物料供輸自動化

1、物料供輸自動化物流的發(fā)展與定義 2001年8月1日，國家標準物流術語正式實施。在國家標準物流術語中，物流(Logistics)被定義為“物品從供應地向接收地的實體流動過程，并根據(jù)實際需要，將運輸、儲存、裝卸、包裝、流通加工、配送、信息處理等基本功能實施有機結合?！?現(xiàn)代物流 現(xiàn)代物流是在傳統(tǒng)物流的基礎上，運用先進的計算機電子技術和先進的網絡信息技術，以及諸如供應鏈管理等先進的管理方法，綜合組織物流中的各環(huán)節(jié)，把制造、運輸和銷售等環(huán)節(jié)統(tǒng)一起來管理，使物流資源得到最有效的利用，以平衡物流的服務優(yōu)勢和服務成本，以期使用戶得到最大的滿足。（一）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的主要特點 （1 1）采用現(xiàn)代化的物流裝備）采

2、用現(xiàn)代化的物流裝備 （2 2）計算機管理）計算機管理 （3 3）系統(tǒng)化與集成化）系統(tǒng)化與集成化（二）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的基本構成 （1 1）管理層）管理層有較高的智能有較高的智能 （2 2）控制層）控制層有較好的實時性有較好的實時性 （3 3）執(zhí)行層）執(zhí)行層有較高的可靠性有較高的可靠性物流系統(tǒng)物流系統(tǒng)的作用：將制造系統(tǒng)中的物料（如 毛坯、半成品、成品、工夾具等）及時地 輸送到有關設備或倉儲設施處。物流系統(tǒng)的目的：實現(xiàn)物資的空間效益和時間效益，在保證社會再生產進行的前提條件下，實現(xiàn)各種物流 環(huán)節(jié)的合理銜接，并取得最佳的經濟效益。 物流：物料的流動過程 物流按性質分類 工件流 物流 工具流 配套流原材料

3、半成品成品刀具夾具托盤輔助材料備件等物流系統(tǒng)的功能p存儲功能：不處在加工和使用狀態(tài)的物料需要存儲和緩存p輸送功能：完成物料在各工作地點之間的傳輸，滿足制造工藝過程和處理順序的需求p裝卸功能：加工設備及輔助設備的上下料的自動化，提高勞動生產率p管理功能：物料在輸送過程中是不斷變化的，因此需要對物料進行有效的識別和管理物流系統(tǒng)的組成及分類( (1)1)單機自動供料裝置 完成單機自動上下料任務，由儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等組成。 2) 2)自動線輸送系統(tǒng) 完成自動線上物料輸送任務，由各種連續(xù)輸送機、通用懸掛小車、有軌導向小車及隨行夾具返回裝置等組成。(3)FMS(3)FMS物流系

4、統(tǒng) 完成FMSFMS物料的傳輸，由自動導向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導向小車、搬運機器人、自動化倉庫等組成。物流系統(tǒng)應滿足的要求（1）應實現(xiàn)可靠、無損傷和快速地物料（2)應具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重組性；（3)實現(xiàn)“零庫存”生產目標；（4）采用有效的計算機管理，提高物流系統(tǒng)的效率，減少建設投資；（5）物流系統(tǒng)應具有課擴展性、人性化和智能化。一、自動供料裝置的分類和組成一、自動供料裝置的分類和組成按工件的種類及結構分類，可分為棒料供料裝置；件料供料裝置；卷料供料裝置；板料供料裝置。 第二節(jié) 自動供料裝置結構p二、件料供料裝置特點和應用范圍p1.料斗式自動供料裝置p2.料倉式半自

5、動供料裝置p三、自動供料裝置使用特點p1.供料裝置的構造應盡可能簡單可靠，并避免因夾緊位置不正確或送料長度不足等原因產生廢品或發(fā)生事故。p2.供料裝置應有一定的調整范圍。p3.滿足工件的一些特殊要求，例如對一些輕薄零件或易碎的零件，其夾緊卡爪應采用較軟的材料且夾緊力應能進行調整，以保證夾持工件變形小和不破碎。第二節(jié) 自動供料裝置結構p四、定向機構p定向機構的工作方法p1）.抓取法 定向機構通過運動抓取工件的一些特殊表面如凸肩、內孔、凹槽等，使之定向排列。p2）.型孔選取法 利用定向機構上一定形狀尺寸的孔穴進行篩選分離，只有與型孔位置及形狀一致的工件，才能通過而獲得定向排列。p3）.剔除法 在工

