焊接基礎(chǔ)培訓(xùn)1

1、 上海林肯電氣自動(dòng)化部上海林肯電氣自動(dòng)化部 機(jī)器人弧焊系統(tǒng)基礎(chǔ)培訓(xùn)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)基礎(chǔ)培訓(xùn) Trainer：Maggie Mi 第一部分第一部分 機(jī)機(jī) 器器 人人 弧弧 焊焊 系系 統(tǒng)統(tǒng) 的的 基基 本本 介介 紹紹 機(jī)器人焊接系統(tǒng)的機(jī)器人焊接系統(tǒng)的 基基 本本 組組 成成 弧焊機(jī)器人 焊機(jī)+ 送絲機(jī) 焊槍及清槍裝置 保護(hù)氣體設(shè)備工作臺(tái)、工裝夾具、變位機(jī) 安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動(dòng)門(mén)、門(mén) 鎖等） 排煙系統(tǒng) 其它配件等發(fā)那科弧焊機(jī)器人簡(jiǎn)介發(fā)那科弧焊機(jī)器人簡(jiǎn)介 單機(jī)的組成單機(jī)的組成主要參數(shù)主要參數(shù) Robot 機(jī)器人機(jī)器人 Robot 機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器人主要參數(shù)機(jī)器人主要參數(shù) Robot 機(jī)器人機(jī)器

2、人機(jī)器人的安裝環(huán)境機(jī)器人的安裝環(huán)境發(fā)那科弧焊機(jī)器人種類發(fā)那科弧焊機(jī)器人種類 （IB系列）系列）Arc Mate 50iB_3L標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 3kg操作半徑: 856mm重復(fù)精度： 0.04mm Old Series iB / M Robot 原原iB / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手Arc Mate 100iB/6SM-6iB/6S標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 6kg操作半徑: 951mm重復(fù)精度： 0.08mm Old Series iB / M Robot 原原iB / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手Arc Mate 100iBM-6 iB標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 6kg操作半徑: 137

3、3mm重復(fù)精度： 0.08mm Old Series iB / M Robot 原原iB / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手Arc Mate 120iBM-16 iB/20標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 20kg操作半徑: 1667mm重復(fù)精度： 0.08mm Old Series iB / M Robot 原原iB / 系列機(jī)械手系列機(jī)械手Fanuc New Series iC / M Robot 發(fā)那科新發(fā)那科新 iC / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手 Robot 機(jī)器人機(jī)器人Arc Mate 100iCM-10iA標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 10kg操作半徑: 1420mm重復(fù)精度： 0.08mm 發(fā)那科

4、弧焊機(jī)器人種類發(fā)那科弧焊機(jī)器人種類 （IC系列）系列）New Series iC / M Robot 新新iC / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手Arc Mate 100iC/6LM-10iA/6L標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 6kg操作半徑: 1632mm重復(fù)精度： 0.10mm New Series iC / M Robot 新新iC / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手Arc Mate 120iCM-20iA標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 20kg操作半徑: 1811mm重復(fù)精度： 0.08mm New Series iC / M Robot 新新iC / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手Arc Mate 120iC/1

5、0LM-20iA/10L標(biāo)準(zhǔn)軸數(shù): 6軸手臂負(fù)載: 10kg操作半徑: 2009mm重復(fù)精度： 0.10mm New Series iC / M Robot 新新iC / M系列機(jī)械手系列機(jī)械手The Controller of the robot is consist of these parts in below: 控制器是機(jī)器人控制單元，由以下部分組成：示教器 (Teach Pendant)；操作面板及其電路板（Operate Panel）；主板（Main Board）；主板電池（Battery）；I/O板（I/O Board）；電源供給單元（PSU）緊急停止單元（E - Stop Un

6、it）；伺服放大器(Servo Amplifier)；變壓器(Transformer)；風(fēng)扇單元(Fan Unit)；線路斷開(kāi)器(Breaker)；再生電阻(Regenerative Resistor)等。 Robot controller機(jī)器人控制柜機(jī)器人控制柜R-J3iB/R-J3iC/R-30iAB Cabinet ControllerB 型控制器型控制器標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)提供Arclink, Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口標(biāo)準(zhǔn)ArcTool 軟件包可帶1-6個(gè)外部軸 Robot controller機(jī)器人控制柜機(jī)器人控制柜R-30iAA Cabinet ControllerA

