自主運動康復機器人-僅參考(1)教程文件

1、自主運動康復機器人-僅參考(1)臨床現狀治療過程：臥位坐位站立位行走（最終目標）市場廣大 下肢機器人分類腳踏式繩索驅動式外骨骼式LOKOMATAuto Ambulator功能特點基本原理：神經可塑性 神經可塑性是大腦和/或中樞神經系統（CNS）的某些部分的能力的改變，以適應新的環(huán)境，如損傷，通過訓練，建立新的或改變現有突觸。 實驗和臨床研究表明，成年人在脊髓損傷或中風后，會發(fā)生神經系統的結構和功能可塑性，導致功能的改進。 正常人體大腦將電信號傳遞到運動神經，從而實現一定的動作。對于偏癱損傷患者，只是由于運動神經沒有收到信號而喪失了自主運動的能力，但是他們偏癱的肌肉仍具有收縮運動的能力。 利用神

2、經重塑理論，恢復中樞神經系統（腦和脊髓）對肌肉的控制。 適應證 創(chuàng)傷性腦損傷，中風，多發(fā)性硬化癥或其他神經系統疾病，比如腦癱等引起的神經損傷和脊髓損傷患者的運動障礙 禁忌證 1、 安裝心臟起搏器的患者 2、 強烈的痙攣、攣縮 3、 嚴重的骨質疏松者,尤其在股骨頸部位 4、 懷孕 5、 某些神經損害，如癡呆等功能介紹功能介紹- 控制和訓練下肢的隨意肌，增強下肢肌力和肌耐力；- 改善下肢關節(jié)活動度和運動協調；- 輔助進行步行訓練；- 改善患者的心血管和肺部功能；- 加強新陳代謝特特 點點第一款結合了機械帶動和功能性電刺激機械帶動和功能性電刺激的設備；功能強大的智能中央處理器；被動訓練和主動訓練被動

3、訓練和主動訓練相結合；觸摸屏提供實時訓練反饋實時訓練反饋。矯形器矯形器具有位置和力矩傳感器，可以適應電刺激和連續(xù)電機運動，以產生精確的預設的運動速度和力量。運動形式：下肢踏蹬，踏車產品結構產品結構矯形器矯形器置于雙腿外側，包括三大關節(jié)，髖、膝、踝髖、膝、踝。矯形器由電機帶動控制每個關節(jié)在矢狀面運動。矯形器運動參數活動范圍（度）速度（度/秒）力矩（Nm）髖髖膝膝踝踝活動范圍：伸/屈 速度5 / 12011010 / 13011045 / 25110力矩：運動方向 肌肉做功最大等張力量（110度/秒等速運動）伸向心臀大肌 50股四頭肌 50 腓腸肌 50伸離心股直肌 80腘繩肌 30脛骨前肌 30

4、屈離心臀大肌 50股四頭肌 50 腓腸肌 50屈向心股直肌 80腘繩肌 30脛骨前肌 30最大力矩-190401900ModuTableModuTable工作臺工作臺將患者置于正確舒適的體位，以便調整矯形器，也可以輕松轉運患者。StimMakerStimMaker功能性電刺激系統功能性電刺激系統：高性能神經肌肉電刺激設備，14-20個獨立通道。通過設置脈沖時間，電流限制等確保安全。FES在刺激神經肌肉的同時，也刺激傳入神經，加上不斷重復的運動模式信息，傳入中樞神經系統，在皮層形成興奮痕跡，逐漸恢復原有的運動功能。全球獨有結合功能性電刺激閉鏈功能性電刺激（閉鏈功能性電刺激（CLEMSCLEMST

5、MTM，Closed-Loop）u 刺激肌肉股直?。≧F），股內側?。╒M），股外側肌（VL），臀大?。℅M），腘繩?。℉），脛骨前?。═A）和腓腸肌 （G）。6 6大關節(jié)，共大關節(jié)，共1414塊肌肉塊肌肉。u 刺激電流 - 電流0-150mA，脈寬100-300s，刺激頻率10-85Hz- 通過調節(jié)以上 參數達到預設肌力值閉鏈功能性電刺激（閉鏈功能性電刺激（CLEMSCLEMSTMTM）u 腿部肌肉電刺激，加速神經重塑u 同時動員雙腿，雙側強度相同u 可控的阻力負荷（通過改變施加壓力） 被動運動被動運動無自主肌力時，FES電刺激增強 被動運動和主動運動結合被動運動和主動運動結合缺乏自主肌力或