6、件的運行過程中，利用工件尺寸外形差別或位置不同來剔除定向不正確的工件。 圖3-2所示為常見的機床自動供料裝置。 其工作原理為： 工件由工人裝入料倉1，機床進行加工時，上料器3推到最右位置，隔料器2被上料器3的銷釘帶動逆時針旋轉，其上部的工件便落入上料器3的接收槽中。當工件加工完畢，彈簧夾頭4松開，推料干6將工件從彈簧夾頭4中頂出，工件隨即落入出料槽7中。送料時，上料器3向前移動將工件送到主軸前端并對準彈簧夾頭4，隨后上料桿5將工件推入彈簧夾頭4內。彈簧夾頭4將工件夾緊后，上料器3和上料桿5向后退出，工件開始加工。當上料器3向前上料時，隔離器2在彈簧8作用下順時針旋轉到糧倉下方，將工件拖住以免落

7、下。圖中的料倉、隔離器和上料器屬于自動供料機構，且垂直于機床主軸布置，其他部件屬于機床機構。一、料倉的結構形式一、料倉的結構形式二、料斗是盛裝工件的容器二、料斗是盛裝工件的容器三、輸料槽有很多結構形式，如圖所示：三、輸料槽有很多結構形式，如圖所示：五、工件的二次定向機構p 有些外形復雜的工件，不可能在料斗內一次定向完成，因此需在料斗外的輸料槽中進行二次定向。常用的二次定向機構如下圖所示。 其中圖其中圖a a適用于重心偏置的工件，工件向適用于重心偏置的工件，工件向前送料的過程中，只有工件較重端朝下落入前送料的過程中，只有工件較重端朝下落入輸料槽；輸料槽； 圖圖b b適用于一端開口的套類工件，只有

8、開適用于一端開口的套類工件，只有開口向左的工件，利用鉤子的作用，工件改變口向左的工件，利用鉤子的作用，工件改變方向落入輸料槽，開口向右的工件推開鉤子方向落入輸料槽，開口向右的工件推開鉤子返回料斗；返回料斗； 圖圖c c適用于重心偏置的盤類工件，工件向適用于重心偏置的盤類工件，工件向前運動經過缺口時，如果重心偏向缺口一側，前運動經過缺口時，如果重心偏向缺口一側，則翻轉落入料斗；如果重心偏向無缺口一側，則翻轉落入料斗；如果重心偏向無缺口一側，工件繼續(xù)在輸料槽內向前運動；工件繼續(xù)在輸料槽內向前運動； 圖圖d d適用于帶肩軸類工件，工件在運動過適用于帶肩軸類工件，工件在運動過程中自動定向成大端向上的位

9、置。程中自動定向成大端向上的位置。六、供料與隔料機構 供料和隔料機構的功用是定時地把工件供料和隔料機構的功用是定時地把工件逐個輸送到機床加工位置，為了簡化機構，逐個輸送到機床加工位置，為了簡化機構，一般將供料與隔料機構設計成一體的。下圖一般將供料與隔料機構設計成一體的。下圖是典型的供料與隔料機構。是典型的供料與隔料機構。 圖圖a a適用于往復運動式供料與隔料機構，適用于往復運動式供料與隔料機構，適用于軸類、盤類、環(huán)類、球類工件，供料適用于軸類、盤類、環(huán)類、球類工件，供料與隔料速度小于與隔料速度小于150150件件/min/min； 圖圖b b為擺動往復式供料與隔料機構，適用為擺動往復式供料與隔

10、料機構，適用于短軸類、環(huán)類、球類工件，供料與隔料速于短軸類、環(huán)類、球類工件，供料與隔料速度在度在150200150200件件/min/min之間；之間； 圖圖c c為回轉運動式供料與隔料機構，適用為回轉運動式供料與隔料機構，適用于盤類、板類工件，供料與隔料速度大于于盤類、板類工件，供料與隔料速度大于200200件件/min,/min,且工件平穩(wěn)；且工件平穩(wěn)； 圖圖d d為回轉運動連續(xù)式供料與隔料機構，為回轉運動連續(xù)式供料與隔料機構，適用于小球、軸類、環(huán)類工件，供料與隔料適用于小球、軸類、環(huán)類工件，供料與隔料速度大于速度大于200200件件/min/min。 板材料自動供料裝置 板料的自動供料裝