7、型控制器型控制器標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)提供Arclink, Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口標(biāo)準(zhǔn)ArcTool 軟件包可帶1-6個(gè)外部軸 Robot controller機(jī)器人控制柜機(jī)器人控制柜機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu) Structure of robot controller機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu) Structure of robot controller機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu) Structure of robot controllerLincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)

8、林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)Invertec CV350-R適合材料: 碳鋼焊接波型: CV電流范圍: 60-350A, 350A/60%通訊方式： ArcLink逆變技術(shù)： Inverter （30kHz)輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PE經(jīng)濟(jì)實(shí)用Power Wave F355i適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/Rapid Arc/ Power Mode/Pulse on Pulse電流范圍: 5-425A, 300A/100%, 350A/60%波型控制技術(shù)：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLin

9、k逆變技術(shù)： Inverter （60kHz)全數(shù)字焊機(jī): Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)Power Wave i400適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc/ Pulse on Pulse/Total s2f TM電流范圍: 2-420A, 350A/100%, 400A/60%波型控制技術(shù)：Wave Control Techno

10、logy TM通訊方式： ArcLink XT over Ethernet高速逆變技術(shù): High Frequency Inverter (120kHz)全數(shù)字焊機(jī): Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)Power Wave 455M Robotics適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem M

11、IG電流范圍: 5-570A, 450A/100%, 570A/60%波型控制技術(shù)：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLink逆變技術(shù)： Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機(jī): Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)Power Wave 455M/STT Robotics適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/STT/Pulse/Power Mode R

12、apid Arc/Pulse on Pulse電流范圍: 5-570A, 400A/100%, 500A/60%波型控制技術(shù)：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLink逆變技術(shù)： Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機(jī): Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)Power Wave 655 Robotics適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/

13、Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem MIG電流范圍: 20-880A, 650A/100%, 880A/60%波型控制技術(shù)：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLink逆變技術(shù)： Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機(jī): Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)主要接線及控制主要接線及控制Power Feeder 10R適合焊

14、絲: 實(shí)芯/藥芯/鋁焊絲速度反饋裝置，閉環(huán)精確控制。四輪驅(qū)動(dòng)，更換焊絲不需工具通訊方式： ArcLink輸入： 40V DC送絲速度范圍: 50-800IPM(1.3-20.3m/min) 70-1200IPM(2.0-30.5m/min) 實(shí)芯焊絲范圍: .025-3/32 in (0.6-2.4mm) .025-1/16 in (0.6-1.6mm)藥芯焊絲范圍： .035-.120 in. (0.9-3.0mm) .035-5/64 in (0.9-2.0mm)Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)林肯電氣機(jī)器

15、人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)Auto Drive 4R90適合焊絲: 實(shí)芯/藥芯/鋁焊絲速度反饋裝置，閉環(huán)精確控制。四輪驅(qū)動(dòng)，更換焊絲不需工具通訊方式： ArcLink 輸入： 40V DC送絲速度范圍: 50-800IPM(1.3-20.3m/min)實(shí)芯焊絲范圍: .023 - .045 in. (0.6 - 1.2 mm)藥芯焊絲范圍： .035 - .045 in. (0.9 - 1.2mm)Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)林肯電氣機(jī)器人焊接電源和送絲機(jī)構(gòu)主要接線及控制主要接線及控制Tregaskiss Tor

16、ch 特雷克斯焊槍特雷克斯焊槍Tough Gun Through Arm Tough GunTorch Cleaning StationBinzel Torch 賓采爾焊槍賓采爾焊槍Binzel 35KDBinzel ROBO A360Through Arm A500BRS-CCTorch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷特雷克斯空冷iB機(jī)器人焊槍機(jī)器人焊槍Tough Gun 500A (泰霸）焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)芯/藥芯, 0.8-1.6mm電流:

17、 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45, 180Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷iB機(jī)器人焊槍Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝置Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iC Robot特雷克斯空冷特雷克斯空冷iC機(jī)器人焊槍機(jī)器人焊槍Through Arm Tough Gun 500A (泰霸）焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)

