Kinco伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓(xùn)

1、整理課件1Kinco 智能伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓(xùn)智能伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓(xùn)2006.03.09整理課件21. 建立新工程文件2. 基于Object dictionary的編程模式 3. 工作模式4. 內(nèi)部環(huán)路調(diào)整5. 利用Device Control控制伺服電機(jī)6. 不同的原點方式7. 使用Oscilloscope監(jiān)控實時數(shù)據(jù)8. 如何建立一個主從控制系統(tǒng)9. 如何建立Pulse/Dir應(yīng)用10. Sequence編程11. Eco2win提供的內(nèi)部資源 目錄目錄整理課件31. 建立一個新工程文件建立一個新工程文件建立一個新工程文件，主要有下面幾個步驟：選擇合適的通訊方式選擇合適的驅(qū)動器和電機(jī)1.

2、 確定機(jī)械結(jié)構(gòu)和單位整理課件4Eco2win軟件介紹整理課件5練習(xí)練習(xí) 利用RS232編程電纜連接PC與ED驅(qū)動器 建立一個新文件（*.ewp) 打開一個文件(*.ewp) 導(dǎo)入(Import)和導(dǎo)出(Export)文件(value.ewv) 理解工程文件和導(dǎo)入文件的區(qū)別 使用不同的單位對速度的計算的影響整理課件6ECO2WIN基于Sequence編程風(fēng)格，類似于一個批程序?qū)ο蟮馁x值，這些對象在賦值后立即執(zhí)行相應(yīng)的動作。這里說的對象（Objects）類似我們常說的內(nèi)存地址，有些對象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些對象卻只能由驅(qū)動器本身修改，如狀態(tài)、錯誤信息。對象可以有不同屬性： 1.

3、RW(讀寫）：對象可以被讀也可以寫入 2.RO(只讀）：對象只能讀 3.WO（只寫）： 只能寫入 4.M（可映射）：對象可映射，類似間接尋址 5.S（可存儲）：對象可存儲在FlashROM區(qū)，掉電不丟失所有的對象定義了相應(yīng)的功能，定義的內(nèi)容符合CANopen國際標(biāo)準(zhǔn)，即在所有的基于CANopen的設(shè)備中具有相同的含義。2.2.基于基于Object dictionaryObject dictionary的編程模式的編程模式整理課件7所有的對象都由4個字節(jié)組成：地址格式： Index Sub Bits 屬性 含義 例如：6040 00 10 RW Control word for Device s

4、tate 2509 00 08 R Configuration Master-slave gear 2509 02 32 W Mapping Salve velocity 2509 03 10 MWGear factor 2509 04 10 MW Gear divider 2509 05 08 W Gear mode 2509 06 20 MW Actual position master 說明：Index(對象號），范圍0 x1000-0 xxxxx subindex(Index對象的子地址） 范圍0 x00-0 xff Bits ,地址內(nèi)數(shù)據(jù)長度，81 byte，102 byte，204

5、 byte對象格式對象格式整理課件8Direct object editorDirect object editor整理課件9練習(xí)練習(xí) Directly object editor的使用 請說明下面幾個對象的含義 60400010 ？ 60600008 ？ 60FF0020 ？ 60410010 ？ 26000220 ？整理課件103.工作模式工作模式位置速度力矩 Kinco伺服幾種主要的工作模式 1 - 設(shè)置控制模式為位置模式 3 - 設(shè)定為帶加減速曲線的速度模式 -3 - 設(shè)定為立即速度模式 -4 - 設(shè)定為主從和脈沖方向控制 4 - 力矩控制模式 6 - 原點模式的設(shè)定整理課件114.

6、內(nèi)部環(huán)路調(diào)整控制環(huán)參數(shù)速度環(huán): 4 KHz 250微秒位置環(huán): 1 KHz 1毫秒電流環(huán): 16 KHz 62.5微秒PositionVelocitycurrent整理課件12FEEDBACKCompensatorCommandedVelocityDriveActualVelocityVelocityError+-MotorFBVelocityFeedback閉環(huán)控制閉環(huán)控制-速度環(huán)速度環(huán)整理課件13CompensatorCommandedPositionDriveActualPositionPositionError+-MotorFBPositionFeedback閉環(huán)控制閉環(huán)控制-位置環(huán)位

