仿生魚(yú)機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、jz*仿生魚(yú)機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)目錄第一章緒論 .31.1 目的及意義41.2 研究現(xiàn)狀41.3 本文的主要作 4第二章概述.52.1 整體構(gòu)思.52.2 仿生依據(jù).5第三章機(jī)械構(gòu)造設(shè).7jz*3.1 機(jī)械設(shè)計(jì)思路及建模 .73.2 創(chuàng)新點(diǎn).83.3 零件明細(xì).9第四章仿真分析.10第五章電路設(shè)計(jì).12第六章控制系統(tǒng).13第七章總結(jié).177.1 優(yōu)勢(shì)及創(chuàng)新點(diǎn) .jz*177.2 主要關(guān)鍵技術(shù) .177.3 應(yīng)用前景與趨勢(shì) .187.4 缺乏與改良 .18仿生魚(yú)機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第一章緒論1.1 目的及意義21世紀(jì)是海洋的世紀(jì),占全球 71%面積的海洋將是下一個(gè)世紀(jì),也是未來(lái)人類賴以生存的資源海洋,對(duì)

2、于人類的開(kāi)展和社會(huì)的進(jìn)步將起到至關(guān)重要的作用.在民用上,海洋蘊(yùn)藏著豐富的礦物資源、海洋生物資源和能源,是人類社會(huì)jz*可持續(xù)開(kāi)展的重要財(cái)富.因此,對(duì)于海洋的開(kāi)發(fā)和爭(zhēng)奪成了很多興旺國(guó)家的戰(zhàn)略 重點(diǎn),而且愈演愈烈.在各種海洋技術(shù)中,作為用在一般潛水技術(shù)不可能到達(dá)的 深度或區(qū)域進(jìn)展綜合考察和研究并能完成多種作業(yè)使命的水下機(jī)器人使海洋開(kāi) 發(fā)進(jìn)入了新時(shí)代.隨之“藍(lán)色經(jīng)濟(jì)越來(lái)越成為各沿海地區(qū)經(jīng)濟(jì)開(kāi)展的“正能 量,大規(guī)模的開(kāi)發(fā)探測(cè)和利于海洋資源,已經(jīng)成為我們21世紀(jì)要面對(duì)和必須 解決的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題.另外,軍事方面對(duì)其需求也日益增加,為了適應(yīng)這種需求,研 究和開(kāi)發(fā)潛水器和水下機(jī)器人成為了極佳的選擇.魚(yú)類經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的

3、自然選擇,具備非凡的游動(dòng)水平,近年來(lái)隨著仿生技術(shù)的進(jìn)步,人類紛紛模仿自然界中魚(yú)類的 運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)器官,即各種各樣的水下機(jī)器人.世界上第一臺(tái)水下機(jī)器人“Poodle誕生于1953年.近20年來(lái),水下機(jī)器人有了很大的開(kāi)展,它們既 可軍用又可民用.到目前為止,全世界大約共建造了6000多臺(tái)各種各樣的水下機(jī)器.水下機(jī)器人有廣泛的應(yīng)用空間, 民用和軍用均可,不僅可以代替潛水員在 深水長(zhǎng)時(shí)間工作,降低工作風(fēng)險(xiǎn),提升工作效率,而且還可以檢測(cè)水污染狀況, 監(jiān)測(cè)魚(yú)類生長(zhǎng)狀況,探測(cè)海底火山活動(dòng)狀況 ；在軍事方面,可以用于跟蹤敵人的 船艦和潛艇,捕獲地方軍事信息,也可以降低敵人對(duì)我軍的探測(cè)幾率, 甚至可以 攜帶炸

