理論力學(xué)公式

1、2013.1.27蘭州師兄的建議：考試不僅僅是知識(shí)的積累，更重要的是會(huì)學(xué)，重點(diǎn)考試 內(nèi)容必須掌握，所以我們要好好復(fù)習(xí)靜力學(xué)靜力學(xué)是研究物體在力系作用下平衡的科學(xué)。第一章、靜力學(xué)公理和物體的受力分析教學(xué)目標(biāo)：掌握物體的受力分析和正確畫(huà)出受力圖。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、 基本概念：力、剛體、約束和約束力的概念。2、 靜力學(xué)公理：（1）力的平行四邊形法則；（三角形法則、多邊形法則）注意：與力偶的區(qū)別（2）二力平衡公理；（二力構(gòu)件）（3）加減平衡力系公理；（推論：力的可傳性、三力平衡匯交定理）（4）作用與反作用定律；（5）剛化原理。3、常見(jiàn)約束類(lèi)型與其約束力：（1）光滑接觸約束約束力沿接觸處的公法線；（2）柔性

2、約束對(duì)被約束物體與柔性體本身約束力為拉力；（3）鉸鏈約束約束力一般畫(huà)為正交兩個(gè)力，也可畫(huà)為一個(gè)力；（4）活動(dòng)鉸支座約束力為一個(gè)力也畫(huà)為一個(gè)力；（5）球鉸鏈約束力一般畫(huà)為正交三個(gè)力，也可畫(huà)為一個(gè)力；（6）止推軸承約束力一般畫(huà)為正交三個(gè)力；（7）固定端約束兩個(gè)正交約束力，一個(gè)約束力偶。4、物體受力分析和受力圖：（1）畫(huà)出所要研究的物體的草圖；（2）對(duì)所要研究的物體進(jìn)行受力分析；（3）嚴(yán)格按約束的性質(zhì)畫(huà)出物體的受力。注意點(diǎn)：（1）畫(huà)全主動(dòng)力和約束力；（2）畫(huà)簡(jiǎn)圖時(shí)，不要把各個(gè)構(gòu)件混在一起畫(huà)受力圖；（3）靈活利用二力平衡公理（二力構(gòu)件）和三力平衡匯交定理；（4）作用力與反作用力。第二章、平面匯交力系與

3、平面力偶系教學(xué)目標(biāo)：掌握平面匯交力系和平面力偶系的合成與平衡的計(jì)算方法。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、平面匯交力系：（1）幾何法（合成：力多邊形法則；平衡：力多邊形自行封閉）（2）解析法（合成：合力大小與方向用解析式；平衡：平衡方程，）注意點(diǎn)：（1）投影軸盡量與未知力垂直；（投影軸不一定相互垂直）（2）對(duì)于二力構(gòu)件，一般先設(shè)為拉力，若求出負(fù)值，說(shuō)明受壓。2、平面力對(duì)點(diǎn)之矩，逆時(shí)針正，反之負(fù)注意點(diǎn)：靈活利用合力矩定理3、平面力偶系：（1）力偶：由兩個(gè)等值、反向、平行不共線的力組成的力系。（2）力偶矩：，逆時(shí)針正，反之負(fù)。（3）力偶的性質(zhì)：1、力偶中兩力在任何軸上的投影為零；2、力偶對(duì)任何點(diǎn)取矩均等于力偶矩，不隨

4、矩心的改變而改變；（與力矩不同）3、若兩力偶其力偶矩相等，兩力偶等效；4、力偶沒(méi)有合力，力偶只能由力偶等效。（4）力偶系的合成（）與平衡（）第三章、平面任意力系教學(xué)目標(biāo)：掌握平面任意力系的簡(jiǎn)化與平衡力系的計(jì)算方法，會(huì)計(jì)算平面桁架的內(nèi)力。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、力的平移定理：把力向某點(diǎn)平移，須附加一力偶，其力偶矩等于原力對(duì)該點(diǎn)的力矩。2、簡(jiǎn)化的中間結(jié)果：（1）主矢大小：；方向：，。（2）主矩3、簡(jiǎn)化的最后結(jié)果：（1）主矢1、，合力，作用在點(diǎn)；2、，合力，作用線距點(diǎn)為。（2）主矢1、，合力偶，與簡(jiǎn)化中心無(wú)關(guān)；2、，平衡，與簡(jiǎn)化中心無(wú)關(guān)。4、平面任意力系的平衡（1）平衡條件、。（2）平衡方程1、基本式：、；