7、置環(huán)整理課件14嵌套閉環(huán)嵌套閉環(huán)-位置位置/速度速度/電流環(huán)電流環(huán)CommandedPositionVelocity CommandTo Inner LoopActualPositionMotorFB+-+-+-PcompVcompIcompActualVelocityCurrent CommandTo Inner LoopVder*Actual Current* The actual velocity is derived from the position feedback整理課件15KincoKinco伺服內(nèi)部環(huán)路伺服內(nèi)部環(huán)路Vff速度前饋Kpp位置比例增益Kx速度反饋系數(shù)E_Filte

8、r速度偏差（Error,實際設(shè)定與反饋）濾波Kvp速度比例增益Kvi速度積分增益Kvi_Limit速度積分限制O_Filter速度輸出（Output）濾波I_Limit電流限制KM力矩常數(shù)TA線圈時間常數(shù)（L/R）整理課件16伺服調(diào)整的基本要求伺服調(diào)整的基本要求伺服電機(jī)系統(tǒng)的控制環(huán)只能在驅(qū)動能力范圍內(nèi)才能進(jìn)行良好的調(diào)整。先調(diào)整核心的速度環(huán)，不要在速度環(huán)帶寬很低沒有得到良好的調(diào)整的情況下直接調(diào)整位置環(huán)。在調(diào)整控制環(huán)前需要確定系統(tǒng)的接地和屏蔽良好，防止外部的干擾影響環(huán)路的調(diào)整。在調(diào)整控制環(huán)前需要確定系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)堅固，連接可靠，任何的機(jī)械的松動都會降低系統(tǒng)的響應(yīng)性能而導(dǎo)致控制環(huán)失調(diào)。整理課件17速

9、度環(huán)的調(diào)整速度環(huán)的調(diào)整TimeVelocity比例增益 較高的比例增益能夠提高系統(tǒng)的響應(yīng)的速度，但也容易產(chǎn)生過沖和振蕩現(xiàn)象。 調(diào)整良好的狀況是存在較小的過沖和振蕩，但響應(yīng)的速度較快。積分增益較高的積分增益能夠提高系統(tǒng)對于擾動的抵抗能力，但會導(dǎo)致振蕩現(xiàn)象。對于大摩擦的系統(tǒng)，增大積分增益顯得更有意義。整理課件18位置環(huán)的調(diào)整位置環(huán)的調(diào)整位置環(huán)純粹是一個數(shù)學(xué)計算的環(huán)路，只采用了比例控制。速度的前饋直接作用于速度環(huán)，可以明顯減小位置跟隨的誤差。加速度的前饋直接作用于電流環(huán)，對于大慣量的系統(tǒng)可以明顯提高響應(yīng)的速度。此畫面設(shè)置位置環(huán)相關(guān)參數(shù)，其中位置環(huán)增益Kpp（即p-gain position cont

10、rol），前饋速度Vff（Feedforward Velocity）和最大跟隨錯誤(Max. Following Error)的設(shè)置在控制模式1和模式3時非常重要，跟隨誤差值的計算在電機(jī)正常運轉(zhuǎn)時，可參照如下公式:Following error=(V-V*Vff/100)/Kpp, V-Actual Velocity(計算時可以用Profile Velocity設(shè)定值)所以當(dāng)Vff=0時，F(xiàn)ollowing error =V/Kpp,必須確保Following error小于所設(shè)置的最大跟隨誤差，否則會因“Following error”而停機(jī)。注意注意! 系統(tǒng)對跟隨誤差的實際計算是根系統(tǒng)對跟

11、隨誤差的實際計算是根據(jù)設(shè)定的位置與當(dāng)前位置比較來得出。據(jù)設(shè)定的位置與當(dāng)前位置比較來得出。整理課件19電流環(huán)的調(diào)整電流環(huán)的調(diào)整ECO2WIN可以限制電機(jī)最大額定相電流（Max. Current），請根據(jù)不同驅(qū)動器正確設(shè)定，最大為ED200最大為12A(對應(yīng)10進(jìn)制數(shù)值2047)，ED100最大為8A。Acutal current一欄顯示當(dāng)前電機(jī)相電流，用于監(jiān)控，可利用其判斷是否過流。下圖就是一個空載運動時速度環(huán)范例。Current value for i#t protection: 設(shè)置i2t保護(hù)的電流值Time constant for i#t protection: 設(shè)置i2t保護(hù)的時間值整