4、藥至敵人軍艦處,炸毀敵方艦艇的動(dòng)力系統(tǒng),摧毀敵方艦隊(duì).止匕外,仿魚(yú) 形水下機(jī)器人還可以應(yīng)用于海洋動(dòng)物園. 仿魚(yú)形水下機(jī)器人是一種集機(jī)械、智能 限制與一體的高科技設(shè)備,在民用、軍事、科學(xué)研究等領(lǐng)域表達(dá)出了廣闊的應(yīng)用 前景和巨大的潛在價(jià)值.1.2 研究現(xiàn)狀目前仿生機(jī)器魚(yú)的驅(qū)動(dòng)方式以傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式為主,由于其易于限制、jz*驅(qū)動(dòng)力大等特點(diǎn),現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)了較好的游動(dòng)性能.目前國(guó)外的仿魚(yú)形機(jī)器人的開(kāi)展以各高校及科研機(jī)構(gòu)為主,已取得豐富的成果.但目前國(guó)和國(guó)外研究相比系統(tǒng)性和根底性較弱.1.3 本文的主要工作本文主要介紹本學(xué)期小組設(shè)計(jì)的一個(gè)基于舵機(jī)限制的仿生機(jī)器魚(yú),將從仿生依據(jù)、工作原理、運(yùn)動(dòng)特性、限制特點(diǎn)

5、等方面詳細(xì)說(shuō)明小組工作成果.jz*第二章概述2.1 整體構(gòu)思本小組設(shè)計(jì)的是一個(gè)基于舵機(jī)限制的仿生機(jī)器魚(yú),將采用Arduino UNO R3限制三個(gè)舵機(jī)進(jìn)展運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)仿生魚(yú)在水中的直行、轉(zhuǎn)彎、速度限制、 避障等功能.其具體機(jī)械構(gòu)造、運(yùn)動(dòng)特性以及限制系統(tǒng),以上容將在下文詳細(xì)說(shuō) 明.2.2 仿生依據(jù)魚(yú)類行為學(xué)者的研究說(shuō)明,大多數(shù)魚(yú)類把身體當(dāng)作推進(jìn)器,身體左右擺動(dòng)擊水,利用其產(chǎn)生的反作用力使魚(yú)體向前推進(jìn),基于這種推進(jìn)原理,學(xué)者們提出了所謂的“波動(dòng)推進(jìn)理論1的魚(yú)類游動(dòng)機(jī)理,該理論主要以魚(yú)的脊椎曲線為研究 對(duì)象,魚(yú)體之所以能夠前進(jìn),是由于脊椎曲線帶動(dòng)它所包絡(luò)的流體向后噴出,產(chǎn)生推力使魚(yú)向前,其游姿

6、可以近似為正弦波.設(shè)脊椎曲線包絡(luò)的工作質(zhì)質(zhì)量為 M1,軀體對(duì)地速度為 VB,人是波長(zhǎng),f為 擺動(dòng)頻率,工作質(zhì)對(duì)地速度為 VW,由于魚(yú)體在水中的阻力與速度呈遞增關(guān)系, 故在啟動(dòng)瞬間,魚(yú)體受到的阻力可以忽略不計(jì) ,因此根據(jù)動(dòng)量守恒定理有公式：M1XVW=M0 XVB (1)jz*通過(guò)動(dòng)量守恒推出魚(yú)類推進(jìn)公式:VB=Yf 入Y是一個(gè)小于1的系數(shù),它表征了魚(yú)類的幾何特征、體重對(duì)速度的影響 ,稱 之為動(dòng)力特征系數(shù),波動(dòng)推進(jìn)假設(shè)是建立在對(duì)脊椎曲線包絡(luò)的水的質(zhì)量積分和動(dòng) 量定理之上.魚(yú)游動(dòng)時(shí)使流體產(chǎn)生了別離,并且以漩渦的方式拋出尾部,漩渦的 拋出速度和擺動(dòng)頻率一致,在一個(gè)周期,尾部產(chǎn)生一對(duì)旋向相反的漩渦,推