11、置一般應具有貯料，頂料，吸料，提料，移料和釋料等功能，它的作用是把板料輸送到加工設備的送料裝置上。供料裝置的過程是先將板料放入貯料架內，再有頂料機構把板料提供給吸料器。板材料自動送料裝置 送料裝置的作用是將供料裝置送來的板料傳送到加工位置。自動線輸送系統(tǒng) 自動線是指按加工工藝排列的若干臺加工設備及其輔助設備，并用自動輸送系統(tǒng)聯(lián)系起來的自動生產線。在自動線上，工件以一定的生產節(jié)拍，按工藝的順序自動地通過各個工作位置，完成預定的工藝過程。自動線輸送系統(tǒng)簡述u帶式輸送系統(tǒng)u鏈式輸送系統(tǒng)u步伐式傳送帶u輥子輸送系統(tǒng)u懸掛輸送系統(tǒng)u有軌導向小車u隨行夾具返回裝置自動輸送系統(tǒng)一 帶式輸送系統(tǒng)p帶式輸送系統(tǒng)

12、是一種利用連續(xù)運動且具有撓行的傳送帶來輸送物料的輸送系統(tǒng)如圖所示，它主要有輸送帶、驅動裝置、傳動滾筒、托輥、張緊裝置組成。重要組成部件的作用p輸送帶：輸送帶是一種環(huán)形封閉形式，它具有輸送和承載兩種功能，根據(jù)輸送系統(tǒng)的物料不同，輸送帶的材料可以采用橡膠帶、塑料帶、繩芯帶等；p傳送滾筒：它是依靠摩擦力帶動輸送帶運動，在輸送帶全長靠許多托輥支撐，并且有張緊裝置拉緊。托輥和張緊裝置p托輥：帶式輸送系統(tǒng)常用于遠距離物料輸送，為了防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，須在輸送帶下安置許多托輥。p張緊裝置：張緊裝置的作用是使輸送帶產生的一定預張力，避免帶在傳動滾筒上打滑；同時控制輸送帶在托輥間的撓度，以減小

13、輸送阻力。帶式輸送系統(tǒng)傳動的優(yōu)缺點優(yōu)點： p（1）適用于兩軸中心距較大的場合p（2）傳動具有良好的彈性和穩(wěn)定p（3）過載時候出現(xiàn)打滑可防止損壞其它零件p缺點p（1）機械效率不高p（2）傳動比不容易控制二 鏈式輸送系統(tǒng)p如圖所示，鏈式輸送系統(tǒng)由鏈條、鏈輪、減速器、聯(lián)軸器等組成。鏈式傳動系統(tǒng)的特點 鏈傳動適應于長距離輸送但是要增加張緊裝置和鏈條支撐導軌。在鏈傳動系統(tǒng)中鏈條對鏈條要求十分嚴格，一般的將輸送鏈的節(jié)距設計成普通傳動鏈的2倍或者3倍以上，這樣可以減輕鏈條質量減少鉸鏈個數(shù)，提高輸送性能。鏈式傳動系統(tǒng)適用于兩軸中心距較大的情況下的傳動，造價較低。三 步伐式傳送帶p式傳送帶有棘爪式和擺桿式等多種

14、形狀。棘爪式傳送帶能夠完成向前輸送和向后退回的往復動作，實現(xiàn)工步伐件單向輸送。 傳送帶在輸送速度較高時容易導致工件的慣性滑移，為保證工件終止位置準確，運行速度不能太快。四 輥子輸送系統(tǒng)p輥子輸送是利用輥子的轉動來輸送工件的輸送系統(tǒng)，它一般分為無動力輥子輸送和動力輥子輸送兩類。無動力輥子輸送系統(tǒng)是依靠工件的自重或人的推力來實現(xiàn)向前輸送，自重式則沿著輸送方向略向下傾斜p動力輥子輸送系統(tǒng)由驅動裝置通過齒輪、鏈輪、或帶傳動使輥子轉動依靠輥子和工件之間的摩擦力實現(xiàn)工件的輸送。六六 有軌導向小車有軌導向小車有軌導向小車（RGA)是依靠設在地面上的軌道進行導向的輸送系統(tǒng)。有軌導向小車的工作原理有軌導向小車的