6、疲勞時，FES電刺激激活肌肉和輔助運動，結合自身力量主動訓練 主動運動主動運動FES輔助肌力訓練（無FES時的可控訓練）智能中央處理器智能中央處理器整合矯形器、電刺激系統和軟件的信息，為患者提供運動控制和數據運算。PrescrinetPrescrinet軟件軟件：管理患者信息，制定處方，數據統計，數據對比等。評價指標：反映患者的自主肌力。包括- 關節(jié)力矩（髖膝踝）（設定值和實測值）、功率輸出、刺激電流幅值，運動中疲勞發(fā)展，痙攣等- 前后數據對比實時反饋實時反饋- 指導患者運動- 雙側力量- 雙側電刺激設備尺寸設備尺寸要求最小高度：2.2米占地和運行面積：8平方米尺寸：152x75x158 cm

7、 (LxWxH)臨床試驗研究證實：在每日的任務訓練中都有功能控制能力的提高 電流感應力提高 血液循環(huán)得到促進 自身力量增加 下肢本體感覺提高 降低肌張力亢進和痙攣狀態(tài) 5名SCI（脊髓損傷）患者，4名不完全損傷，1名完全損傷，機能障礙長于4年訓練方法：踏蹬運動，交替刺激腿伸肌和屈肌，60分鐘訓練，每周訓練2至3次，訓練2月WalkTrainerWalkTrainer移動式下肢康復機器人移動式下肢康復機器人Walktrainer是創(chuàng)新性的運動設備，使癱瘓患者在保持直立體位時進行訓練，真實模擬自然行走狀態(tài)。它不僅可在地面反復進行行走訓練，也提高了患者主動性，這是對患者進行再教育的關鍵一步。結構助行

8、架骨盆矯形器減重系統雙腿矯形器電刺激實時控制器主動幫助患者正確移動，并保持平衡功能功能 1、模擬自然的行走步態(tài)，下肢所有關節(jié)屈伸運動、骨盆運動 2、控制腿部3大關節(jié)和骨盆的生理移動 3、減重系統： 減重0-100%體重，保持平衡 4、激發(fā)和控制肌肉收縮，確保下肢運動的正確性 5、患者的步態(tài)信息可以進行后期的診斷 應用客戶CRR suva Care Sion 瑞士瑞士使用時間53個月3個臨床研究瑞士蒙泰醫(yī)學教育中心瑞士蒙泰醫(yī)學教育中心使用42個月9名偏癱患者-2次/周療效：站立，行走，更易轉運，積極主動，愉悅CSP瑞士截癱治療中心瑞士截癱治療中心36個月臨床研究與CRR suvaCare開展臨床

9、研究對比分析CompetitionMotionMakerLocomat閉鏈控制的重復運動腿被動運動 (某些情況下主動)與神經重塑生理刺激機制相悖跑臺訓練，自動進行閉鏈控制帶功能性電刺激FES閉鏈控制的重復運動腿主動運動與神經重塑生理刺激機制相符，理想+兩側治療相結合，雙側同步且實時控制，訓練效果更好且減少康復時間RETRAIN MOVEMENT REDISCOVER CONTROL REGAIN STRENGTH 重獲運動 重新發(fā)現 重獲力量 WE MOVE YOU 我們使您運動 Competition性能性能瑞士瑞士MotionMaker瑞士瑞士Locomat美國美國Reo Ambulator功能性電刺激功能性電刺激(FES)有有無無實時實時FES閉鏈控制閉鏈控制是是否否關節(jié)控制關節(jié)控制髖，膝，踝髖，膝，踝髖，膝膝，踝關節(jié)運動關節(jié)運動每個關節(jié)活動范圍內每個關節(jié)活動范圍內全角度運動全角度運動僅做步行運動僅做步行運動肌肉運動控制肌肉運動控制是是否否肌肉增強肌肉增強是，明顯是，明顯無或些許無或些許運動形式運動形式下肢蹬踏，下肢踏車下肢蹬踏，下肢