7、動(dòng)魚(yú) 前進(jìn).在對(duì)資料進(jìn)展充分的研讀和總結(jié)后,我們發(fā)現(xiàn)魚(yú)類運(yùn)動(dòng)主要有以下幾種方油動(dòng)方向 波動(dòng)方向推遺局部黑動(dòng)推好局部提動(dòng)推進(jìn)局部候動(dòng) 找進(jìn)梯分(B)(b)亞外科模式(c)心科極遣(d)翦科模式由此根據(jù)波動(dòng)推進(jìn)理論,利用舵機(jī)設(shè)計(jì)一種三關(guān)節(jié)仿生魚(yú),以實(shí)現(xiàn)仿生魚(yú)的 前進(jìn)和自由轉(zhuǎn)向.對(duì)于魚(yú)的運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō),主要靠其優(yōu)越的體型和魚(yú)鰭來(lái)進(jìn)展推動(dòng)和靈活的運(yùn)動(dòng).對(duì)于各魚(yú)鰭的作用,我們作了以下的總結(jié):jz*背鰭：用來(lái)保持魚(yú)身體側(cè)立,限制平衡.尾鰭：用來(lái)推進(jìn)與限制方向.胸鰭：用來(lái)推進(jìn)、限制、平衡、剎車(chē).腹鰭：用來(lái)維持平衡,輔助升降臀鰭：用來(lái)輔助限制平衡.目前一般用于機(jī)器魚(yú)外形設(shè)計(jì)的仿生對(duì)象有金槍魚(yú)、梭子魚(yú)、鯉魚(yú)、鰻魚(yú).這

8、幾種魚(yú)或者具有極高的游動(dòng)速度,或者具有優(yōu)異的機(jī)動(dòng)性能,或者具有絕佳的 游動(dòng)效率,它們都符合“波動(dòng)推進(jìn)理論的運(yùn)動(dòng)模式,因而成為仿生魚(yú)模仿的典.這些魚(yú)類的外形呈現(xiàn)為流線形,不僅從魚(yú)頭到魚(yú)尾的水流運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),而且水動(dòng)力學(xué)阻力也很小,顯示出這類外形具有良好的水動(dòng)學(xué)性能. 因而,這類流線形魚(yú)體成為機(jī)器魚(yú)外形設(shè)計(jì)的最正確選擇.明確了生物各局部的功能作用以后,我們對(duì)仿生機(jī)器魚(yú)的總體構(gòu)造有了初步的設(shè)想,決定利用曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)來(lái)用一個(gè)舵機(jī)限制魚(yú)的尾鰭運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)魚(yú)的身體呈現(xiàn)三個(gè)關(guān)節(jié),增強(qiáng)其靈活性,同時(shí)用兩個(gè)舵機(jī)分別限制一個(gè)胸鰭, 以限制其轉(zhuǎn)向和速度.第三章機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)3.1 機(jī)械設(shè)計(jì)思路及建模在初步設(shè)想的

9、根底上,我們對(duì)仿魚(yú)機(jī)器人的部架構(gòu)進(jìn)展了實(shí)體建模.從實(shí)體模型中可以看出,我們的方案在多個(gè)方面和確定課題時(shí)相比發(fā)生了較大的改動(dòng).jz*在整體框架方面,身體前部與尾部的連接由弧形框架連接變成了金屬桿的連接,更加貼近魚(yú)的真實(shí)構(gòu)造,也方便限制的實(shí)現(xiàn).同時(shí),在經(jīng)過(guò)研究討論之后, 改變使用帶傳動(dòng)進(jìn)展推進(jìn)的想法,利用曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)來(lái)用一個(gè)舵機(jī)限制魚(yú)的尾鰭運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)魚(yú)的身體呈現(xiàn)三個(gè)關(guān)節(jié),在可擺動(dòng)局部可以兩個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)不同,從而增強(qiáng)其靈活性.在胸鰭方面,我們將胸鰭作為方向限制、深度限制的主要零件.通過(guò)Arduino 限制板限制舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)角度,帶動(dòng)有一定傾角的胸鰭按指定速度扇動(dòng), 通過(guò)兩胸 鰭速度差異,來(lái)

