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文檔簡介
1、蘭州理工大學(xué)設(shè)計說明書航天飛機(jī)智能手臂學(xué)院:能源與動力工程學(xué)生姓名:楊雪王作學(xué)張建星指導(dǎo)教師:宋明何天經(jīng)設(shè)計說明時間:二一三年八月二十四日九月二十四日共 4周第1頁共16頁中文摘要中文摘要航天飛機(jī)是人類往太空輸送人和物,并回收衛(wèi)星的一種載體。航天飛機(jī)的發(fā)展水平體現(xiàn)了一個國家的綜合水平,隨著科技的進(jìn)步,功能任務(wù)的多樣化,精密儀器越來越多,而航天飛的容納能力有限,就要求現(xiàn)代化智能快速發(fā)展并應(yīng)用于航天事業(yè)中,現(xiàn)代大國都加大了對航天飛機(jī)智能化的投入?;厥招l(wèi)星是一個連貫嚴(yán)密的過程,涉及到軌道的精確計算,發(fā)射時間的把握,能源的預(yù)計速度分析,在達(dá)到預(yù)定軌道后,用機(jī)械手臂抓回衛(wèi)星時要進(jìn)行一系列的計算,才能準(zhǔn)確
2、完成任務(wù)。本模型建立航天飛機(jī)完整的模型,著重分析多關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂與人的人機(jī)完美結(jié)合來從軌道上捕捉、維修和回收衛(wèi)星,從而設(shè)計合適的多關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂。運(yùn)用數(shù)學(xué)建模計算出機(jī)械手臂作用時受力變化,運(yùn)用proe自帶的功能對過關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂進(jìn)行受力分析,應(yīng)用馬爾可夫相關(guān)知識研究了該系統(tǒng)的可靠性與安全性問題。經(jīng)理論分析和實(shí)際檢驗(yàn)的,多關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂具有可靠性,可行性,適應(yīng)多種宇宙環(huán)境,協(xié)助宇航員完成回收衛(wèi)星和其他任務(wù),具有非常大的前景。關(guān)鍵詞多關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂,數(shù)學(xué)建模,proe ,馬爾可夫The shuttle is a human into space transportation people
3、 and objects, and a carrier of the satellite. The shuttle's level of development embodies the comprehensive level of a country, with the progress of science and technology, the diversification of functional tasks, more and more precision instrument, and space flight capacity is limited, requires
4、 the rapid development of modern intelligent and applied to the space industry, modern countries have stepped up in the shuttle's intelligent investment.Recovery of satellite is a coherent rigorous process, involves the precise orbit, launch the grasp of time, energy is expected to speed analysi
