中型搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)說明書

1、中型搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)說明書前言 本說明書闡述了此四自由度搬運(yùn)機(jī)器人使用方法。請(qǐng)仔細(xì)閱讀并理解此說明書后使用機(jī)器人。打開包裝請(qǐng)先對(duì)照裝箱清單檢查配件是否齊全，若有遺漏請(qǐng)盡快與我們聯(lián)系。 目 錄21.0 概述31.1 機(jī)器人的搬運(yùn)及安裝41.1.0 注意事項(xiàng)41.1.2 機(jī)器人安裝環(huán)境61.1.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍及安全圍欄安裝71.1.4 機(jī)器人的搬運(yùn)方法81.1.5 基座安裝尺寸101.1.6 機(jī)器人端持器的安裝111.1.7 氣路連接121.2 機(jī)器人控制柜的搬運(yùn)與安裝131.2.0 注意事項(xiàng)131.2.2 機(jī)器人控制箱的內(nèi)部電氣接線151.2.3 機(jī)器人控制箱的搬運(yùn)161.2.4 機(jī)器人控制箱

2、的外部連接181.3 機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線的連接201.4 機(jī)器人操作方法211.4.0機(jī)器人的開關(guān)機(jī)211.4.1操作界面的認(rèn)識(shí)221.4.2操作界面的使用方法231.5 常見故障分析及處理301.5.0 機(jī)器人無法運(yùn)行301.5.1 機(jī)器人未按既定規(guī)劃運(yùn)行311.5.2 機(jī)器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行”311.6 機(jī)器人保養(yǎng)與維護(hù)321.6.0機(jī)械部件的養(yǎng)護(hù)321.6.1控制系統(tǒng)的維護(hù)321.7 搬運(yùn)機(jī)器人性能參數(shù)331.8 搬運(yùn)機(jī)器人配置清單341.0 概述 此碼垛機(jī)器人屬四自由度柱面坐標(biāo)機(jī)器人，柱面坐標(biāo)機(jī)器人的空間位置機(jī)構(gòu)主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)成，其動(dòng)作空間呈圓柱形。此碼垛

3、機(jī)器人有四個(gè)自由度，除旋轉(zhuǎn)基座、垂直和水平移動(dòng)外，還有前端端持器的旋轉(zhuǎn)共四個(gè)自由度。圖11.1 機(jī)器人的搬運(yùn)及安裝1.1.0 注意事項(xiàng) 當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人到其安裝位置時(shí)，必須嚴(yán)格按照說明書所述措施操作，請(qǐng)?jiān)敿?xì)閱讀并理解以下說明事項(xiàng)：1.1.1 警告標(biāo)示 此說明書中，請(qǐng)注意以下符號(hào)。 為確保機(jī)器人的正確安全操作、防止人員傷害和財(cái)產(chǎn)損失，必須特別注意以下提示信息。1.1.2 機(jī)器人安裝環(huán)境 請(qǐng)把機(jī)器人布置在滿足以下條件的地方。1、請(qǐng)確保安裝地面的水平度在5以內(nèi)。2、確保地面和安裝座有足夠的剛度。3、確保平面度以避免安裝部件受額外的力。4、工作環(huán)境溫度必須在045之間。（在低溫條件下運(yùn)行時(shí)，由于潤滑脂/油

4、的粘度較高，會(huì)引起誤差或者過載，請(qǐng)先以低速預(yù)熱機(jī)器人。）5、相對(duì)濕度在35%85%之間，無凝露。6、確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。7、確保安裝位置不受過大的振動(dòng)影響。8、確保安裝位置最小的電磁干擾。9、確保安裝位置有足夠的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間，并安裝安全圍欄（機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍及安全圍欄安裝見1.1.3）。1.1.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍及安全圍欄安裝 此機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍以固定端持器的法蘭盤的中心所能到達(dá)的范圍來確定。圖2 以最大運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)計(jì)安全圍欄，應(yīng)保證安全圍欄能將機(jī)器人與操作人員還有其他設(shè)備完全隔離開，保證設(shè)備之間各自運(yùn)行互不干擾，以免發(fā)生事故，造成人員傷害和設(shè)備損壞。設(shè)計(jì)方案如下圖所示：圖31.