15、工作原理鏈式牽引的有軌導向小車有軌導向小車優(yōu)缺點及應用有軌導向小車優(yōu)缺點及應用優(yōu)點：移動速度大，加速性能好，承載能力大 缺點：鋪設軌道不宜改動，柔性差，車間空間利率 低，噪聲大。應用：有軌電車 ，工業(yè)，運輸?shù)确矫骐S行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置p為了保證工件在各工位的定位精度或結構復雜無可靠運輸基面工件的傳輸，一般先將工件先定位加緊在隨行夾具上，工件和隨行夾具一起傳輸，這樣隨行夾具必須返回到原始位置。p隨行夾具返回裝置分上方返回，下方返回，水平返回三種隨行夾具返回裝置的工作原理及分析隨行夾具返回裝置的工作原理及分析隨行夾具的圖示及分析隨行夾具的圖示及分析上方返回的隨行夾具返回裝置p如上圖所示，

16、隨行夾具2在自動線的末端用提升裝置3提升到機床上方后，靠自重經一條傾斜的軌道4返回到自動線的始端，然后用下降裝置5降至運送帶上。一、 物流輸送形式p 物流輸送系統(tǒng)是為FMS服務的，它決定著FMS的布局和運行方式。p常見的物流輸送形式有：p 1.直線型輸送形式 p 2.環(huán)型輸送形式 p 3.網絡型輸送形式 p 4.機器人為中心的輸送形式典型的物流基本回路：1.直線型輸送形式 用途：適用于按照規(guī)定順序從一個工作站到下一個工作站的工件輸送，其線內儲存量較小，需配合中央倉庫及緩沖站。特點：特點：輸送設備作直線運動，輸送線兩側布置輸送設備作直線運動，輸送線兩側布置加工設備加工設備和和裝卸站裝卸站2. 環(huán)

17、型輸送形式p特點：加工設備和輔助設備布置在封閉的環(huán)型輸送線的內外側。可增加支線作為儲存或改變輸送線路之用 ，不設置中央倉庫，便于實現(xiàn)隨機存取。p應用范圍較廣p輸送設備：p連續(xù)輸送機、輸送小車、懸掛輸送機3.網絡型輸送形式p特點：特點：輸送設備通常采用自動導向小車，加工設備敞開性好，物料輸送靈活 。線內儲存量較小，需配合中央倉庫及托盤自動交換器。4. 機器人為中心的輸送形式特點：特點：以搬運機器人為中心，加工設備布置在機器人搬運范圍內的圓周上。用途：用途：適用于加工各類回轉體零件的FMS中 。1車削車削 中心中心2數(shù)控銑床數(shù)控銑床3數(shù)控鉆床數(shù)控鉆床4緩沖站緩沖站5加工中心加工中心6機器人機器人二

18、、 托盤及托盤交換器p1. 托盤 2. 托盤交換器托盤交換器 （1）回轉式托盤交換器）回轉式托盤交換器 （2）往復式托盤交換器）往復式托盤交換器1. 托盤p在在FMS中，中，工件一般安裝在工件一般安裝在組合夾具組合夾具上，而上，而組合夾具組合夾具又被又被安裝在安裝在托盤托盤上，因而上，因而托盤托盤是工件和夾具的承載體是工件和夾具的承載體。當工件在機床上加工時，托盤成為機床工作臺并支撐工件；托盤成為機床工作臺并支撐工件；運輸時, , 托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。p托盤是一種工件和機床之間的硬件接口托盤是一種工件和機床之間的硬件接口。p 在同

19、一個在同一個FMS之間的所有機床，不管各自的形式如何，都之間的所有機床，不管各自的形式如何，都必須采必須采用這種用這種統(tǒng)一的接口統(tǒng)一的接口，使各臺機床連接成為一個整體系統(tǒng)，這就要求，使各臺機床連接成為一個整體系統(tǒng)，這就要求系系統(tǒng)中的所有托盤采用同一種結構形式統(tǒng)中的所有托盤采用同一種結構形式。托盤結構：有箱式、板式等。p托盤的上表面：有便于夾具安裝的T型槽、矩陣螺孔，p托盤的下表面：有供在機床工作臺上定位的基面和輸送基面，其在機床工作臺上定位通常是采用錐面定位。1托盤導向面托盤導向面2側面定位塊側面定位塊3安裝鎖定機構的螺孔安裝鎖定機構的螺孔4工件安裝面工件安裝面5中央孔中央孔6托盤擱置面托盤擱