5、2、二矩式：、，、連線不垂直于軸； 3、三矩式：、，、三點(diǎn)不得共線。5、平面平行力系平衡方程：（1）、，軸不垂直力的作用線；（至少有一個(gè)力矩方程）（2）、，、連線不與各力平行。注意點(diǎn)：（1）矩心應(yīng)取在多個(gè)未知力的交點(diǎn)上；（2）投影方程和力矩方程中的正負(fù)號(hào)；（2）平衡方程的寫(xiě)法：，不可寫(xiě)成、或。6、靜定與超靜定問(wèn)題比較未知量個(gè)數(shù)與獨(dú)立平衡方程的個(gè)數(shù)。7、平面簡(jiǎn)單桁架內(nèi)力計(jì)算（1）節(jié)點(diǎn)法（平面匯交力系）、（2）截面法（平面任意力系）第四章、空間力系教學(xué)目標(biāo)：掌握空間力系的簡(jiǎn)化與平衡力系的求解方法，會(huì)計(jì)算物體的重心。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、力在軸上的投影直接投影法、間接（二次）投影法。2、空間匯交力系合成與平

6、衡（三個(gè)獨(dú)立方程）3、力對(duì)點(diǎn)之矩、力對(duì)軸之矩對(duì)點(diǎn)，對(duì)軸 等；力對(duì)點(diǎn)的矩矢在過(guò)該點(diǎn)的軸上的投影等于力對(duì)該軸的矩。4、空間力偶系合成與平衡5、空間任意力系的簡(jiǎn)化：（1）中間結(jié)果： 1、主矢大?。海环较颍旱?。 2、主矩（2）最后結(jié)果： 1、主矢a、，合力，作用線過(guò)簡(jiǎn)化中心；b、，合力，作用線距點(diǎn)為；c、，力螺旋，中心軸過(guò)點(diǎn)。 2、主矢a、，合力偶，與簡(jiǎn)化中心無(wú)關(guān)；b、，平衡，與簡(jiǎn)化中心無(wú)關(guān)。6、空間任意力系的平衡（1）平衡條件、。（2）平衡方程、 、。（3）、空間平行力系平衡方程：、等7、重心確定方法：（1）利用對(duì)稱(chēng)性：在對(duì)稱(chēng)軸、對(duì)稱(chēng)面或?qū)ΨQ(chēng)中心上；（2）分割法（負(fù)面積法）：等；三角形的重心、半圓的

7、重心（3）實(shí)驗(yàn)法：懸掛法，稱(chēng)重法。第五章、摩擦教學(xué)目標(biāo)：能夠熟練地分析有摩擦?xí)r物體的平衡問(wèn)題并求解。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、滑動(dòng)摩擦力（1）靜滑動(dòng)摩擦力方向：與相對(duì)滑動(dòng)趨勢(shì)方向相反； 大小：。（2）動(dòng)滑動(dòng)摩擦力方向：與相對(duì)滑動(dòng)方向相反； 大?。?。2、摩擦角與自鎖（1）摩擦角臨界平衡狀態(tài)時(shí)，全約束力與接觸處公法線之間的夾角，或。（2）自鎖所有主動(dòng)力合力的作用線與接觸處公法線間的夾角小于摩擦角，物體靜止的情況。3、滾動(dòng)摩阻轉(zhuǎn)向：與相對(duì)滾動(dòng)趨勢(shì)轉(zhuǎn)向相反； 大?。骸＿\(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究物體運(yùn)動(dòng)的的幾何性質(zhì)（軌跡、運(yùn)動(dòng)方程、速度和加速度等）的科學(xué)。第六章、點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)教學(xué)目標(biāo)：能夠熟練地計(jì)算點(diǎn)的位移、速度和加速度。知

8、識(shí)結(jié)構(gòu)：1、 研究?jī)?nèi)容研究點(diǎn)相對(duì)某參考系的幾何位置隨時(shí)間變化的規(guī)律，包括點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)方程、速度和加速度。2、 研究方法：（1）矢量法、（2）直角坐標(biāo)法、等（3）自然法、。注意點(diǎn)：（1）矢量法主要用于理論推導(dǎo)；（2）直角坐標(biāo)法是較為一般的方法。特別是點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡未知的情形；（3）自然法（弧坐標(biāo)法）是針對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡已知的情形。運(yùn)算簡(jiǎn)便，各量物理意義明確；（4）與的區(qū)別。第七章、剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)教學(xué)目標(biāo)：能熟練計(jì)算定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角速度、角加速度以及剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度，正確計(jì)算輪系的傳動(dòng)比。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、剛體的平行移動(dòng)（平移）：（1）定義：在剛體內(nèi)任取一直線段，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中這條直線段始終與