18、芯/藥芯, 0.8-1.6mm電流: 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45, 180Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝置Tregaskiss Robotics Torch Clean Station特雷克斯機(jī)器人清槍站特雷克斯機(jī)器人清槍站標(biāo)準(zhǔn)型清槍裝置噴硅油/防飛濺裝置剪焊絲裝置適用所有Tregaskiss焊槍系列Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝置Binzel Air Cooler Robotics Torch for iB Robot賓采爾空冷賓采爾空冷iB機(jī)器人焊槍

19、機(jī)器人焊槍ABIROB 350GC焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)芯/藥芯, 0.8-1.2mm電流: 350A/100%/CO2, 300A/100%/Ar混合氣焊槍角度：30，35經(jīng)濟(jì)型ABIROB A360焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)芯/藥芯, 0.8-1.4mm電流: 360A/100%/CO2, 290A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180ABIROB A500焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)芯/藥芯, 0.8-1.6mm電流: 500A/100%/CO2, 370A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝

20、置Binzel Air Cooler Robotics Torch for iC Robot賓采爾空冷賓采爾空冷iC機(jī)器人焊槍機(jī)器人焊槍ABIROB 350GC ECO焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)芯/藥芯, 0.8-1.2mm電流: 350A/100%/CO2, 300A/100%/Ar混合氣焊槍角度：30，35經(jīng)濟(jì)型ABIROB A360焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)芯/藥芯, 0.8-1.4mm電流: 360A/100%/CO2, 290A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180ABIROB A500焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實(shí)芯/藥芯, 0.8-1.6mm電流: 500A/100%/CO2,

21、 370A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝置Binzel Robotics Torch Clean Station賓采爾機(jī)器人清槍站賓采爾機(jī)器人清槍站BRS-CC1.清槍裝置2.噴硅油/防飛濺裝置3. 剪焊絲裝置適用所有Binzel焊槍系列Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置焊槍及清槍裝置 Shield Gas Pipeline 供氣系統(tǒng)管路Shield Gas and Peripheral 保護(hù)氣體及輔助設(shè)備保護(hù)氣體及輔助設(shè)備Flow Meter 流量計(jì)流量計(jì)Flow Con

22、trol Valve 流量計(jì)控制閥流量計(jì)控制閥Shielding Gas Hose 保護(hù)氣氣管保護(hù)氣氣管Hand Wheel 手輪手輪Cylinder Valve 氣瓶閥門(mén)氣瓶閥門(mén)Shielding Gas Cylinder保護(hù)氣氣瓶保護(hù)氣氣瓶Cylinder Pressure Gauge 氣瓶壓力表氣瓶壓力表 Shield Gas Bottle 氣瓶Shield Gas and Peripheral 保護(hù)氣體及輔助設(shè)備保護(hù)氣體及輔助設(shè)備Work table and safety guards 工作臺(tái)及安全系統(tǒng)Fume extraction排煙系統(tǒng)PMC Controller in Robot

23、 機(jī)器人內(nèi)PMC控制器PLC Controller 控制器 (Omron/SIMENS）Power Supply 電源Electrical Cabinet電氣柜 Light Beacon 指示燈Push Buttons 按鈕盒HMI and Control System人機(jī)界面和控制系統(tǒng)人機(jī)界面和控制系統(tǒng) 系統(tǒng)操作工具系統(tǒng)操作工具機(jī)器人示教器（機(jī)器人示教器（TP） 作用：作用：點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人編寫(xiě)及運(yùn)行機(jī)器人程序編寫(xiě)及運(yùn)行機(jī)器人程序查閱機(jī)器人狀態(tài)查閱機(jī)器人狀態(tài)1.進(jìn)行一切設(shè)置進(jìn)行一切設(shè)置R-J3iB 示教器結(jié)構(gòu)示教器結(jié)構(gòu)RESET 鍵鍵（復(fù)位鍵）（復(fù)位鍵）: 按此鍵清除報(bào)警信息。按此鍵清除