5、1.4 機(jī)器人的搬運(yùn)方法 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)請(qǐng)先將機(jī)器人防塵外殼拆除，再通過機(jī)器人上方的兩個(gè)吊環(huán)與前部的兩個(gè)吊裝用螺栓對(duì)機(jī)器人進(jìn)行吊裝。吊裝時(shí)需將機(jī)器人防塵外殼拆除，吊裝位置如下圖所示：圖51.1.5 基座安裝尺寸 安裝機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)使用高強(qiáng)度螺栓通過基座螺栓安裝孔固定。基座安裝尺寸如下圖所示：圖61.1.6 機(jī)器人端持器的安裝 作為搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人端持器根據(jù)需要進(jìn)行合理設(shè)計(jì)匹配，通過機(jī)器人前端端持器固定法蘭盤與機(jī)器人進(jìn)行安裝。通常搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)貨時(shí)已配相應(yīng)的端持器，只需用高強(qiáng)度螺栓將其與機(jī)器人安裝到一起即可。連接尺寸如下圖所示：圖71.1.7 氣路連接 機(jī)器人底座上固定一氣源處理三聯(lián)件，用8的

6、氣管接入到三聯(lián)件的輸入接口，輸出接口同樣用8的氣管接到機(jī)器人底座的氣管接口。將氣壓調(diào)整到0.4MP左右即可。壓力表位于機(jī)械人底座殼體上。1.2 機(jī)器人控制柜的搬運(yùn)與安裝1.2.0 注意事項(xiàng)當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人控制柜到其安裝位置時(shí)，必須嚴(yán)格按照說明書所述措施操作，請(qǐng)?jiān)敿?xì)閱讀并理解以下說明事項(xiàng)：1.2.1 機(jī)器人控制箱安裝環(huán)境 請(qǐng)把控制柜布置在滿足以下條件的地方：1、 環(huán)境溫度045之間。2、相對(duì)濕度在35%85%之間，無凝露。2、 確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。3、 無過大振動(dòng)。5、無電氣干擾。6、電源供電電壓在規(guī)定范圍內(nèi)。（10%以內(nèi)）7、具備專用接地線。（100以下）8、安裝位置位于機(jī)器人運(yùn)

7、動(dòng)范圍以外至少1m距離、安全圍欄以外。1.2.2 機(jī)器人控制箱的內(nèi)部電氣接線注意事項(xiàng)：箱內(nèi)有220V伺服電機(jī)用電和DC24V開關(guān)電源用電，注意區(qū)分。a)工控一體機(jī)、開關(guān)電源、380V220V變壓器電氣接線示意圖：圖10圖10中繼電器中左側(cè)為啟動(dòng)按鈕配套使用的繼電器，右側(cè)兩個(gè)繼電器左側(cè)為水平軸電機(jī)制動(dòng)繼電器、右側(cè)為豎直軸。具體接線參見伺服單元接線電氣圖D1-Model。b)伺服驅(qū)動(dòng)器CN1端子、CN2端子、水平軸以及豎直軸的制動(dòng)信號(hào)、伺服電機(jī)接線：其中CN1端子連接順序，編碼器端子CN2連線見電氣圖紙D2-Model和D3-Model。c)啟動(dòng)、急停、啟停按鈕，行程開關(guān)（即限位開關(guān)）、零位傳感器

8、、以及其他開關(guān)輸入量的連接示意圖：見電氣圖紙D4-Model特別注意：急停按鈕的常開觸點(diǎn)、啟停按鈕的常開觸點(diǎn)都作為開關(guān)輸入量分別輸入X2.0和X2.1。d)控制板卡各IO接線示意圖：（見電氣圖紙D5-Model）圖12按照?qǐng)D紙D5-Model接線即可。1.2.3 機(jī)器人控制箱的搬運(yùn) 機(jī)器人控制柜的搬運(yùn)可使用吊車，在機(jī)器人控制柜的上方有兩個(gè)吊裝環(huán)用于搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)吊裝用。請(qǐng)嚴(yán)格遵守以下事項(xiàng)：1、在吊運(yùn)過程中嚴(yán)禁人員觸摸、支撐機(jī)器人，禁止站在提起的機(jī)器人控制柜的下方。2、吊裝前檢查機(jī)器人控制柜吊環(huán)是否松動(dòng)，如有松動(dòng)請(qǐng)緊固好松動(dòng)吊環(huán)后再進(jìn)行吊裝。3、請(qǐng)檢查吊繩是否可靠，強(qiáng)度是否可以吊運(yùn)200Kg的重量

