlLECalib的程序轅塊lainlodule程序糧塊user系赫排塊Utility神麒UtilityProcedure文件上 斶礪飄朋文件上號.”痂蜥的翻1.確定工作要求：r>機(jī)奮人仝困時，在位置點(diǎn)pHome等待。如果外部信號di1輸入為1時機(jī)1 j IjJ /、/J IJ）

26、1/ u器人沿著物體的一條邊從p10到p20一條直線，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)。1.建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立 boardlO和di1）A BNSfEtOBJ (WECn-ltE)金爐*后止已雷止310»>也 IfetEdit g輸入輸出 3鈿孰出自動斜窗口卜程序編輯黑匚;爸份與恢復(fù)校推控制面板事樣日志FlckPaihvil詼源管母署2. ABB菜單中，選擇“程序編輯器”E程序數(shù)據(jù)系統(tǒng)信息重新啟功3.單擊“取消”（如果系統(tǒng)中不存在程序的話會出現(xiàn)此對話框）。4.打開“文件”菜新建模塊加載模塊.一單，選擇“新建模塊”。另存模塊為.更改聲明.此應(yīng)用比較刪除模塊.一簡單，所以

27、只需建文件一個程序模塊就足夠了。新建例行程序.復(fù)制例行程序一 .移動例行程序一.更改聲明.重命名刪除例行程序文件例行程序聲明名稱：然二雌理二main萌無numABC 1模塊二本地聲明：錯誤處理程序：lodulel-描箱處理程序二-所鹿防二rr菇果砥以希T事例行程序-He/工yraaliaa:T_KODI/ludulti 1 Sftmain.。lodulclProcedurerttoiBe ()ndulrlProcedureTlnitAllOodul elProcedurErloveRduI ine0odulelProcedure文件.顯示例行程序后退VT KDfll/tidulel例行程序話幼

28、越茂罟:9.打開“文件”單擊“新建例行程 序”。10.首先建立一個 主程序main,然后 單擊“確定”，根據(jù) 第9、10步驟建立 相關(guān)的例行程序。rHome用于機(jī)器人 回等待位。rInitAll初 始 化。rMoveRoutine 存放 直線運(yùn)動路徑。11. 選 擇“r Home ” ,然后單擊“顯示例行程 序”。機(jī)械單元：RDB絕才精度;Off動作模式：線性坐標(biāo)系：工具工具坐標(biāo)：tod 1.工件坐標(biāo)：wubj L 有效載荷二loadO.操縱相情定：無一.培量：無感手動卷現(xiàn)L點(diǎn)孟屎也并用改- T-ROBl/lodiiJel/rBone12 .到“手動操 縱”菜單內(nèi)，確 認(rèn)已選中要使用的 工具坐

29、標(biāo)與工件坐 標(biāo)。13 .回到程序編輯器，單擊“添加指令”，打開指令列表。選中“<SMT> ”為插入指令的位置，在指令列表中選擇"MoveJ”。ogr M<«e - TROBl/Madule l/ rHone狂勢與程序 模塊PROC rHome()Move JvlOO14.雙擊“*”，進(jìn) 入指令參數(shù)修改畫 面。ENDPROCA此操作不可常濤， 1點(diǎn)擊"修改"以更改位置pEJome.18.單擊“修改” 進(jìn)行確認(rèn)。 &Din" t Show this dialog adm修改取消任希與理后根塊網(wǎng)打理原V麗曾陶普皿嗎電普魯器Z

30、 國慶F 耳”隨£百缸*I_EODI/lodnl£l/lEdm;ENDPROCPROC rHome()19.單擊“例行程 序”標(biāo)簽。pHomet v300, fine, toollWObj :例行程序還動過謔否：V T_Kfi£/Iiidulel20.選中"rlnitAll ”例行程序。PROC rlnitAll ()AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;rHome; ENDPROC21.在此例行程序中，加入在程序正 式運(yùn)行前，需要作初始化的內(nèi)容，如 速度限定、夾具復(fù)位等。具體根據(jù)需要添加。在此例行 程序rlnitAll中只增

31、加了兩條速度控制 的指令（在添加指令列表的Setting類 別中）和調(diào)用了回 等待位的例行程序rHome 。手至SjEtiwl ；QDfiEjCtB-10£)* WevPi ogi £lAHynie - T_HOB 1/lodulc 1/ rlnitAll1G任勞與程序PROC rlnitAll()AccSet 100, 100；22.單擊“例行程 序”標(biāo)簽。VelSet 100, 5000; rHome;ENT PROCY T_ROB1/fcdulel例行程序活動過慝否:PROC rMoveRoutine()MoveJENDPROCplOv30 0 f fine, too

32、llWObj:=wobjl;24.添 加"MoveJ”指令,并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。23. 選 擇“rMoveRoutine ”例行程序，然后單擊“顯示例行程 序”。PROC rMcveRoutine ()riMovej pl0f v300r fine, toollwobj；MoveL p20, v300, fine, toollWObj:=wobj1;END PROC27 .添 加"MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)置為如 圖所示。28 .選擇合適的動 作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動到圖 中的位置，作為機(jī) 器人的p20點(diǎn)。25 .選擇合適的動 作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動到圖