24、報(bào)警信息。TEACHSHIFT鍵鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHJog 鍵鍵: 使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD鍵鍵: 用該鍵來(lái)切換機(jī)器用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint) J1J2J3J5J4J6TEACH+ X- X-Y+Y+Z- Z+ X+Y+Z 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（工具坐標(biāo)系（Tool）其它坐標(biāo)系其它坐標(biāo)系速度鍵速度鍵:用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。TEACH程序鍵程序鍵: 用這些鍵

25、來(lái)選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。SELECT 鍵鍵顯示程序清單EDIT 鍵鍵顯示當(dāng)前使用或編寫(xiě)的程序DATA 鍵鍵顯示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等TEACH功能鍵功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏幕使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能顯示執(zhí)行指定的功能和操作。和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 鍵鍵: 按下該鍵顯示更多的按下該鍵顯示更多的對(duì)應(yīng)于對(duì)應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH光標(biāo)鍵光標(biāo)鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動(dòng)光標(biāo)。TE

26、ACH數(shù)字鍵數(shù)字鍵:這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號(hào)減號(hào) (-), 小數(shù)點(diǎn)小數(shù)點(diǎn) (.)逗號(hào)逗號(hào) (,)TEACH確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵: 使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸入，或者從一值的輸入，或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。個(gè)項(xiàng)目。TEACHSTEP 鍵鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：?jiǎn)尾侥Ｊ?(每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運(yùn)行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵鍵是否開(kāi)啟是否開(kāi)啟:FWD (前進(jìn)前進(jìn)) 鍵鍵:在STEP

27、開(kāi)啟時(shí)使用該鍵來(lái)執(zhí)行下一個(gè)程序語(yǔ)句。 連續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行編好的程序。 TEACHBWD (后退后退) 鍵鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語(yǔ)句。TEACHWELD ENBL 鍵鍵:運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，使用該鍵來(lái)控制是否開(kāi)啟焊接過(guò)程TEACH有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用了了 Weld Enabled:焊絲運(yùn)動(dòng)鍵焊絲運(yùn)動(dòng)鍵: Wire “+” 使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire “” 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽T(mén)EACHITEM 鍵鍵:用該鍵 在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目TEACH要在一個(gè)TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號(hào)后按下 ENTER例:1

28、.要在一個(gè)System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號(hào)后按下 ENTER2.BACK SPACE 鍵鍵: 使用該鍵能依次刪除光使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACH. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name Testm6 6 . PRG MAIN SUB TEST PREV 鍵鍵:用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面TEACHFILE JOINT 10% 61276 byt

29、es free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name . PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVMENUS鍵鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：T

30、EACH下面是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSERHOLD 鍵鍵: 用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)TEACHFCTN 鍵鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：ABORT (ALL)Disable FWD/BWDCHANGE GROUPQUICK/FULL MENUSSAVEPRINT SCREEN1.

31、etc. . .R-J3iB 示教器示教器狀態(tài)指示區(qū)狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)TEACHDiag/Help 鍵鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法TEACHPOSN鍵鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息. JOINT 10%J1= deg J2= deg J3 = deg J4 = deg J5 = deg J6 = degTEACHSTATUS鍵鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。TEACHMOVE MENU鍵鍵:按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用TEACHMAN FCTN 鍵鍵

32、:按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕TEACHDisplay鍵鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對(duì)話框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話框或三對(duì)話框格式、單對(duì)話框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。 操作機(jī)器人注意事項(xiàng)操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：1）請(qǐng)不要帶手套操作示教盤(pán)和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感

33、器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 上機(jī)實(shí)踐操作上機(jī)實(shí)踐操作 熟悉如何上電開(kāi)機(jī)熟悉如何上電開(kāi)機(jī) 熟悉示教器的各按鍵熟悉示教器的各按鍵 熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 掌握掌握TCP的建立方法的建立方法 第二部分第二部分 程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě)程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě)程序編寫(xiě)方式程序編寫(xiě)方式Basic Concept 基本概念基本概念機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)Robot Coordinate Frames 機(jī)器人坐標(biāo)