9、。4、檢查工作做完后，請(qǐng)按照下圖所示將吊繩穿入兩個(gè)吊環(huán)。圖131.2.4 機(jī)器人控制箱的外部連接 機(jī)器人控制柜輸入電源接入前請(qǐng)首先保證整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)線路已經(jīng)連接無誤。1、 控制柜與機(jī)器人的連接 機(jī)器人控制柜端線路已經(jīng)連接完畢，均已接到控制柜右側(cè)的航空接頭。后只需將機(jī)械手部分電路的接頭連接到控制柜右側(cè)即可。2、 控制柜輸入電源的接入 請(qǐng)接入三相380V電源，按照以下步驟接入初級(jí)電源： （1）將初級(jí)電源側(cè)斷路器關(guān)掉，切斷初級(jí)電源后進(jìn)行連接，以免發(fā)生觸電事故。 （2）將機(jī)器人控制柜初級(jí)電源輸入端空氣開關(guān)關(guān)斷，切斷控制柜電源輸入。 （3）選擇有一定余量的電纜，按照?qǐng)D示要求小心的接好電纜。 （4）用專用

10、工具檢查初級(jí)電源連接是否正確無誤。 （5）打開初級(jí)電源斷路器，檢測(cè)機(jī)器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入電源是否正確。 （6）機(jī)器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入正確電源后，將空氣開關(guān)開通，機(jī)器人可以正常工作。1.3 機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線的連接 機(jī)器人控制柜已接好一條與生產(chǎn)線通信線纜，只需將入料信號(hào)接入即可。注意在與生產(chǎn)線通信信號(hào)的連接過程中必須保證機(jī)器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線系統(tǒng)都處于斷電狀態(tài)，避免發(fā)生觸電事故造成人員傷害和設(shè)備損壞。如需添加其他通信信號(hào)請(qǐng)與我們聯(lián)系。1.4 機(jī)器人操作方法請(qǐng)?jiān)敿?xì)閱讀此操作說明并理解后對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作，此操作說明詳細(xì)介紹了機(jī)器人的操作方法和操作注意事項(xiàng)，但不可能把所有情況都考慮

11、到，如遇未介紹到的問題請(qǐng)與我們聯(lián)系。1.4.0機(jī)器人的開關(guān)機(jī) 在確認(rèn)機(jī)器人系統(tǒng)連接安裝無誤后，可以操作機(jī)器人了。機(jī)器人人開機(jī)前，請(qǐng)確認(rèn)急停開關(guān)已拍下，旋鈕開關(guān)處在暫停位置。因?yàn)榭傞_關(guān)需要在控制柜的門關(guān)閉之后操作，故需要在關(guān)閉電器柜的門之前打開控制柜內(nèi)的四個(gè)伺服開關(guān)。然后將機(jī)器人外部供電電源接通，打開機(jī)器人系統(tǒng)總開關(guān)，總開關(guān)位于控制柜左上角，即屏幕左上角。 這樣控制柜的上電即完成。工控機(jī)是通過上電開機(jī)的，稍等一會(huì)便可進(jìn)入工控機(jī)待機(jī)畫面。開機(jī)完畢后控制軟件自動(dòng)啟動(dòng)。正常狀態(tài)下，屏幕的工作狀態(tài)及報(bào)警信息區(qū)域內(nèi)會(huì)顯示“P軸伺服異?！钡膱?bào)警信息。 通過控制柜前面板上的綠色啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器，按下后伺