9、其初始位置平行；（2）分類(lèi)：若剛體內(nèi)各點(diǎn)的軌跡為直線，則稱(chēng)為直線平移； 若剛體內(nèi)各點(diǎn)的軌跡為平面曲線，則稱(chēng)為平面曲線平移； 若剛體內(nèi)各點(diǎn)的軌跡為空間曲線，則稱(chēng)為空間曲線平移；2、剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)：（1）定義：剛體在運(yùn)動(dòng)時(shí)，其上或其擴(kuò)展部分有兩點(diǎn)保持不動(dòng)。（2）剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的整體運(yùn)動(dòng)描述：1、轉(zhuǎn)動(dòng)方程；2、角速度，3、角加速度，（3）定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)描述：1、運(yùn)動(dòng)方程，是點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的距離；2、速度：，3、加速度：，其中：，。3、 輪系的傳動(dòng)比主動(dòng)輪I與從動(dòng)輪II的角速度的比值；正號(hào)表示兩輪為同向轉(zhuǎn)動(dòng)，負(fù)號(hào)表示兩輪為反向轉(zhuǎn)動(dòng)。第八章、點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)教學(xué)目標(biāo)：能正確選取動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系，分析三種運(yùn)動(dòng)，掌

10、握速度和加速度的合成。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、 研究同一點(diǎn)相對(duì)兩個(gè)不同參考系的運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系。2、 定性分析：（1）動(dòng)點(diǎn)合成運(yùn)動(dòng)的研究對(duì)象；（2）參考系1、定參考系：習(xí)慣上把固結(jié)在地球上的參考系稱(chēng)為定系； 2、動(dòng)參考系：把相對(duì)定系做運(yùn)動(dòng)的參考系稱(chēng)為動(dòng)系；（3）運(yùn)動(dòng)1、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)定系的運(yùn)動(dòng)； 2、相對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系的運(yùn)動(dòng)； 3、牽連運(yùn)動(dòng)：動(dòng)系相對(duì)定系的運(yùn)動(dòng)牽連點(diǎn)對(duì)定系的速度和加速度稱(chēng)為動(dòng)點(diǎn)在該瞬時(shí)的牽連速度、牽連加速度。3、定量分析：（1）點(diǎn)的速度合成定理：；（2）點(diǎn)的加速度合成定理：，。注意點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系和定系的選擇原則：（1）動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系和定系必須分別屬于三個(gè)不同的物體，否則絕對(duì)、相對(duì)和牽連

11、運(yùn)動(dòng)中就缺少一種運(yùn)動(dòng)，不能成為合成運(yùn)動(dòng)；（2）動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡易于直觀判斷（已知絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和牽連運(yùn)動(dòng)求解相對(duì)運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題除外）。否則，會(huì)使相對(duì)加速度分析產(chǎn)生困難。具體地，有：1、兩個(gè)不相關(guān)的動(dòng)點(diǎn)，求二者的相對(duì)速度。根據(jù)題意，選擇其中之一為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系為固結(jié)于另一點(diǎn)的平動(dòng)坐標(biāo)系；2、運(yùn)動(dòng)剛體上有一動(dòng)點(diǎn)，點(diǎn)作復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。該點(diǎn)取為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于運(yùn)動(dòng)剛體上。3、機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，傳動(dòng)特點(diǎn)是在一個(gè)剛體上存在一個(gè)不變的接觸點(diǎn)，相對(duì)于另一個(gè)剛體運(yùn)動(dòng)。（a）導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)：典型方法是動(dòng)系固結(jié)于導(dǎo)桿，取滑塊為動(dòng)點(diǎn)。（b）凸輪挺桿機(jī)構(gòu)：典型方法是動(dòng)系固結(jié)于凸輪，取挺桿上與凸輪接觸點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)。（c）特殊問(wèn)題，特點(diǎn)是相接觸兩

12、個(gè)物體上的接觸點(diǎn)位置都隨時(shí)間而變化。此時(shí)，這連個(gè)物體的接觸點(diǎn)都不宜選為動(dòng)點(diǎn)，應(yīng)選擇滿足前述選擇原則的非接觸點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)。第九章、剛體的平面運(yùn)動(dòng)教學(xué)目標(biāo)：能運(yùn)用基點(diǎn)法、速度瞬心法和速度投影定理求解平面運(yùn)動(dòng)剛體上各點(diǎn)的速度和加速度。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、剛體的平面運(yùn)動(dòng)在運(yùn)動(dòng)中，剛體上的任意一點(diǎn)與某一固定平面的距離始終保持不變。2、定性分析：（1）簡(jiǎn)化為平面圖形在自身平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)； （2）平面運(yùn)動(dòng)可以分解為隨基點(diǎn)的平移與繞基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。3、定量分析：（1）平面運(yùn)動(dòng)方程，； （2）基點(diǎn)法求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)速度速度投影定理：向、兩點(diǎn)連線方向投影；速度瞬心法：取速度為零的點(diǎn)為基點(diǎn)； （3）基點(diǎn)法求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)加速度。注