34、系Joint Frame 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系按六個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度為坐標(biāo)計(jì)量單位Robot Coordinate Frames 機(jī)器人坐標(biāo)系World Frame 直角坐標(biāo)系（全局坐標(biāo)系）按XYZ標(biāo)系運(yùn)動(dòng)各軸聯(lián)合運(yùn)動(dòng)以XYZ方向距離為坐標(biāo)計(jì)量單位J1J2J3J5J6+ X- X-Y+Y+Z- ZRobot Coordinate Frames 機(jī)器人坐標(biāo)系TOOL Frame 工具坐標(biāo)系將WORLD坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到焊槍端部各軸聯(lián)合運(yùn)動(dòng)以XYZ方向距離為坐標(biāo)計(jì)量單位J1J2J3J5J6+ X+Y+ZRobot Coordinate Frames 機(jī)器人坐標(biāo)系Other Frames 其他坐標(biāo)系U

35、ser Frame 用戶坐標(biāo)系Jog Frame 示教坐標(biāo)系Weave Frame 擺動(dòng)坐標(biāo)系J1J2J3J5J6上海林肯電氣自動(dòng)化 TCP 工具坐標(biāo)系原點(diǎn)G1 Robot Zero Point 機(jī)器人零點(diǎn)G1 Robot Safe Home Point 機(jī)器人安全原點(diǎn)G2/G3 Positioner Zero Point 變位機(jī)零點(diǎn)G2/G3 Positioner Load Point 變位機(jī)上料點(diǎn)Air Point 空間運(yùn)行點(diǎn)Approach Point （Stand off Point) 準(zhǔn)備點(diǎn)Arc Start Point 起弧點(diǎn)Welding Point 焊接點(diǎn)Arc End Poi

36、nt 收弧點(diǎn)Torch Maintenance Point 焊槍維護(hù)點(diǎn)Important Points Concept 一些重要點(diǎn)的概念 上海林肯電氣自動(dòng)化 Basic Concept 基本概念焊槍端部相對(duì)于機(jī)器人第六軸中心點(diǎn)的位置坐標(biāo) Tool Frame Number 工具坐標(biāo)號(hào) Six Point TCP 六點(diǎn)法Direct Input 直接輸入法+ X+Z+YTool Center Point工具坐標(biāo)原點(diǎn) 上海林肯電氣自動(dòng)化 Basic Concept 基本概念機(jī)器人所有關(guān)節(jié)坐標(biāo)在零位置J1 0.0J2 0.0J3 0.0J4 0.0J5 0.0J6 0.0Robot Zero機(jī)器人零

37、點(diǎn) 上海林肯電氣自動(dòng)化 Basic Concept 基本概念根據(jù)工作站中各設(shè)備的布局為機(jī)器人指定的一個(gè)安全舒適的便于程序開(kāi)始的點(diǎn)。J1 自定義J2 自定義J3 自定義J4 自定義J5 自定義J6 自定義Safehome Point機(jī)器人安全點(diǎn) 機(jī)機(jī) 器器 人人 的的 三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（Joint- J） 直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng) （Linear-L） 圓弧運(yùn)動(dòng)圓弧運(yùn)動(dòng) （Circle-C） 上海林肯電氣自動(dòng)化 精確到位 FINE圓滑過(guò)渡 CNT Robot Program Movement End types 機(jī)器人編程運(yùn)動(dòng)結(jié)束方式 典型焊接程序的編

38、寫(xiě)典型焊接程序的編寫(xiě) （EDIT） 直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 選擇及創(chuàng)建程序名選擇及創(chuàng)建程序名 選用已創(chuàng)建的焊接程序選用已創(chuàng)建的焊接程序 (Select） 為新建焊接程序創(chuàng)建程為新建焊接程序創(chuàng)建程 序名序名 （F2 Create-輸入程序名輸入程序名） FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F

39、3 F4 F5. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name . PRG MAIN SUB TEST 程序的詳細(xì)設(shè)置程序的詳細(xì)設(shè)置按按F鍵對(duì)應(yīng)的鍵對(duì)應(yīng)的detail功能，功能， 出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。 直直 線線 焊焊 接接 的的 編編 程程 1. JP 1 100% FINE 2. JP 2 100% CNT100 3. LP3 1

40、00mm/sec FINE Arc Start1 4. LP4 20mm/sec FINE Arc End1 5. JP5 50% CNT100 6. JP6 50% CNT100 7. Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 圓圓 弧弧 焊焊 接接 編編 程程 1. JP1 100% FINE 2. JP2 100% FINE 3. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 4. CP4 P5100mm/sec FINE 5. CP6 P7 100mm/sec FINE Arc

41、End1 6. JP8 100% FINE 7. Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 編程時(shí)常用的編程時(shí)常用的 中高級(jí)指令及功能中高級(jí)指令及功能 EDCMD (F5)（ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo） INST (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI) EDCMD 類操作指令類操作指令 1. JP1 100% fine 2.