12、服驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)，電機(jī)通電。此時(shí)面板上警告信息會(huì)變?yōu)樘崾净亓愕男畔ⅰＨ羯洗侮P(guān)機(jī)前沒有回零時(shí)，則一定要在硬件回零之后，方可進(jìn)入正常工作狀態(tài)。面板上的紅色按鈕為急停按鈕，可在緊急狀態(tài)下斷開驅(qū)動(dòng)器電源，保證操作工以及機(jī)械臂的安全。黑色旋鈕為啟停旋鈕，功能與軟件的暫停相同。若工作中按下了急停按鈕，則需要重啟機(jī)械手系統(tǒng)。并在開機(jī)之后進(jìn)行硬件回零！在回零過程中，可能會(huì)遇到系統(tǒng)軟限位的情況，此時(shí)可按照1.4.2，將6區(qū)域中的參數(shù)設(shè)置中的軟限位解除，在回零完畢后，務(wù)必將軟限位選擇啟用！ 1.4.1操作界面的認(rèn)識(shí)654321圖17操作界面主要由六個(gè)區(qū)域組成，其中區(qū)域1為指令顯示區(qū)域，區(qū)域2為坐標(biāo)顯示以及反饋顯示區(qū)域

13、，區(qū)域3為機(jī)器人手控面板操作區(qū)域，區(qū)域4為限位狀態(tài)顯示區(qū)域，區(qū)域5為報(bào)警信息以及工作狀態(tài)顯示區(qū)域，區(qū)域6為軟件操作區(qū)域。 1.4.2操作界面的使用方法1、區(qū)域1的使用 區(qū)域1是路徑顯示區(qū)域，當(dāng)前指令為機(jī)器人正在進(jìn)行的動(dòng)作指令，下條指令為機(jī)器人將要進(jìn)行的動(dòng)作指令。2、區(qū)域2的使用區(qū)域2為當(dāng)前機(jī)器人各軸坐標(biāo)顯示區(qū)域，以及電機(jī)編碼器反饋信息顯示區(qū)域，示教程序時(shí)將當(dāng)前點(diǎn)存入響應(yīng)點(diǎn)位。 3、區(qū)域3的使用 區(qū)域3為機(jī)器人單步動(dòng)作操作區(qū)域，可手動(dòng)執(zhí)行水平向前向后，豎直向上向下，底座向左向右，手爪向左向右等動(dòng)作，還可以手動(dòng)進(jìn)行手爪開閉，旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)，流水線開關(guān)控制等。禁用按鈕為保護(hù)機(jī)器人工作狀態(tài)，將其他按鈕置

14、為不可用狀態(tài)。4、區(qū)域4的使用 區(qū)域4為限位狀態(tài)的顯示，用于顯示各個(gè)限位開關(guān)的狀態(tài)是否正常。正常運(yùn)行過程中機(jī)器人不會(huì)處于硬限位狀態(tài)，如果某個(gè)軸處在硬限位狀態(tài)此軸顯示會(huì)由綠色變成紅色，此時(shí)機(jī)器人處于鎖止?fàn)顟B(tài)，且軟件無法操作處于死機(jī)狀態(tài)，需將對(duì)應(yīng)的限位開關(guān)短接，使系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)后將機(jī)器人移動(dòng)至正常位置，然后將短接的線拿掉，然后回零即可正常使用。5、區(qū)域5的使用 區(qū)域5為報(bào)警信息以及工作狀態(tài)顯示區(qū)域，顯示系統(tǒng)是否工作正常，以及是否有來料。若系統(tǒng)運(yùn)行正常則指示燈為綠色，否則為紅色。系統(tǒng)運(yùn)行過程中產(chǎn)生的警報(bào)信息、系統(tǒng)狀態(tài)都將顯示下面的部分。若有來料，則入料指示燈顯示有紅色變?yōu)榫G色。6、區(qū)域6的使用 （