13、意點(diǎn)：（1）車(chē)輪純滾動(dòng)問(wèn)題，輪心加速度與角加速度之間的關(guān)系。（2）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（連接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析）1、若已知點(diǎn)的位置、時(shí)間的函數(shù)關(guān)系，可根據(jù)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)，確定速度、加速度；2、接觸滑動(dòng)可根據(jù)合成運(yùn)動(dòng)的理論分析；（兩個(gè)剛體）3、鉸鏈連接可根據(jù)平面運(yùn)動(dòng)理論求解。（同一平面運(yùn)動(dòng)剛體）動(dòng)力學(xué)動(dòng)力學(xué)：研究物體的機(jī)械運(yùn)動(dòng)與作用力之間的關(guān)系。第十章、質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)的基本方程教學(xué)目標(biāo)：能正確建立質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)微分方程。知識(shí)結(jié)構(gòu)：動(dòng)力學(xué)基本定律：1、第一定律（慣性定律）；2、第二定律（質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)基本方程）：質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)微分方程：；投影式*1、已知運(yùn)動(dòng)求力；2、已知力求運(yùn)動(dòng)；（3）混合問(wèn)題。3、第三定律（作用與反作用定律）。

14、第十一章、動(dòng)量定理教學(xué)目標(biāo)：能熟練運(yùn)用動(dòng)量定理、質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理及其守恒定律求解動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。 知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、質(zhì)點(diǎn)動(dòng)量（1）質(zhì)點(diǎn)動(dòng)量定理：1、微分形式或； 2、積分形式。2、質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)量或（1）質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)量定理：1、微分形式或； 2、積分形式。（2）質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理。3、沖量：（1）常力的沖量； （2）變力的沖量。注意點(diǎn)：（1）質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理的應(yīng)用常用方法：1、求系統(tǒng)質(zhì)心坐標(biāo)；2、求導(dǎo)得質(zhì)心加速度；3、利用質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理求外力。（2）動(dòng)量守恒定律及質(zhì)心運(yùn)動(dòng)守恒定律；（3）各運(yùn)動(dòng)量均應(yīng)是相對(duì)慣性參考系的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)量。第十二章、動(dòng)量矩定理教學(xué)目標(biāo)：能熟練運(yùn)用動(dòng)量矩定理及其守恒定律求解動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，會(huì)計(jì)算剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)和平

15、面運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、質(zhì)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的動(dòng)量矩。2、質(zhì)點(diǎn)系對(duì)點(diǎn)的動(dòng)量矩；對(duì)軸的動(dòng)量矩。（1）剛體平移；（2）定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。3、質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)量矩定理；投影式：。4、剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)微分方程。5、剛體對(duì)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；（1）平行軸定理；（2）回轉(zhuǎn)半徑或。6、質(zhì)點(diǎn)系相對(duì)質(zhì)心的動(dòng)量矩定理。7、剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程、或、。注意點(diǎn)：（1）動(dòng)量矩定理的表達(dá)形式只適合于對(duì)固定點(diǎn)或固定軸，且其中的速度或角速度都是絕對(duì)速度或絕對(duì)角速度。對(duì)質(zhì)心也成立時(shí)，其中的速度或角速度還可以是相對(duì)質(zhì)心的速度或角速度。（2）建立坐標(biāo)系，在有一個(gè)固定軸的情況下一般取為角位移，角位移的正向確定后，角速度、角加速度以及力矩的方向均與角位移的正向相

16、一致。（3）注意動(dòng)量矩守恒定律的應(yīng)用。（4）記住三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：1、均質(zhì)桿對(duì)一端的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； 2、均質(zhì)桿對(duì)中心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； 3、均質(zhì)圓盤(pán)對(duì)中心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。（5）靈活運(yùn)用動(dòng)量定理、動(dòng)量矩定理判斷物體做何種運(yùn)動(dòng)，如P278，12-6，12-7。第十三章、動(dòng)能定理教學(xué)目標(biāo)：能熟練運(yùn)動(dòng)動(dòng)能定理和機(jī)械能守恒定律求解動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、功（1）常力在直線運(yùn)動(dòng)中的功；（2）重力的功；（3）彈性力的功；（4）定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上的功；（5）平面運(yùn)動(dòng)剛體上力系的功。2、質(zhì)點(diǎn)系的動(dòng)能（1）平移剛體的動(dòng)能；（2）定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的動(dòng)能；（3）平面運(yùn)動(dòng)剛體的動(dòng)能。3、動(dòng)能定理：（1）微分形式； （2）積分形式。4、功率