42、 JP2 100% fine 3. LP3 100% fine INST EDCMDInsert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renumber, Undo F1 F5INST 類操作指令類操作指令 1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. Arc start1 4. LP3 100% fine INST EDCMD Program control, . Arc start/end, 3. Timer 4. Wait, 5. Weaving, 6. IF/JMP,7. PR 8. Next page F5 要點(diǎn)的復(fù)習(xí)要點(diǎn)的復(fù)習(xí) 創(chuàng)

43、建新程序創(chuàng)建新程序 直線和圓弧程序的編寫(xiě)直線和圓弧程序的編寫(xiě) 程序中各術(shù)語(yǔ)的靈活運(yùn)用和修改程序中各術(shù)語(yǔ)的靈活運(yùn)用和修改 上機(jī)實(shí)踐上機(jī)實(shí)踐 第三部分第三部分 焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置 Welding Concept: 焊接原理 : - Welding is a process which can join two or more pieces of same materials or different materials together by an atom or molecular level diffused connection. -焊接是焊接是兩種兩種或或兩種以上兩種

44、以上的的同種同種或或異種材料異種材料通過(guò)原子或分子之間的通過(guò)原子或分子之間的結(jié)合結(jié)合和和擴(kuò)散擴(kuò)散而連接成一體的工藝過(guò)程而連接成一體的工藝過(guò)程 Welding Joint Concept 焊接接頭概念：焊接接頭概念：Joint produced by welding and consisting of a weld，a weld line (only present if the metal is fused)，heat-affected zone and non-affected parent metal.焊接接頭是采用焊接工藝形成的不可拆卸的連接接頭。它由焊縫、熔合線（區(qū)）、熱影響區(qū)及其鄰近

45、的母材組成。1.SMAW: 手工電弧焊2.GMAW：用外加氣體作為電弧介質(zhì)并保護(hù) 電弧和焊接區(qū)的電弧焊。3. GTAW: 鎢極氬弧焊4. FCAW：藥芯焊絲氣體保護(hù)焊5. SAW： 埋弧焊 五種主要的焊接方法五種主要的焊接方法 Theory:An arc welding process that uses an arc between a continuous filler metal electrode and the weld pool to produce a fusion (melting) together of the base metal. The process is used

46、 with a shielding gas (or gas mixture) from an externally supplied source and without the application of pressure. 原理：采用電弧(在持續(xù)送進(jìn)的可熔化焊絲和被焊工件之間形成的)做為熱源來(lái)熔化焊絲和母材金屬并形成熔池與焊縫的焊接方法，最終達(dá)到母材熔合的目的。該焊接方法要使用外供保護(hù)氣體或混合氣體。GMAW Basic 熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)實(shí)心焊絲保護(hù)氣體正極導(dǎo)電電纜凝固的焊縫金屬焊絲導(dǎo)管和導(dǎo)電嘴氣體噴嘴保護(hù)氣體 電弧工件熔化的焊縫金屬GMAW Basic 熔化極氣

47、體保護(hù)焊基礎(chǔ)熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)Advantages 優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)Popular Welding Process流行的焊接工藝 Simple簡(jiǎn)易 Clean清潔 Low Cost低成本W(wǎng)ide Variety of Material Types 可焊材料種類多Wide Variety of Thicknesses 可焊厚度范圍大Deposits Low Hydrogen Welds 焊縫氫含量低High Efficiency Applications 焊接效率高Little to No Slag 很少甚至沒(méi)有焊渣。GMAW Basic 熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)Limitation