5、s, after reached orbit, when using a robotic arm catch back to the satellite to a series of calculation, can be accurate to complete the task. This model space shuttle complete model, focusing on the analysis of multi-joint intelligent robotic arm and one man - machine perfect combination to capture
6、 from orbit, maintenance and recovery of satellite, to design a suitable joint intelligent robotic arm. Mathematical model to calculate the mechanical arm work force change, using proe intelligent robotic arm comes across the features of joint force analysis, application of markov related knowledge
7、to study the reliability of the system and security issues.Through theoretical analysis and actual testing, more intelligent robotic arm joints with reliability, feasibility, to adapt to a variety of space environment, help astronauts complete recovery of satellite and other tasks, has the very big
8、prospects.Key words more intelligent robotic arm joints, mathematical modeling, proe, markov第2頁共16頁中文摘要第3頁共16頁目錄目 錄562.1外儲箱 ················· 62.2軌道器 ···········
9、; 62.3固體燃料組推火箭72.4整體模型 ············································ 8 ·
10、3;· 83.1················································
11、;···· 83.1離 子 噴射推動器93.2太 陽 能電 池 ··········· 9·· 913141516第4頁共16頁引言引 言航天事業(yè)一直都是世界關(guān)注的焦點(diǎn),也是一個國家綜合國力的體現(xiàn),其中最重要的就是航天飛機(jī)的設(shè)計,因?yàn)楹教祜w機(jī)可以多次重復(fù)使用。隨著高新技術(shù)的發(fā)展和航天飛機(jī)任務(wù)的逐步加劇,航天飛機(jī)系統(tǒng)復(fù)雜程度日益提高,各方面的要求提高,而艙里只能容納有限的航天人員,加之傳統(tǒng)控制技術(shù)越來越難以滿足航天器探測任務(wù)多樣
12、性和姿態(tài)控制、軌道控制的高性能指標(biāo)要求,先進(jìn)航天國家早在20世紀(jì)80年代就著手發(fā)展航天器智能自主技術(shù),并在自己的空間探測計劃中逐漸增大了對智能自主技術(shù)的投入力度。航天飛機(jī)為了執(zhí)行上升、入軌、軌道運(yùn)行,離軌和再入著陸等階段的軌道和姿態(tài)控制,有一個非常龐大而復(fù)雜的執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。航天飛機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)包括三大部分:外儲箱,固體火箭助推器,軌道器。軌道機(jī)動系統(tǒng)是其中一部分,其主要功能是為航天飛機(jī)提供入軌、軌道運(yùn)行、變軌、交會和脫離軌道所需要的推力。電推進(jìn)、核推進(jìn)等高效推進(jìn)技術(shù)成為最重要的技術(shù)而得以更快地發(fā)展,其中離子推進(jìn)器前景最好,只要離子推進(jìn)器能夠長期保持性能穩(wěn)定,它最終將能夠把超然沖壓機(jī)加速到更高