33、 中的位置，作為機(jī) 器人的p10點(diǎn)。26 .選中“p10”點(diǎn), 單擊“修改位置”， 將機(jī)器人的當(dāng)前位 置記錄到p10中 去。' levProg mHane - T_ROB 1/Vodule 1/ rloveRout ineI ROBJ/lhdLilei州j西京29 .選中“p20”點(diǎn), 單擊“修改位置”， 將機(jī)器人的當(dāng)前位 置記錄到p20中 去。單擊“例行程 序”標(biāo)簽。30 .選中"man"主程序，進(jìn)行程序執(zhí)行主體架構(gòu)的設(shè)PROC main()rlnitAll;END PROC31.在開始位置調(diào) 用初始化例行程 序。PROC main()rZnltAll;WHILE

34、TRUEDO<SMT>ENDWHILEEND PROC32.添加“WHILE ” 指令,并將條件設(shè)定為“TRUE”。PROC main() rlnitAll; WHILE TRUE DO|IF <EXP> THENENDWHILEEND PROC33. 添加 “IF ”指令到圖中所示位 置。W 使用WHILE指令構(gòu)建一個死循 環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運(yùn)行的路徑程序隔離 開。初始化程序只在一開始時執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條 件循環(huán)執(zhí)行路徑運(yùn)動。He- T_KDtl 1/ludule I/sbjui34. 選 中“<EXP> "，然后打開“編輯”菜單

35、，選 擇“ABC ”箱入面板PROC main() rlnitAll; WHILE TRUE DOIF dll = 1 THEN rMoveRoutine; 工Home;ENDIFWaitTime 0.3; END WHILEEND PROC35.使用軟鍵盤輸 入“ di=1 ”，然后 單擊“確定”。號 JV此處不能直 接判斷數(shù)字輸出信號的狀態(tài)，如 do1=1 ,這是錯誤 的，要使用功能DOutput（）。36.在IF指令的循 環(huán)中，調(diào)用兩個例行 程 序rMoveRoutine 和rHome。在選中IF指令的下 方，添加WaitTime 指令，參數(shù)是0.3s。 主程序解讀：1）首先進(jìn)入初始化

36、程序進(jìn)行相關(guān)初始 化的設(shè)置。2）進(jìn)行WHILE的 死循環(huán)，目的是將初始化程序隔離 開。3）如果 di1=1 ,貝U 機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的 路徑程序。I FP 移至 IainPP移至光標(biāo)4 ）等待0.3s的這 個指令的目的是防 止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷 而設(shè)定的。37.打開“調(diào)試”菜單。單擊“檢 查程序”，對程 序的語法進(jìn)行檢 查。PP移至例行程序洸標(biāo)移至印調(diào)用例行程屎查看值光標(biāo)移至PP移至位盍取消調(diào)用例行一|檢查程序查看鬃繞魏據(jù)搜索倒行程序調(diào)試修改位置顯不聲明U未出現(xiàn)任何搭配38.單擊“確定”完成。如果啟錯，系統(tǒng)會提示出錯的具體位置與建議操作。前定27RAPID程序進(jìn)行調(diào)試 pHome在完成了程序的編輯

37、以后，接下來的工作就是對這個程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個:1）檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。Vhp移全倒力程住DO1 THEN0,3;16二 41SPP移莖IainPP移至光掘IT移至倒行程序.，.金存移至FP光標(biāo)移至1P移至位舌調(diào)用例行程序一取消調(diào)用例行程序|里看值給查程序亶看系續(xù)數(shù)摳搜索例行程序調(diào)試修戈位置顯示聲明選定的例行程序：rHcme名稱槃奎陵決mainlodulelrHnmelodulelrlnilAIllodultlrloveRoutinelodulel從列哀中選擇一個例行程序*片 .確定取消OPROC rHome ()MoveJ pH

38、ome f v300 r fine f ENDPROCtolGttlWObj :=1.打開“調(diào) 試”菜單， 選擇“ pp移 至例行程 序”。2. 選 “rHome ” 1行程序，然, 單擊“確定”。3. PP是程序 指針（黃色小 箭頭）的簡 稱。程序指針 永遠(yuǎn)指向?qū)?要執(zhí)行的指 令。所以圖中 的指令將會 是被執(zhí)行的指令。程序啟動單步后退程序停止左手按下使能鍵PROC rHome ()Move JpHomev300 z fine, toollWObj:ENDPROC4 .左手按下使 能鍵，進(jìn)入“電動機(jī)開 啟”狀態(tài)。 按以下“單步 向前”按鍵， 并小心觀察機(jī) 器人的移動。部V在按下 “程序停止” 鍵后，才可以 松開使能鍵。5 .在指令左 側(cè)出現(xiàn)一個 小機(jī)器人，說 明機(jī)器人已 至U 達(dá) pHome 這個等待位 置。6.機(jī)器人回至U 了 pHome 這個等待位 置。37RAPID 程序進(jìn)行調(diào)試rMoveRoutine選定的例才序:rlavcRout ine4到#中選行小例行