20、置面7托盤支撐面托盤支撐面8工件或夾具的固定孔工件或夾具的固定孔 9托盤夾緊面托盤夾緊面10托盤定位面托盤定位面（1）回轉式）回轉式托盤交換器p當機床加工完后，當機床加工完后，交換器從機床工作臺交換器從機床工作臺移出裝有工件的移出裝有工件的托盤托盤，將，將加工加工好的工件和托盤移至好的工件和托盤移至回轉工作臺的空位上回轉工作臺的空位上；p然后然后工作臺回轉工作臺回轉180180度度 p托盤交換器再將待加工托盤交換器再將待加工p的工件和托盤移至的工件和托盤移至p機床工作臺上。機床工作臺上?；剞D式托盤交換器回轉式托盤交換器兩位兩位回轉式托盤交換器的回轉式托盤交換器的工作過程：工作過程：往復式托盤交

21、換器的工作過程：p當機床加工完后，工作臺橫向移動到卸料位置，將加工好的工件及其托盤移至托盤庫的空位上； 然后工作臺橫移至裝料位置，托盤交換器再將待加工的工件移至工作臺上。自動導向小車 自動導向小車（Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)是一種由計算機控制的的，按照一定一定程序自動完成運輸任務的運輸工具。 自動導向小車是柔性物流系統(tǒng)中物料運輸工具的發(fā)展趨勢。 自動導向小車（AGV）的組成：主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅動裝置、轉向裝置、自動認址和精確停位系統(tǒng)、系在機構、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動導向系統(tǒng)等組成。1.AGV的特點：p較高的柔性：通過改變導向程序即可

22、完成AGV的路線改變。p實時監(jiān)視和控制：由計算機完成與AGV的雙向通訊。p安全可靠：低速運行、有微處理器控制系統(tǒng)（防止與其他AGV碰撞）、有定位精度傳感器或定位中心裝置（保證定位精度）p維護方便：自動去充電站充電2.AGV的分類：p線導小車：利用電磁感應制導原理進行導向，需要在行車路線的地面上埋設環(huán)形感應電纜來制導小車。p光導小車：利用光電制導原理來進行導向，需要在行車路線上涂上能反光的熒光線條，小車上的光敏傳感器接受反射光來制導。p遙控小車：以無線電發(fā)送接收設備傳送控制命令和信號來制導小車。3.車輪的布置：p三輪車：前輪既是轉向輪又是驅動輪（一般只能向前運動）p四輪車： 差速轉向式：中間兩輪

23、為驅動輪，利用兩輪的速度之差實現(xiàn)轉向（可以實現(xiàn)前后驅動） 獨立式多輪轉向式：四個車輪都兼有轉向和驅動（轉向最為靈活，可沿任意方向運動）a) 舵輪轉向 b)兩輪差速轉向 c)獨立多輪轉向4.自動導向系統(tǒng)p此圖是舵輪轉向的AGV自動導向原理5. AGV自動認址和精確停位系統(tǒng)p任務：使小車能將物料準確地送到位。p方法：在各個工位上安裝地址信息發(fā)送元件，即直接在導線兩側埋設認址的感應線圈。p如圖：對每個地址編碼，將四個線圈以不同的方式連接，產生不同方向的磁通。6.AGV的管理pAGV系統(tǒng)的管理是為了確保系統(tǒng)的可靠運行，最大限度的提高物料的通過量，使生產效益達到最高水平。它包括三個方面的內容，即交通管制

24、、車輛調度、系統(tǒng)監(jiān)控。 （1）交通管制：常用的為區(qū)間控制法（將導向線路劃分若干個區(qū)間，在同一時刻只允許一個小車定位于給定的區(qū)內）防止小車之間的相互碰撞。p（2）車輛調度： 車輛調度的目標是使AGV系統(tǒng)實現(xiàn)最大的物料通過量。車輛調度需要解決兩個問題：一是實現(xiàn)車輛調度的方法；二是車輛調度應遵循的法則。p（3）系統(tǒng)監(jiān)控 目的：避免系統(tǒng)出現(xiàn)故障或運行速度減慢等問題 途徑：定位器面板、攝像機、CRT彩色圖像顯示器及中央記錄報告。自動化倉庫 在整個FMS中，當物流系統(tǒng)線內存儲功能很小而要求有較多的存儲量時，或者要求無人化生產時，一般都用設立自動化中央倉庫來解決物料的集中存儲問題。柔性物流系統(tǒng)以自動化中央倉