13、的速度。超燃沖壓發(fā)動機(jī),可以在攀升過程中從大氣里攫取氧氣。放棄攜帶氧化劑,從飛行中獲取氧氣,節(jié)省重量,就意味著在消耗相同質(zhì)量推進(jìn)劑的條件下,超燃沖壓發(fā)動機(jī)能夠產(chǎn)生4 倍于火箭的推力,是航天飛機(jī)在更短的時間內(nèi)到達(dá)目的地,大大的加快探索宇宙的步伐。航天飛機(jī)還承載著載人和載物的任務(wù),需要增加許多特設(shè)系統(tǒng),以滿足宇航員在太空工作和生活的多種需要。例如,用于空氣更新、廢水處理和再生、通風(fēng)、溫度和溫度控制等的環(huán)境控制和生命保障系統(tǒng)、報話通信系統(tǒng)、儀表和照明系統(tǒng)、航天服、載人機(jī)動裝置和逃逸生系統(tǒng)等。這些都需要國家加大智能自主技術(shù)的開發(fā)和投入。在航天飛機(jī)事業(yè)中,運(yùn)用最多的還有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂。因?yàn)殡S著空間技術(shù)的飛
14、速發(fā)展 , 特別是空間站、航天飛機(jī)、空間機(jī)器人等的誕生及成功應(yīng)用, 空間機(jī)械臂作為在軌支持、服務(wù)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)越來越受到人們的關(guān)注,加之航天器要求執(zhí)行的任務(wù)種類不斷增多, 其任務(wù)的復(fù)雜程度也不斷增加, 而當(dāng)前火箭發(fā)射負(fù)載質(zhì)量依然受限, 因此迫切需要研制高可靠性、長壽命、經(jīng)濟(jì)、安全的輕型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂。在航天工程中,采用自動化和智能工程機(jī)械,才能更好的完成精密導(dǎo)航和科學(xué)觀測任務(wù),以及確保衛(wèi)星的回收。在回收過程中,人與多關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂完美結(jié)合,精密測量,準(zhǔn)確定位,才能準(zhǔn)確回收衛(wèi)星。第5頁共16頁第二章整體結(jié)構(gòu)第二章整體機(jī)構(gòu)2.1外儲箱圖 2-1航天飛機(jī)外儲箱(Space Shuttle Exter
15、nal Tank,簡稱ET)是航天飛機(jī)用來儲存液氫和液氧的附加組件。航天飛機(jī)發(fā)射升空期間,由外儲箱為三臺航天飛機(jī)主發(fā)動機(jī)提供加壓氧化劑和燃料。外儲箱在主發(fā)動機(jī)停車后10秒就被拋棄,重新進(jìn)入大氣層。與航天飛機(jī)固體助推器不同,外儲箱是一次性的,在落入印度洋(按目前的直接附著發(fā)射軌跡是落入太平洋)前就已碎裂以防止影響已知航線。2.2軌道器航天飛機(jī)系統(tǒng)的核心分系統(tǒng)是軌道器,軌道器在軌運(yùn)行的時間最長達(dá)30天。軌道器大致可分為前段、中段和尾段。前段是上下兩層的寬敞機(jī)艙,上層為駕駛艙,下層為生活間,中段是有效載荷艙。艙門內(nèi)層是輻射冷卻器,外側(cè)是防熱層。航天飛機(jī)軌道器是航天員進(jìn)入地球軌道和返回時乘坐的艙段,要
16、裝備可供 7 名航天員正常生活和工作的生命保障系統(tǒng),可裝載必要的科學(xué)儀器與各類顯示儀表。軌道器的分系統(tǒng)異常復(fù)雜。 2.2.1 氣密座艙圖 2-2第6頁共16頁第二章整體結(jié)構(gòu)2.2.2生活艙圖 2-3 圖 2-4 2.3.3 動力室采用離子噴射器,離子推進(jìn)器將電能和氙氣轉(zhuǎn)化為帶正電荷的高速離子流,金屬高壓輸電網(wǎng)對離子流施加靜電引力,離子流獲得加速度,加速后的離子使推進(jìn)器獲得時速高達(dá)143201千米的速度,推動航天器前進(jìn)。離子發(fā)動機(jī)的燃燒效率比常規(guī)化學(xué)發(fā)動機(jī)的高大約10倍,太空內(nèi)推進(jìn)計劃尋求研制先進(jìn)的推進(jìn)技術(shù),以便極大降低NASA的科學(xué)任務(wù)的成本、減少質(zhì)量和縮短行進(jìn)時間。2.3.4貨艙中小型回收艙