15、1）區(qū)域6為軟件操作區(qū)域，其中【關(guān)于】為機(jī)器人版本信息和單位信息，點(diǎn)擊后顯示如下：圖18 （2）點(diǎn)擊【參數(shù)設(shè)置】鍵會(huì)彈出如下對(duì)話框：圖19 點(diǎn)擊輸入框后彈出數(shù)字鍵盤即如下對(duì)話框：圖20 A、點(diǎn)擊數(shù)字即可輸入對(duì)應(yīng)的數(shù)字，輸入用戶參數(shù)密碼，點(diǎn)擊【確認(rèn)】鍵進(jìn)入如下用戶參數(shù)設(shè)置對(duì)話框：圖21 其中【手動(dòng)速度】設(shè)置區(qū)域可以設(shè)置電機(jī)單動(dòng)時(shí)的直線快移速度，底座旋轉(zhuǎn)速度和手爪旋轉(zhuǎn)速度?！緯r(shí)間參數(shù)】設(shè)置區(qū)域可以設(shè)定機(jī)器人工作頻率、氣缸單程時(shí)間、旋轉(zhuǎn)氣缸單程時(shí)間、工進(jìn)占空比、T1:(T1+T2)、抓物抬升時(shí)間比?！具^程控制】設(shè)置區(qū)域可以設(shè)置引弧高度和安全高度。（引弧高度在此處未使用。安全高度是指在進(jìn)行搬運(yùn)動(dòng)作時(shí)為

16、防止機(jī)械臂與空間障礙物相撞，拉升運(yùn)動(dòng)過程中的躲避高點(diǎn)，再向傾倒點(diǎn)運(yùn)動(dòng)）注意：安全高度必須高于托盤的高度?！敬a垛方式】設(shè)置區(qū)域可以選擇示教層數(shù)、碼垛層數(shù)，物品高度。此控制中需將示教層數(shù)和碼垛層數(shù)設(shè)置為1。物品高度可設(shè)置為0.【軟限位設(shè)置】區(qū)域可以選擇軟限位開啟還是關(guān)閉（默認(rèn)為開啟）?！緮U(kuò)展參數(shù)】區(qū)域可以設(shè)置托盤高度，B軸安全轉(zhuǎn)角（當(dāng)放盤位置低于流水線位置時(shí)，為防止機(jī)械臂與流水線相撞，B再運(yùn)行出安全轉(zhuǎn)角后再下降）。注意：修改參數(shù)后需要重啟軟件！ B、點(diǎn)擊數(shù)字輸入系統(tǒng)參數(shù)密碼，點(diǎn)擊【確認(rèn)】鍵進(jìn)入如下系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置對(duì)話框：圖22 【參數(shù)設(shè)定】對(duì)話框里面需要根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)確定機(jī)構(gòu)尺寸、絲杠導(dǎo)程和各軸減速比

17、，所有參數(shù)請(qǐng)不要隨意更改。注意：修改參數(shù)后需要重啟軟件！【IO測(cè)試】對(duì)話框顯示各軸零點(diǎn)、限位以及控制器輸入輸出信號(hào)的狀態(tài)，如下圖：圖23 【電機(jī)調(diào)整】對(duì)話框可以對(duì)各軸電機(jī)的運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行檢測(cè)，如下圖：圖24C、點(diǎn)擊數(shù)字輸入示教界面密碼，點(diǎn)擊【確認(rèn)】鍵進(jìn)入如下設(shè)置界面圖25【等待點(diǎn)】：為機(jī)械手在工作過程中等待入料的點(diǎn)。存點(diǎn)過程見【流水線】?！玖魉€】：為生產(chǎn)線末端抓取點(diǎn)的坐標(biāo)，在示教時(shí)，在回零的前提下，在機(jī)器人動(dòng)作操作界面通過手動(dòng)調(diào)整手爪位置到末端抓取位置，進(jìn)入上圖設(shè)置界面，點(diǎn)擊零點(diǎn)右側(cè)的保存按鈕，可將此點(diǎn)坐標(biāo)存入零點(diǎn)?！緝A倒點(diǎn)】：旋轉(zhuǎn)氣缸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的點(diǎn)，在此點(diǎn)完成傾倒的動(dòng)作。【放盤點(diǎn)】：存放托盤的