48、局限性局限性Portability (Shielding Gas Cylinder & Hoses Required)可攜帶性差（氣瓶，氣管）。Outdoor Welding (Shielding Gas is Susceptible to Wind & Drafts)不易在戶外焊接（保護(hù)氣體易受外部氣流的影響）。Requires Base Material To Be Clean (Free of Dirt, Oxide and Oils) 焊接母材需要清理干凈。Potential for Cold Lap in Short Circuit (Metal) Transfer

49、短路過(guò)渡易產(chǎn)生未焊透和冷隔缺陷。Potential for Undercut in Spray Arc (Metal) Transfer 噴射過(guò)渡易產(chǎn)生咬邊缺陷。A Moderate Level of Operator Skill Necessary 需要中等焊工技能。GMAW Basic 熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ) GMAW Classify 分類 ：MAGCGMAW Basic 熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)Modes of Metal Transfer 熔滴過(guò)渡形式Short-Circuit Metal Transfer 短路過(guò)渡 Globular Transfe

50、r 滴狀過(guò)渡Spray Transfer 軸噴射過(guò)渡Pulsed Spray Transfer 脈沖噴射過(guò)渡Surface Tension Transfer 表面張力過(guò)渡GMAW Basic 熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ) Short Arc Transfer 短路過(guò)渡 -當(dāng)進(jìn)行焊接時(shí)采用小的焊接規(guī)范（低電弧電壓，小焊接電流）因弧長(zhǎng)較短（2-3mm），焊絲末端形成的熔滴在尚未充分長(zhǎng)大，且未脫落時(shí)便與熔池表面接觸，形成電弧兩極的短路，在電磁力，熔滴重力和表面張力等作用下，使熔滴迅速溶入熔池的過(guò)程GMAW Basic 熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)熔化極氣體保護(hù)焊基礎(chǔ)Arc Initiated 起

51、弧Droplet Forms 熔滴形成Droplet Shorted 短路Metal Transfers 過(guò)渡Fuse Forms 縮頸形成Fusing Event 熔斷Arc Re-established二次起弧 Short Arc Transfer 短路過(guò)渡Advantages優(yōu)勢(shì) Low Heat Input低熱輸入 All Position Welding全位置焊接 Low Cost低成本 Handles Poor Fit Up對(duì)坡口裝配要求低Limitations局限性 Spatter 飛濺 Potential Lack of Fusion易未熔合 Limited to Thin M

52、aterial焊接較薄的母材 Short Arc Transfer 短路過(guò)渡 影響短路過(guò)渡穩(wěn)定的主要因素 ： a）電弧電壓 b）焊絲直徑 c）送絲速度 0203010501001500.81.01.2電弧電壓（V)短路頻率（N/s)電弧電壓對(duì)短路過(guò)渡的影響030050010020601001.0短路頻率（N/s)送絲速度（cm/min）送絲速度對(duì)短路過(guò)渡的影響 Short Arc Transfer 短路過(guò)渡When to Use何時(shí)使用: Low Voltages 低電壓( 16V To 22V ) Low Amperages 低電流( 30A To 200A )Wire Electrode

53、Size焊絲尺寸: Typically Smaller Diameters ( 0.025 in To 0.045 in ) 細(xì)焊絲 ( .60 mm To 1.20 mm )Shielding Gases Used 保護(hù)氣體使用: 100% CO2 Gas (Lowest Cost低成本Big penetration 大熔深) 75% Ar/25% CO2 Gas Mix 混合氣 Short Arc Transfer 短路過(guò)渡Globular Transfer 滴狀過(guò)渡 -當(dāng)進(jìn)行焊接時(shí)采用中等焊接規(guī)范（較高電弧電壓，較大焊接電流）因弧長(zhǎng)較長(zhǎng)（5mm），焊絲末端形成的熔滴得以充分長(zhǎng)大，在熔滴過(guò)

