電力拖動自動控制系統(tǒng)-二-轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器的工程設計方法_第1頁
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1、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和和調(diào)節(jié)器的工程設計方法調(diào)節(jié)器的工程設計方法 第第 2 章章內(nèi)容提要內(nèi)容提要 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是應用最廣性能很好的直流調(diào)速系統(tǒng)。本章著重闡明其控制規(guī)律、性能特點和設計方法,是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎。我們將重點學習:n轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性;n雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型和動態(tài)性能分析;n調(diào)節(jié)器的工程設計方法;n按工程設計方法設計雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器n弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)。內(nèi)容提要內(nèi)容提要2.1 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 及其靜特性及其靜特性n問題的提出

2、第1章中表明,采用轉(zhuǎn)速負反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是,如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高,例如:要求快速起制動,突加負載動態(tài)速降小等等,單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。1. 主要原因 是因為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流和轉(zhuǎn)矩的動態(tài)過程。 在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中,電流截止負反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的,但它只能在超過臨界電流值 Idcr 以后,靠強烈的負反饋作用限制電流的沖擊,并不能很理想地控制電流的動態(tài)波形。b) 理想的快速起動過程IdLntIdOIdma) 帶電流截止負反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)圖2-1 直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程的電流和轉(zhuǎn)速波形2. 理

3、想的起動過程IdLntIdOIdmIdcr 性能比較n帶電流截止負反饋的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程如圖 所示,起動電流達到最大值 Idm 后,受電流負反饋的作用降低下來,電機的電磁轉(zhuǎn)矩也隨之減小,加速過程延長。 IdLntIdOIdmIdcr圖2-1 a) 帶電流截止負反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)性能比較(續(xù))n理想起動過程波形如圖,這時,起動電流呈方形波,轉(zhuǎn)速按線性增長。這是在最大電流(轉(zhuǎn)矩)受限制時調(diào)速系統(tǒng)所能獲得的最快的起動過程。IdLntIdOIdm圖2-1 b) 理想的快速起動過程3. 解決思路 為了實現(xiàn)在允許條件下的最快起動,關鍵是要獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過程。 按照反饋控

4、制規(guī)律,采用某個物理量的負反饋就可以保持該量基本不變,那么,采用電流負反饋應該能夠得到近似的恒流過程。 現(xiàn)在的問題是,我們希望能實現(xiàn)控制:n起動過程,只有電流負反饋,沒有轉(zhuǎn)速負反饋;n穩(wěn)態(tài)時,只有轉(zhuǎn)速負反饋,沒有電流負反饋。 怎樣才能做到這種既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋,又使它們只能分別在不同的階段里起作用呢?2.1.1 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成 為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用,可在系統(tǒng)中設置兩個調(diào)節(jié)器,分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流,即分別引入轉(zhuǎn)速負反饋和電流負反饋。二者之間實行嵌套(或稱串級)聯(lián)接如下圖所示。TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+

5、-UcTAVM+-UdIdUPEL-MTG+圖2-2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結構 1. 系統(tǒng)的組成ASR轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR電流調(diào)節(jié)器 TG測速發(fā)電機TA電流互感器 UPE電力電子變換器內(nèi)環(huán)外 環(huán) 圖中,把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當作電流調(diào)節(jié)器的輸入,再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結構上看,電流環(huán)在里面,稱作內(nèi)環(huán);轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊,稱作外環(huán)。 這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。2. 系統(tǒng)電路結構 為了獲得良好的靜、動態(tài)性能,轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器一般都采用 P I 調(diào)節(jié)器,這樣構成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電路原理圖示于下圖。圖中標出了兩個調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓的實際極性,它們是按照電

6、力電子變換器的控制電壓Uc為正電壓的情況標出的,并考慮到運算放大器的倒相作用。系統(tǒng)原理圖圖2-3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖 +-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd+-R0R0RnCnASRACRLMGTVRP1UnU*iLMMTGUPE 圖中表出,兩個調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。n轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定電壓的最大值;n電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。3. 限幅電路二極管鉗位的外限幅電路C1R1R0RlimVD1VD2限幅電路(續(xù)) 穩(wěn)壓管鉗位的外限幅電路R1C1VS1VS2R0

7、Rlim4. 電流檢測電路電流檢測電路 TA電流互感器TA2.1.2 穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性 為了分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性,必須先繪出它的穩(wěn)態(tài)結構圖,如下圖。它可以很方便地根據(jù)上圖的原理圖畫出來,只要注意用帶限幅的輸出特性表示PI 調(diào)節(jié)器就可以了。分析靜特性的關鍵是掌握這樣的 PI 調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。1. 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構圖圖2-4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖轉(zhuǎn)速反饋系數(shù); 電流反饋系數(shù) Ks 1/CeU*nUcIdEnUd0Un+-ASR+U*i- R ACR-UiUPE2. 限幅作用 存在兩種狀況:n飽和輸出達到限幅值 當調(diào)節(jié)器飽和時,輸出為恒值,輸入量的變化不再影響輸出,