10、限制仿魚(yú)形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向.同時(shí)在其頭部安裝超聲波測(cè)矩裝 置,給出理想的深度,在測(cè)出離水底的矩離后自主判斷,限制舵機(jī)運(yùn)動(dòng),帶運(yùn)動(dòng) 胸鰭改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)從而接近給定深度.jz*在外部包裝方面,我們將使用三元乙丙橡膠材料進(jìn)展密封,貼合此部框架進(jìn)展裝配.將外側(cè)密封橡膠粘在環(huán)形原板上,前后兩塊用螺絲固定在魚(yú)中間的板上,中間加密封墊圈,對(duì)部構(gòu)造及電子器件進(jìn)展保護(hù)和可靠的防水, 同時(shí)為整個(gè)機(jī)器人提供流線型構(gòu)造利于運(yùn)動(dòng).3.2 創(chuàng)新點(diǎn)使用一個(gè)舵機(jī)限制兩個(gè)魚(yú)尾關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),利用曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),用直徑6mm的不銹鋼長(zhǎng)桿進(jìn)展連接,減少框架的使用,也能夠?qū)⒍鏅C(jī)數(shù)量減少.在增 加靈活性的同時(shí),減輕重量.改變大多數(shù)已

11、有產(chǎn)品使用背鰭進(jìn)展轉(zhuǎn)向限制的思路, 利用兩個(gè)分別舵機(jī)限制 的胸鰭來(lái)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)限制,使魚(yú)形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào),預(yù)防出現(xiàn)翻身、直立等非正常 運(yùn)動(dòng)狀態(tài).jz*3.3零件明細(xì)hDrQC.嗯目q豆打豪*1禮回劇&WKfl上磊直夕碑型構(gòu)晶廠13出E艦機(jī)慘M榭t機(jī)器A33萬(wàn)3兆盤(pán)8*用做t機(jī)需人OdB_CRDS_SCREW；_1tP曲 M4XI4J恭M品中質(zhì)五會(huì)專者后125&B_CRD55_SCREW5_I rrEj MD 咫書(shū)-C發(fā)M品中貢五生哥苜醫(yī)156D B_CRD SSjSCREW S_T /PS MS Ml 2d 2-C柞M品中友五金專營(yíng)店367&B_FATTBM ER_NU7L?TWM B%4-二品中

12、負(fù)一專營(yíng)話IkB3b FASTEN ER NUT SIHIBN5CMfl品中貢五金寺苦店35gi3B_FA5TEMER_NU7_SlA b M5-MAM品中童石出專苜后441_盤(pán)尾間靜榜股固定板始im上海曲幺榴嬖氣品1i11況牲的響在項(xiàng)五僉裝幃喔22k12他輿第1ufitfVl上海茴丈柏成棚品廠1i13生工出亞克3幡皆,上府苣女傅披制品廠214剪去聚3上兩向女檢堂相戰(zhàn)215曲S桿七色站揖皿店r16例郡m才七色站at艦店2E17角里前更需限制桿亞克3W才事上將尚女湖曷1lIS些尾中的赤t架-裱WI上前吃冬砂相品廠2M19睢桿罩子性打小天狀社模網(wǎng)帽包百端附2320如虹死酹上登L2121m號(hào)慢把加居

13、方必速：起不鐵煙1*_22_金尾中都天革需大皿翰,上博商義檢電惻品廠_1_丸氈星中的節(jié)基中ffiEdni上假設(shè)徐女楠熨制品廠1324碗北上口修的FL威同久檢里惻品廠155室修iDtrS七色鉆齒如店126固定用套屆卡扣樣M好工金制品廠_jz*第四章仿真分析在明確了仿魚(yú)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式和機(jī)械構(gòu)造后,我們對(duì)其關(guān)鍵零件進(jìn)展了必要的強(qiáng)度校核仿真.通過(guò)分析,我們知道,由于整體推動(dòng)是通過(guò)尾部的擺動(dòng)提供 動(dòng)力,因此尾部的材料強(qiáng)度非常重要,需要其在有力擺的同時(shí)不會(huì)發(fā)生大的變形 或斷裂.因此,我們將魚(yú)的尾部模擬成1平方分米的方形板,設(shè)其運(yùn)動(dòng)的平均速度為0.3m/s,尾部的材料為PBT塑料,通過(guò)軟件對(duì)其壓強(qiáng)和受力進(jìn)