17、方程。5、機(jī)械能守恒定律。注意點(diǎn)：一般情況下，需綜合應(yīng)用這些定理求解未知量。（1）優(yōu)選動(dòng)能定理，動(dòng)能定理取整個(gè)系統(tǒng)作為研究對(duì)象的機(jī)會(huì)多些。且若系統(tǒng)只有一個(gè)自由度，且為理想約束，應(yīng)首先考慮使用動(dòng)能定理求運(yùn)動(dòng)（但求不出約束力），再應(yīng)用動(dòng)量定理（質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理）、動(dòng)量矩定理求約束反力。（2）對(duì)突減約束問(wèn)題，一般宜采用平面運(yùn)動(dòng)微分方程求解。（3）注意觀察有無(wú)動(dòng)量守恒、動(dòng)量矩守恒，若有，則要充分利用這些條件。第十四章、達(dá)朗貝爾原理（動(dòng)靜法）教學(xué)目標(biāo)：正確理解達(dá)朗貝爾原理，能熟練運(yùn)用動(dòng)靜法求解質(zhì)點(diǎn)和質(zhì)點(diǎn)系的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、達(dá)朗貝爾原理：（1）慣性力；（2）質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理；（3）質(zhì)點(diǎn)系的達(dá)朗貝爾

18、原理、。2、慣性力系的簡(jiǎn)化：（1）剛體平移，向質(zhì)心簡(jiǎn)化；（2）剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，向轉(zhuǎn)軸上一點(diǎn)簡(jiǎn)化； （剛體有質(zhì)量對(duì)稱(chēng)平面且與轉(zhuǎn)軸垂直）；亦可向質(zhì)心簡(jiǎn)化、；（3）剛體做平面運(yùn)動(dòng)，向質(zhì)心簡(jiǎn)化； （平行于質(zhì)量對(duì)稱(chēng)平面）3、避免出現(xiàn)軸承動(dòng)約束力的條件是轉(zhuǎn)軸通過(guò)質(zhì)心，且剛體對(duì)轉(zhuǎn)軸的慣性積等于零；或曰剛體的轉(zhuǎn)軸應(yīng)是剛體的中心慣性主軸。注意點(diǎn)：（1）達(dá)朗貝爾原理常用于求解突減約束動(dòng)力學(xué)問(wèn)題；（2）慣性力系取決于絕對(duì)加速度、絕對(duì)角加速度。第十五章、虛位移原理教學(xué)目標(biāo)：會(huì)運(yùn)用虛位移原理求解系統(tǒng)（非自由質(zhì)點(diǎn)系）的平衡問(wèn)題。知識(shí)結(jié)構(gòu)：1、約束類(lèi)型（了解）；2、虛位移在某瞬時(shí)，質(zhì)點(diǎn)系在約束允許的條件下，可能實(shí)現(xiàn)的任何無(wú)限小的位移；3、虛功力在虛位移中做的功；4、虛位移原理對(duì)于具有理想約束的質(zhì)點(diǎn)系，其平衡的充分必要條件是：作用在質(zhì)點(diǎn)系的所有主動(dòng)力在任何虛位移中所做虛功之和為零或。注意點(diǎn)：1、對(duì)理想約束系統(tǒng)，常取整個(gè)系統(tǒng)為研究對(duì)象；2、求各虛位移之間的關(guān)系（1）幾何法根據(jù)主動(dòng)力與虛位移的方向確定虛功的正負(fù)號(hào)、且要畫(huà)出主動(dòng)力作用點(diǎn)的虛位移；（2）解析法此時(shí)采用的虛功方程是它的解析式，即其中等是第個(gè)力作用點(diǎn)坐標(biāo)的變分，而等是第個(gè)力在相應(yīng)坐標(biāo)軸上的投影；（3）虛速度法虛速度之間的關(guān)系與實(shí)速度之間的關(guān)系是相同的，即可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)理論分析。運(yùn)動(dòng)學(xué)公式1點(diǎn)的運(yùn)動(dòng) 矢量法 直角坐