54、渡諸力的作用下，脫落的熔滴經(jīng)過(guò)電弧空間而落入熔池的過(guò)程a 、電弧燃燒熔滴漸成b、斑點(diǎn)壓力熔滴橫長(zhǎng)c、熔滴爆斷電弧波動(dòng)d、滴入熔池電弧變短f、熔滴沉入弧長(zhǎng)恢復(fù)滴狀過(guò)渡形成示意圖Arc Initiated 起弧Large Droplet Formations 低大熔滴形成High Amperage (Arc Spot Location) 電流增大Gravity Often Pulls the Droplet Off Non-axially 在重力下墜落Deposition Occurs Out of the Weld Pool 可能會(huì)在熔池外Spatter Forms Aroundthe Weld

55、 在焊縫外會(huì)有較多的飛濺 Globular Transfer 滴狀過(guò)渡 Advantages優(yōu)勢(shì)優(yōu)勢(shì) Deep Penetration熔深大 High Deposition熔敷率高 Low Cost Gas氣體成本低 Limitations局限性局限性 Excessive Spatter飛濺多 Flat / Horizontal Position Only只能平焊/橫焊位置Globular Transfer 滴狀過(guò)渡When to Use何時(shí)使用: High Voltage 高電壓 ( 25V To 35V) High Amperages 高電流 ( 200A To 500A )Wire El

56、ectrode Size焊絲尺寸: Typically Larger Diameters (0.035 in And Larger) 一般使用較粗的焊絲 (1 .0 mm And Larger)Shielding Gases Used保護(hù)氣體: 100% CO2 Gas Mix (Lowest Cost低成本) 75% Ar/25% CO2 Gas Mix 混合氣Globular Transfer 滴狀過(guò)渡Spray Transfer 射流過(guò)渡 -當(dāng)進(jìn)行焊接時(shí)在大熔滴過(guò)渡的基礎(chǔ)上再增大焊接電流使得焊絲熔化速度增大增強(qiáng)，而熔滴的粒度反而變小，熔滴過(guò)渡的頻率加快，當(dāng)電流增大到一定程度時(shí)，熔滴過(guò)渡變

57、成射流過(guò)渡射流過(guò)渡形成示意圖a 、電弧燃燒絲斷即熔b、電磁力強(qiáng)細(xì)滴速成c、沿弧中軸 細(xì)滴如流d、穿過(guò)電弧注入熔池f、熔滴連注電弧穩(wěn)定Arc Initiated 起弧Amperage Above the Transition Level 電流大于一定值Point Forms on End of Electrode Wire 熔滴在焊絲端部產(chǎn)生Fine Sub-diameter Droplets Are Directed Axially From the Wire to Weld Pool 當(dāng)熔滴還未變大時(shí)就直接從焊絲端部噴射到熔池中。Only True “Through the Arc” Tra

58、nsfer 是真正的通過(guò)電弧過(guò)渡 Spray Transfer 射流過(guò)渡Advantages優(yōu)勢(shì)優(yōu)勢(shì) Smooth Weld Bead焊道成形好 Deep Penetration 熔深深 High Deposition 熔敷率高 Little to No Spatter 飛濺少或沒(méi)有Limitations局限性局限性 Potential Undercut 易咬邊 Higher Shielding Gas Cost保護(hù)氣體成本高 Flat / Horizontal Position Only平焊/橫焊焊接 High Radiated Heat 高輻射熱 Spray Transfer 射流過(guò)渡Wh

59、en to Use何時(shí)使用: High Voltages 高電壓 ( 25V To 35V ) High Amperages 高電流 ( 200A To 500A )Wire Electrode Size焊絲尺寸: Typical Wire Diameters (0.045 in And Larger)典型尺寸 (1.20 mm 或更大)Shielding Gases Used所用氣體: 90% Ar with 10% CO2, 95% Ar with 5% O2, 98% Ar with 2% CO2, or 98% Ar with 2% O2. Spray Transfer 射流過(guò)渡Wid

60、e Range of Voltage and Amperage 適用很大的電壓電流范圍Variation of Spray Arc Capable of All Position Welding 各種脈沖電弧可以使用多種位置焊接Two Current Levels are Utilized 使用兩種電流 Peak (Pulse) and Background 峰值電流 基值電流 Pulse Spray Transfer 脈沖噴射過(guò)渡Advantages 優(yōu)勢(shì)優(yōu)勢(shì)Better Fusion than Short Circuiting Metal Transfer 比短路過(guò)渡熔合性好Less Undercut 咬