17、在空問進(jìn)行微重力試驗(yàn) , 而大型回收艙將來則可用作空間站乘員的救生艙。2.4固體燃料組推火箭第7頁共16頁第三章動力系統(tǒng)圖 2-5用于導(dǎo)彈發(fā)射時使其迅速飛離發(fā)射器并加速達(dá)到預(yù)定飛行速度的火箭發(fā)動機(jī),它是一種動力裝置,內(nèi)含燃料,推動火箭、飛船升天。根據(jù)助推器所使用的燃料的不同,可以將助推器分為液體火箭助推器和固體火箭助推器。2.5完整模型圖 2-7航天飛機(jī)( Space Shuttle,又稱為太空梭或太空穿梭機(jī))是可重復(fù)使用的、往返于太空和地面之間的航天器,結(jié)合了飛機(jī)與航天器的性質(zhì)。它既能代表運(yùn)載火箭把人造衛(wèi)星等航天器送入太空,也能像載人飛船那樣在軌道上運(yùn)行,還能像飛機(jī)那樣在大氣層中滑翔著陸。航
18、天飛機(jī)為人類自由進(jìn)出太空提供了很好的工具,是航天史上的一個重要里程碑。第三章動力系統(tǒng)3.1超然沖壓發(fā)動機(jī)超燃沖壓發(fā)動機(jī)是指燃料在超聲速氣流中進(jìn)行燃燒的沖壓發(fā)動機(jī)。在采用碳?xì)淙剂蠒r,超燃沖壓發(fā)第8頁共16頁第四章機(jī)械手臂及受力分析動機(jī)的飛行 M數(shù)在8 以下,當(dāng)使用液氫燃料時,其飛行M數(shù)可達(dá)到625。超聲速或高超聲速氣流在進(jìn)氣道擴(kuò)壓到位置 4 的較低超聲速,然后燃料從壁面和 / 或氣流中的突出物噴入,在超聲速燃燒室中與空氣混合并燃燒,最后,燃燒后的氣體經(jīng)擴(kuò)張型的噴管排出。超燃沖壓發(fā)動機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、成本低、比沖(單位質(zhì)量流量推進(jìn)劑產(chǎn)生的推力)高和速度快的優(yōu)點(diǎn)。與火箭發(fā)動機(jī)相比,超燃沖壓發(fā)動
19、機(jī)無需攜帶氧化劑。但是超燃沖壓發(fā)動機(jī)的缺點(diǎn)是在靜止?fàn)顟B(tài)下不能自行啟動,須用助推方法將其推進(jìn)到一定速度后才能有效工作,且其低速性能不好。所以我們采用離子噴射助推器。3.1離子噴射推動器采用離子噴射器,離子推進(jìn)器將電能和氙氣轉(zhuǎn)化為帶正電荷的高速離子流,金屬高壓輸電網(wǎng)對離子流施加靜電引力,離子流獲得加速度,加速后的離子使推進(jìn)器獲得時速高達(dá)143201千米的速度,推動航天器前進(jìn)。離子發(fā)動機(jī)的燃燒效率比常規(guī)化學(xué)發(fā)動機(jī)的高大約10倍,太空內(nèi)推進(jìn)計劃尋求研制先進(jìn)的推進(jìn)技術(shù),以便極大降低NASA的科學(xué)任務(wù)的成本、減少質(zhì)量和縮短行進(jìn)時間。圖 3-13.2太陽能電池在航天飛機(jī)機(jī)艙中,除了離子噴射為航天飛機(jī)提供動力
20、,還有太陽能電池為機(jī)艙的用電系統(tǒng)提供電力。第四章機(jī)械手臂及受力分析4.1機(jī)械手臂模型第9頁共16頁第四章機(jī)械手臂及受力分析4.2數(shù)學(xué)建模分析航天飛機(jī)利用機(jī)械手臂從軌道上捕捉、維修和回收模型,通過智能系統(tǒng),航天飛機(jī)與機(jī)械手臂建立起完美的人機(jī)接口。利用通信回路把由人直接控制的直接控制系統(tǒng)和采用遙控方式控制操作機(jī)械手的遙控系統(tǒng)聯(lián)接起來。假設(shè)衛(wèi)星回收的整個過程均是以航天飛機(jī)為參照系統(tǒng)。以航天飛機(jī)作為固定的參考系,有相對運(yùn)動的性質(zhì)有這樣的結(jié)論:航天飛機(jī)加速度 g 向上移動,那么就相當(dāng)于航天飛機(jī)靜止而鉸鏈右方的系統(tǒng)也以同樣的加速度向下運(yùn)動,下面對這個系統(tǒng)進(jìn)行受力分析:圖 4-1由于機(jī)械臂系統(tǒng)有相對與航天飛