14、展仿真分析, 各項(xiàng)參數(shù)如下：Cd=Fd/(p*uA2A/2)Cd=2;P=Fd/A=Cd*p*uA2/2=90N/mA2Cd阻力系數(shù)A平板面積p水的密度u移動(dòng)速度PBT塑料平安系數(shù)：1.5jz* h-KaJp Q iJL iin-M HCi nH WZi wnna *【ikwii HhMHS. Hllig4M-.L.C一.KAiiliRK.H1 .I, ,icygnw可見(jiàn)其在可承受?chē)?并仍有較大裕量.由于我們?cè)O(shè)計(jì)的獨(dú)特性,是由一根金屬桿作為連接件,中間以曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)相連接,以到達(dá)使用一個(gè)舵機(jī)限制實(shí)現(xiàn)兩個(gè)關(guān)節(jié)在水中協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的目的. 因 此對(duì)這根長(zhǎng)桿進(jìn)展必要的強(qiáng)度校核仿真分析. 定其材料為不銹

15、鋼,長(zhǎng)度為0.3米, 通過(guò)舵機(jī)輸出的最大力在此處產(chǎn)生的作用參數(shù)及結(jié)果如下：不銹鋼R=0.3mF=AP=0.01*90=0.9NT=RF=0.27Nmjz*通過(guò)仿真分析可得出結(jié)論,所受載荷均在屈服圍之,滿足要求jz*第五章電路設(shè)計(jì)Arduino UNO R3 控在以上機(jī)械構(gòu)造確定的根底上,基于電路中的核心局部制板和三個(gè)舵機(jī),進(jìn)展了電路設(shè)計(jì).電路截圖如下：AHD1ARDUINO UHOTEkrM0受E高W 上二國(guó)口 假設(shè)5臺(tái)一熱 iA-a 皇舌之 wwiclu.yLo,.一田隨 日茴限 mJEmd | 30二 也 0色孝克 h 口l-rt的如圖可見(jiàn),電路圖上方為三個(gè)舵機(jī),正文為Arduino限制板

16、.舵機(jī)的電源正極線與Arduino限制板的電源相連共同接高電平,地線如是.其中 Arduino限制 板的9, 10, 11號(hào)接口分別連接三個(gè)舵機(jī)的信號(hào)線,限制電機(jī)轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)角；12,13號(hào)接口接出,連接超聲傳感器測(cè)距裝置,測(cè)得深度與預(yù)期深度比照實(shí)現(xiàn)閉環(huán) 限制.jz*第六章限制系統(tǒng)本仿魚(yú)形機(jī)器人的限制系統(tǒng)主要由 Arduino限制板、舵機(jī)、超聲波傳感系統(tǒng) 構(gòu)成.輸入期望的深度和運(yùn)動(dòng)姿態(tài),由超聲波傳感設(shè)備進(jìn)展測(cè)量和反響,從而進(jìn) 展誤差調(diào)節(jié),接近預(yù)期設(shè)定姿態(tài).jz*限制代碼：#include #include #include Servo leftservo;Servo rightservo;/弧度轉(zhuǎn)

17、速/魚(yú)體離水底距離Servo behindservo; int depth;jz*int exceptdepth;/預(yù)期魚(yú)體離水底距離float RKP=160;float RKI=1.6;float RKD=0.05;float Rcons0=RKP+RKI+RKD;float Rcons1=-RKP-2*RKD;float Rcons2=RKD;float LKP=160;float LKI=1.6;float LKD=0.05;float Lcons0=LKP+LKI+LKD;float Lcons1=-LKP-2*LKD;float Lcons2=LKD;float Rerror;fl

18、oat Rerror_1=0;float Rerror_2=0;float Lerror;float Lerror_1=0;float Lerror_2=0;階float Ru;float Ru_1=0;/右輪PID參數(shù)/左輪PID參數(shù)/左右輪的e=期待-反響n表示jz*float deltaRu;float Lu;float Lu_1=0;float deltaLu;/左右舵機(jī)u有關(guān)的參數(shù)int inputPin=13;int outputPin=12;/超聲波測(cè)距輸入輸出口int i;int anglel;int angler;/左右鰭煽動(dòng)角度void setup()Serial.begi