25、庫為中心，依據(jù)計算機管理系統(tǒng)的信息，實現(xiàn)毛胚、辦成品、成品、配套件或工具的自動存儲、自動檢索、自動輸送等功能。中央倉庫有多種形式，常見的有平面?zhèn)}庫和立體倉庫兩種。 平面?zhèn)}庫：是一種貨架布置在輸送平面內的倉庫，它一般存儲一些大型工件。平面?zhèn)}庫有分為直線型平面?zhèn)}庫和二臺八工位環(huán)形儲料架組成的平面?zhèn)}庫。 直線型平面?zhèn)}庫如圖a，它的托盤存放站沿輸送線直線排列，有小車完成自動存取和輸送。 圖a 1、小車 2、托盤存放站 3、裝卸站 二臺八工位環(huán)形儲料架如圖b，它組成的平面?zhèn)}庫，儲料架作環(huán)形運動，因此可以在任意空位入庫存儲或根據(jù)控制指令選取工件出庫。 圖b 1、小車 2、托盤存放站 3、裝卸站立體倉庫：立

26、體倉庫又稱高層貨架倉庫，如圖c，它主要由高層貨架、堆垛機、輸送小車、控制計算機、狀態(tài)檢測器等組成，若有必要，還要配置信息輸入設備如條形碼掃描器。 1、自動化立體倉庫的總體布局 裝有物料的標準料箱或托盤進、出高層貨架的形式有下面兩種 （1）貫通式 貫通式是將物料從巷道一段入庫，從另一端出庫。這種方式布局簡單，便于管理和維護，但是物料完成出、入庫過程需經過巷道全場。 （2）同端出入式 它是將物料入庫和出庫布置在巷道的同一端。這種方式最大優(yōu)點是能縮短出入庫時間。另外倉庫與作業(yè)區(qū)的接口只有一個，便于集中管理。 2、儲料單元和貨位尺寸單位的確定儲料單元和貨位尺寸單位的確定 自動化立體倉庫的存儲方式是首先

27、把工件放入標準的貨箱內或托盤上，然后再將貨箱或托盤送入高層貨架的貨格中。對于高層的貨架不宜存儲過大過重的儲料單元，一般不超過1000kg，尺寸大小不超過1立方米。儲料單元確定后計算貨物尺寸。貨物尺寸取決于三方面因素:a、儲料單元的大??；b、儲料單元順利出入庫所必需的凈空尺寸；c、貨架構件的有關尺寸。 3、倉庫容量和總體尺寸的確定 倉庫容量N是指同一時間內可存儲在倉庫中的儲料單元總數(shù)，其大小需進行計算。 L=NLj H=NHh B=NB+Bd+（150400）n一般取H/L=0.150.4 B/L=0.41.2 NL、NB、NH、是長寬高方向的貨位數(shù)Bd是堆垛機寬度 n是巷道數(shù)4、自動化倉庫的計

28、算機控制系統(tǒng) 自動化倉庫的含義是指倉庫管理自動化和出入庫作業(yè)自動化。因此要求它的計算機控制系統(tǒng)應具備信息的輸入及預處理、物料的自動存取和倉庫自動化管理等。 （1）信息的輸入及預處理 包括對物料條形碼的識別、認址檢測器、貨格狀態(tài)檢測器的信息輸入，以及這些信息的預處理 (2)物料的自動存取 包括貨箱或零件的入庫、搬運、和出庫等工作。 （3）倉庫管理 包括對倉庫的物資管理、賬目管理、貨位管理及信息管理等內容。五.柔性物料系統(tǒng)的計算機仿真 1.什么是仿真機？ 仿真機是通過對系統(tǒng)模型的實驗去研究一個真實系統(tǒng)，這個真實系統(tǒng)可以是現(xiàn)實世界中已存在的或正在設計中的系統(tǒng)。2. 仿真機對物料系統(tǒng)的作用？ 物流系統(tǒng)往往相當復雜，利用仿真機技術對物流系