21、機(jī)向下的加速度,那么就相當(dāng)于各機(jī)械臂和衛(wèi)星受到向下的慣性力,如圖所示,計為 f 1 , f 2 , f 3 ,且他們值為 f 1m1 g, f 2m2 g , f 3m3 g 。其中 g 是航天飛機(jī)的加速度,我們通過查找航天飛機(jī)資料得出一般的值為 0.3 ,我們通過估計的值也未0.3-0.32。所以我們?nèi)0.3m/ s2 。下面我們考慮 1 , 2 的變化趨勢,1) 在考察 2 的變化情況時,需要以 L2 作為獨(dú)立討論的對象,并以 A為支點(diǎn)考慮受力 f 2 , f 3 ,那么f 2 , f 3 對 A點(diǎn)作用是在 L2 上產(chǎn)生沿順時針方向的力矩,這樣的力矩一定會使得 Lz逐漸減少。2) 對于
22、1 的變化情況時,需要以 L1作為獨(dú)立討論的對象,這是就需要從B支點(diǎn)出發(fā)考慮問題。此時L1 所受的力有 f 1 , f 2 ,其中 N1 是 f 2 對 f 1 的支撐力, N1 垂直與L1 向外。假設(shè)在上面力的作用下衛(wèi)星與機(jī)械臂組成的系統(tǒng)式處于力的平衡的,所以有下面的等式:第10頁共16頁第四章機(jī)械手臂及受力分析3)N1COS( 1 )N2 COS( 2 )N2 Sin( 2) f 2f3得出力矩之比i10.57 cot( 2 )( 公式4-1-1)sin( 2 1)只要存在某初值 1 , 2 使得大于 1 ,因?yàn)?2 不斷減小所以cot( 2 ) 增大,同時1/ sin(21 )是大于或等
23、于 1 的,所以i 大于 1 始終成立,即對 B 的合力矩時逆時針的,那么 1 也會不斷減小,最終 10 ,故衛(wèi)星最后刻被抓回機(jī)艙,同時由圖可以進(jìn)行直觀的分析,要使的衛(wèi)星能夠收回至少要滿足 1,2(0,) 。2在此情形下,再通過對衛(wèi)星的軌跡計算分析得到下面的軌跡圖(注:衛(wèi)星的軌跡圖以航天飛機(jī)作為參照) 8圖 4-24.3馬爾可夫鏈分析4.3.1 系統(tǒng)可靠性、安全性分析與計算衡量系統(tǒng)可靠性與安全性的指標(biāo)很多,包括系統(tǒng)故障前平均時間(MTTF)、故障間平均時間(MTBF)、可靠度、失效率、系統(tǒng)發(fā)生危險性故障的穩(wěn)態(tài)概率等等,分別用來衡量不同系統(tǒng)的可靠性與安全性。對于本論文中的系統(tǒng),分別討論它的系統(tǒng)故
24、障前平均時間(MTTF),以及系統(tǒng)發(fā)生第11頁共16頁第四章機(jī)械手臂及受力分析危險性故障的累積平均時間CMTTF D,引用17 得出可靠性指標(biāo)故障前平均時間(MTTF)MTTF1 2CC CS8(公式 4-3-1 )2調(diào)整相關(guān)參數(shù)CC ,CS可滿足具體問題所需要的MTTF,從而提高完成任務(wù)的穩(wěn)妥性。4.3.2安全性指標(biāo)危險性故障前的累積平均時間 D的求解當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生某些故障(不會引起致命性影響的安全性故障),經(jīng)過小修可使之快速回到初始狀態(tài)時,此時我們可以計算發(fā)生危險性故障前的累積平均時間CMTTF D。引用17 得到危險性故障前1 2CC CS8(公式 4-3-2)平均時間CMTTF D2 (1
25、 CC CCCS _ CCCS2 )可計算出危險性故障前平均時間,根據(jù)此結(jié)果可了解系統(tǒng)平均安全時間,對系統(tǒng)采取一些維護(hù)措施,從而提高系統(tǒng)的可靠性與安全性??傊ㄟ^以上我們設(shè)計的機(jī)械手臂理論上驗(yàn)證,是具有可行性的。第12頁共16頁第五章密封結(jié)構(gòu)第五章密封結(jié)構(gòu)為提高高壓液體火箭發(fā)動機(jī)上密封的工作可靠性,對高壓密封的設(shè)計結(jié)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。根據(jù)高壓密封可靠工作的條件,提出了新結(jié)構(gòu)密封應(yīng)采用自緊式設(shè)計結(jié)構(gòu)的指導(dǎo)思想,并設(shè)計了多種新的密封結(jié)構(gòu)。通過對比試驗(yàn)篩選,研制了新的密封設(shè)計結(jié)構(gòu)。試驗(yàn)證明:新結(jié)構(gòu)密封工作可靠,性能良好。并已在各型號的發(fā)動機(jī)上廣泛地推廣應(yīng)用。第13頁共16頁第六章總結(jié)第六章總結(jié)本