19、n(9600);leftservo.attach(9);rightservo.attach(10);behindservo.attach(11);pinMode(inputPin,INPUT);/測(cè)量魚(yú)體與水底距離pinMode(outputPin,OUTPUT);int depthmeasure()jz*digitalWrite (outputPin,HIGH);Serial.println(outputPin);delay(20);digitalWrite (outputPin,LOW);Serial.println(outputPin);delay(20);void loop()left

20、servo.write(0);rightservo.write(0);behindservo.write(0);depth=depthmeasure();/ 測(cè)深度Rerror=exceptdepth-depth;Lerror=exceptdepth-depth;deltaRu=Rcons0*Rerror+Rcons1*Rerror_1+Rcons2*Rerror_2;deltaLu=Lcons0*Lerror+Lcons1*Lerror_1+Lcons2*Lerror_2;Ru=Ru_1+deltaRu;Lu=Lu_1+deltaLu;anglel=int(Lu);angler=int(Ru

21、);jz*Rerror_2=Rerror_1;Rerror_1=Rerror;Ru_1=Ru;Lerror_2=Lerror_1;Lerror_1=Lerror;Lu_1=Lu;leftservo.write(anglel);rightservo.write(angler);behindservo.write(180);jz*第七章總結(jié)7.1 優(yōu)勢(shì)及創(chuàng)新點(diǎn)小組在完成機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)的根底上進(jìn)展了實(shí)體建模、仿真分析、電路設(shè)計(jì)和 限制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),并且完成了初步的運(yùn)動(dòng)、裝配演示,形成了一個(gè)相對(duì)完整的仿 生魚(yú)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程.本機(jī)器人有以下創(chuàng)新點(diǎn)：1 .機(jī)械構(gòu)造的創(chuàng)新.在以往已有的機(jī)器人的根底上,進(jìn)展了機(jī)

22、械構(gòu)造的優(yōu) 化.在增加靈活度、減小負(fù)載、節(jié)省能源等方面有了新的想法和設(shè)計(jì) 成果,并在仿真中得以論證合理.2 .限制系統(tǒng)的創(chuàng)新.使用 Arduino限制板對(duì)三個(gè)舵機(jī)進(jìn)展精準(zhǔn)限制,并引 入反響環(huán)節(jié),對(duì)仿生魚(yú)的深度、姿態(tài)進(jìn)展判斷和調(diào)節(jié).3 .姿態(tài)及方向限制的創(chuàng)新.改變大多數(shù)已有產(chǎn)品使用背鰭進(jìn)展轉(zhuǎn)向限制的 思路,利用兩個(gè)分別舵機(jī)限制的胸鰭來(lái)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)限制,使魚(yú)形機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào),預(yù)防出現(xiàn)翻身、直立等非正常運(yùn)動(dòng)狀態(tài).7.2 主要關(guān)鍵技術(shù)1 .水下仿魚(yú)機(jī)器人總體技術(shù).針對(duì)仿魚(yú)機(jī)器人的性能指標(biāo)和使用模式,需 重點(diǎn)解決機(jī)器人的仿生流體動(dòng)力構(gòu)型、仿胸鰭或尾鰭推進(jìn)多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模 式等.綜合考慮升阻比、游動(dòng)的機(jī)動(dòng)性和穩(wěn)定性、動(dòng)力系統(tǒng)、探測(cè)通信 系統(tǒng)安裝約束等多方面影響因素,提出設(shè)計(jì)原理和依據(jù),有必要系統(tǒng)解 決水下仿生構(gòu)型.2 .仿魚(yú)推進(jìn)建模及限制技術(shù).由于仿魚(yú)推進(jìn)具有多關(guān)節(jié)柔性運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),jz* 外表會(huì)隨著身體的擺動(dòng)發(fā)生柔性變形,運(yùn)動(dòng)特性與剛體運(yùn)動(dòng)有著明顯的 差異,運(yùn)動(dòng)特性較復(fù)雜.同時(shí),仿魚(yú)推進(jìn)模式壓根根據(jù)仿生學(xué)的原理, 模擬生物的往復(fù)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)推進(jìn)、姿