12、理課件20勵磁參數(shù)調(diào)整勵磁參數(shù)調(diào)整整理課件215.利用利用Device Control控制伺服電機(jī)控制伺服電機(jī)Device Control是Eco2win軟件內(nèi)一個功能模塊，可以完成伺服的在線設(shè)置和監(jiān)控。通過Device Control可以完成:電機(jī)的控制, 電機(jī)和驅(qū)動器狀態(tài)監(jiān)控位置,速度等參數(shù)的設(shè)置工作模式的設(shè)置自動正反轉(zhuǎn)的實現(xiàn)原點控制1.故障狀態(tài)監(jiān)控整理課件22Device Control界面:整理課件231.控制字 Control word:60400010,用于控制電機(jī)常見的控制字的值為:0 x06: 電機(jī)斷電,設(shè)置驅(qū)動器為ready狀態(tài)0 x0F: 電機(jī)上電,電機(jī)軸處于鎖緊狀態(tài)0 x

13、3F: 位置模式下的絕對定位0 x5F: 位置模式下的相對定位0 x1F: 原點模式下的開始尋找原點0 x80: 復(fù)位驅(qū)動器故障 2.狀態(tài)字 Status word: 60410010,用于監(jiān)控驅(qū)動器和電機(jī)狀態(tài) 每個位代表一種狀態(tài): 常用的狀態(tài)位有:bit0: Ready to switch on 準(zhǔn)備就續(xù)bit3: Fault 故障bit10: Target reached 目標(biāo)位置到bit14: Commutation Found 勵磁發(fā)現(xiàn)bit15: Reference Found 找見原點 Device StatusDevice Status界面:整理課件24Actual veloci

14、ty: 電機(jī)實際運行速度Target velocity: 速度模式下目標(biāo)速度Actual position: 電機(jī)編碼器值Target position: 位置模式下設(shè)定的目標(biāo)位置Profile velocity: 位置模式下的目標(biāo)速度Profile Acceleration: 位置模式和速度模式下的加速度Profiel Deceleration:位置模式和速度模式下的減速度 MovementMovement界面:整理課件25AutoreverseAutoreverse自動正反轉(zhuǎn)控制自動正反轉(zhuǎn)控制:帶位置控制的定時正反轉(zhuǎn); 整理課件26帶速度控制的定時正反轉(zhuǎn);AutoreverseAutore

15、verse自動正反轉(zhuǎn)控制自動正反轉(zhuǎn)控制:除上述兩種正反轉(zhuǎn)控制模式外,通過Autoreverse,還可以實現(xiàn)帶速度控制的位置正反轉(zhuǎn);帶位置控制的速度正反轉(zhuǎn);整理課件27Error statusError status故障診斷故障診斷:該頁面可以監(jiān)控驅(qū)動器的故障狀態(tài),從而為我們分析故障提供依據(jù)一般性故障一般性故障:Temperature：驅(qū)動器散熱片溫度超過80，檢查驅(qū)動器工作環(huán)境溫度，降低溫度。 Logic supply：24VDC邏輯控制電源（X4口）電壓低。Overvoltage: ED100動力電源電壓75VDC,ED200總線電源電壓180VDC,會報過壓故障Undervoltage：輸

16、出給電機(jī)電壓過低，使能DIN6信號。整理課件50練習(xí)？1.編寫sequence實現(xiàn): 正轉(zhuǎn)，速度80000inc/s 反轉(zhuǎn)，速度160000inc/s 停止，速度0 配置Digital input, 要求 Din1（L-H)-正轉(zhuǎn) Din1（H-L)-停止 Din2（L-H)-反轉(zhuǎn) Din2（H-L)-停止2.編寫sequence實現(xiàn)： Din1, 回原點 Din2, 第一個位置10000 Din3，第二個位置300003.編寫sequence,要求: 001: 回原點, 010-111定位不同的位置,DIN4為trigger信號,BCD方式調(diào)用.整理課件5111. Eco2win提供的內(nèi)部資源 1個計算器 4個比較器 1個定時器 4個計數(shù)器 1個快速位置捕捉事件 臨時變量表格多個內(nèi)部事件，如到位、找到原點、上電、使能等所有上述資源都可以在Sequence編程中使用整理課件52整理課件53練習(xí)？1. Din1觸發(fā)一次，計算器1加1 Din2觸發(fā)一次，計算器1減1 Din3觸發(fā)一次，計算器1清零2. 比較主編碼器數(shù)據(jù)，大于200