26、次說明書先從航天飛機(jī)的結(jié)構(gòu)上一一介紹了各個艙的作用,并用圖片形象的描繪出形狀,其中在生活艙里有我們的一些創(chuàng)新點(diǎn),比如艙體幾何形狀的改進(jìn)和睡床的改進(jìn),更加充分利用了航天飛機(jī)的空間以及給宇航員創(chuàng)造更加舒適的生活空間,在航天飛機(jī)的頭艙外殼我們也采用了更加流暢的曲面以減少空氣阻力,接著動力系統(tǒng)上我們也查詢了資料,發(fā)現(xiàn)離子噴射推動器不僅耗能少且無污染,最主要的是在速度上得到了顯著的提升,減小了到其他星球飛行的時間,雖然現(xiàn)在的離子噴射推動器還不能帶動航天飛機(jī),卻是具有可行性的。我們的重點(diǎn)是在多關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂這塊,由于航天飛機(jī)機(jī)械臂的從這意味著飛船的控制系統(tǒng)能夠讀懂用英資料很少,我們就借鑒了機(jī)器人和機(jī)械工
27、程手的造型及運(yùn)動原理,來設(shè)計我們本次作品的多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂,采用了數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論計算,運(yùn)用proe自帶序進(jìn)行了受力分析,然后運(yùn)用了馬爾可夫相關(guān)知識對機(jī)械手臂的可靠行進(jìn)行檢驗(yàn),代入數(shù)據(jù)得出了可靠性指標(biāo)故障前平均時間和危險性故障前平均時間,從理論和實(shí)際上檢驗(yàn)了我們設(shè)計的多關(guān)節(jié)智能機(jī)械手臂,設(shè)計的機(jī)械手臂在其他設(shè)備的配合下,能更有效的回收衛(wèi)星以及完成其他任務(wù)。我們進(jìn)一步設(shè)想在多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂上安裝一張芯片,不僅能夠識別寫成的文件,而且能識別特殊編碼。這些特殊編碼可以驅(qū)使機(jī)械手臂控制行進(jìn)的速度和方向,在任務(wù)期間適應(yīng)不同環(huán)境、進(jìn)行自我修復(fù)和自己做決定,確定如何能更好地執(zhí)行任務(wù)。接著在密封方向我們進(jìn)行了淺薄
28、的探討,選用了自緊式密封新機(jī)構(gòu)??傊?, 伴隨航天事業(yè)的飛速發(fā)展和對高度機(jī)械化 , 自動化的要求越來越追切, 人工智能技術(shù)將是解決這些問題的關(guān)鍵, 因此迅速研究人工智能并使其廣泛應(yīng)用于航天領(lǐng)域已是刻不容緩。第14頁共16頁第七章參考文獻(xiàn)第七章參考文獻(xiàn)1 丁豐年 . 航天飛機(jī)軌道機(jī)動發(fā)動機(jī)方案探討J.推進(jìn)技術(shù), 1987,( 01)2陳實(shí) .航天飛機(jī)最優(yōu)空間機(jī)動軌道J.南京航空航天大學(xué)學(xué)報, 1988,( 01)3航天飛機(jī)軌道機(jī)動系統(tǒng)的推力矢量控制數(shù)字自動駕駛儀J.導(dǎo)彈與航天運(yùn)載技術(shù), 1987,( 02)4 HoonChoi, Kishor S.Trivedi,Astudy ConditionalMTTF anditsComputation inMarkovReliabilityModelsJ,inProc.Ann.Reliability&MaintainabilitySymp., 1993, p56 63.5 JuliaV.Bukowski, WilliamM.Goble,Definingmean time-to-
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