18、點(diǎn)。（3）【手動(dòng)】操作鍵對(duì)機(jī)器人進(jìn)行單步操作的鍵。（4）【自動(dòng)】操作鍵讓機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的操作鍵，在點(diǎn)擊“自動(dòng)”前請(qǐng)先將控制柜前面板上的旋鈕開關(guān)由“暫?！贝虻健斑\(yùn)行”狀態(tài)，自動(dòng)運(yùn)行過程中可通過旋鈕開關(guān)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行暫停和運(yùn)行狀態(tài)的切換。 （5）【回零】鍵點(diǎn)擊以后進(jìn)入對(duì)機(jī)器人回零操作的界面：圖26 點(diǎn)擊【P軸回零】機(jī)器人端持器軸會(huì)進(jìn)行慢速找零運(yùn)行狀態(tài)（在各軸回零操作前請(qǐng)將機(jī)器人調(diào)整到回零合理范圍內(nèi)），【回零狀態(tài)】會(huì)在回零過程中顯示是否回零結(jié)束等狀態(tài)。點(diǎn)擊【軟件回零】，各軸按照規(guī)劃共同回到零位。注意：機(jī)器人各軸全部進(jìn)行回零操作以后才可以進(jìn)行示教及其運(yùn)行的操作。 （6）【停止】鍵已外接到控制柜面板旋鈕開

19、關(guān)。 （7）【退出】鍵用于關(guān)閉軟件退出操作使用。1.5 常見故障分析及處理機(jī)器人屬精密自動(dòng)化設(shè)備，請(qǐng)嚴(yán)格按照說明書所述步驟進(jìn)行操作，以免產(chǎn)生運(yùn)行故障。1.5.0 機(jī)器人無法運(yùn)行 1、急停按鈕是否旋起 如果急停已拍下，系統(tǒng)會(huì)提示請(qǐng)先將急停按鈕打開。 2、通過軟件界面觀察各個(gè)限位是否正常 首先將機(jī)器人動(dòng)力電源切斷，即控制柜左上方中間空氣開關(guān)斷掉，觀察軟件里硬限位是否都處在未接通狀態(tài)，如硬限位有紅色報(bào)警則需手動(dòng)將機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)到脫離硬限位的正常狀態(tài)，再重新回零。 3、檢查機(jī)器人電源是否接通 首先將初級(jí)電源斷掉，逐級(jí)檢測(cè)電源輸入無誤后，接通初級(jí)電源檢測(cè)各電源節(jié)點(diǎn)供電是否正常，如檢測(cè)出線路故障必須將初級(jí)電源

20、斷掉以后在進(jìn)行修改，以免發(fā)生觸電事故或燒毀機(jī)器人系統(tǒng)。 4、檢查機(jī)械故障 電源線路檢查無誤后，如機(jī)器人還不能運(yùn)行，再對(duì)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行檢查。檢查傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是否有異物卡住，或運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)是否產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)干涉。定期對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行潤滑。1.5.1 機(jī)器人未按既定規(guī)劃運(yùn)行 1、機(jī)器人運(yùn)行前未進(jìn)行回零操作 機(jī)器人在運(yùn)行之前需進(jìn)行回零操作，否則系統(tǒng)會(huì)提示請(qǐng)先進(jìn)行回零，回零前保證機(jī)器人在回零正常范圍之內(nèi)。 2、觀察伺服驅(qū)動(dòng)是否正常 打開機(jī)器人控制柜，觀察各個(gè)驅(qū)動(dòng)器是否顯示正常即處于“run”狀態(tài)。1.5.2 機(jī)器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行” 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件須嚴(yán)格按照說明書敘述操作，如出現(xiàn)誤操作系統(tǒng)基于安全保護(hù)會(huì)提示“系統(tǒng)正在運(yùn)行”，此時(shí)點(diǎn)擊確定后即可回到正常操作狀態(tài)。1.6 機(jī)器人保養(yǎng)與維護(hù) 此機(jī)器人屬精密自動(dòng)化設(shè)備，所使用機(jī)械部件及控制系統(tǒng)需定期進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù)。1.6.0機(jī)械部件的養(yǎng)護(hù) 機(jī)器人主要運(yùn)動(dòng)部件和傳動(dòng)部件需定期進(jìn)行檢查磨損情況并進(jìn)行潤滑保養(yǎng)，及時(shí)更換存在安全隱患的磨損較重部件。對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)通過操作界面的“送潤滑油”鍵進(jìn)行潤滑，此鍵設(shè)置為長按方式既在按鍵被按下時(shí)開啟，松開