8、除非有反向的輸入信號使調(diào)節(jié)器退出飽和;換句話說,飽和的調(diào)節(jié)器暫時隔斷了輸入和輸出間的聯(lián)系,相當于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。n不飽和輸出未達到限幅值 當調(diào)節(jié)器不飽和時,正如1.6節(jié)中所闡明的那樣,PI 作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時總是零。 3. 系統(tǒng)靜特性實際上,在正常運行時,電流調(diào)節(jié)器是不會達到飽和狀態(tài)的。因此,對于靜特性來說,只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性如圖所示,圖2-5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性 n0IdIdmIdnomOnABC(1)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和di*i0n*nIUUnnUU式中, 轉(zhuǎn)速和電流反饋系數(shù)。由第一個關系式可得 0*nnUn從而得到上圖靜特性的CA

9、段。 (2-1) n 靜特性的水平特性 與此同時,由于ASR不飽和,U*i U*im,從上述第二個關系式可知: Id Idm。 這就是說, CA段靜特性從理想空載狀態(tài)的 Id = 0 一直延續(xù)到 Id = Idm ,而 Idm 一般都是大于額定電流 IdN 的。這就是靜特性的運行段,它是水平的特性。 (2) 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和 這時,ASR輸出達到限幅值U*im ,轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài),轉(zhuǎn)速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時 dm*imdIUI式中,最大電流 Idm 是由設計者選定的,取決于電機的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度。(2-2) n

10、靜特性的垂直特性 式(2-2)所描述的靜特性是上圖中的AB段,它是垂直的特性。 這樣的下垂特性只適合于 n n0 ,則Un U*n ,ASR將退出飽和狀態(tài)。 4. 兩個調(diào)節(jié)器的作用n雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于Idm時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差,這時,轉(zhuǎn)速負反饋起主要調(diào)節(jié)作用。n當負載電流達到 Idm 后,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和,電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用,系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差,得到過電流的自動保護。 這就是采用了兩個PI調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個閉環(huán)的效果。這樣的靜特性顯然比帶電流截止負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性好。然而實際上運算放大器的開環(huán)放大系數(shù)并不是無窮大,特別是為了避免零點飄移而采用 “準PI調(diào)節(jié)器”

11、時,靜特性的兩段實際上都略有很小的靜差,如上圖中虛線所示。 2.1.3 各變量的穩(wěn)態(tài)工作點和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算各變量的穩(wěn)態(tài)工作點和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中,當兩個調(diào)節(jié)器都不飽和時,各變量之間有下列關系 0n*nnnUUdLdi*iIIUUsdL*nesdesd0c/KRIUCKRInCKUU(2-3) (2-5) (2-4) 上述關系表明,在穩(wěn)態(tài)工作點上, 轉(zhuǎn)速 n 是由給定電壓U*n決定的; ASR的輸出量U*i是由負載電流 IdL 決定的; 控制電壓 Uc 的大小則同時取決于 n 和 Id,或者說,同時取決于U*n 和 IdL。 這些關系反映了PI調(diào)節(jié)器不同于P調(diào)節(jié)器的特點。比例

12、環(huán)節(jié)的輸出量總是正比于其輸入量,而PI調(diào)節(jié)器則不然,其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關,而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要PI調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值,它就能提供多少,直到飽和為止。n 反饋系數(shù)計算 鑒于這一特點,雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算與單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)完全不同,而是和無靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計算相似,即根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定與反饋值計算有關的反饋系數(shù): 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 電流反饋系數(shù) max*nmnUdm*imIU(2-6) (2-7) 兩個給定電壓的最大值U*nm和U*im由設計者選定,設計原則如下:nU*nm受運算放大器允許輸入電壓和穩(wěn)壓電源的限制;nU*im 為ASR的輸出限幅值。返回目錄返回目錄2

13、.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型 和動態(tài)性能分析和動態(tài)性能分析本節(jié)提要n雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型n起動過程分析n動態(tài)抗擾性能分析n轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器的作用2.2.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型 在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學模型的基礎上,考慮雙閉環(huán)控制的結構,即可繪出雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖,如下圖所示。1. 系統(tǒng)動態(tài)結構圖2-6 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖 U*n Uc-IdLnUd0Un+- +-UiWASR(s)WACR(s)Ks Tss+11/RTl s+1RTmsU*iId1/Ce+E2. 數(shù)學模型

14、 圖中WASR(s)和WACR(s)分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。如果采用PI調(diào)節(jié)器,則有 ssKsWnnnASR1)(ssKsWiiiACR1)(2.2.2 起動過程分析起動過程分析 前已指出,設置雙閉環(huán)控制的一個重要目的就是要獲得接近理想起動過程,因此在分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能時,有必要首先探討它的起動過程。 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓U*n由靜止狀態(tài)起動時,轉(zhuǎn)速和電流的動態(tài)過程示于下圖。圖2-7 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動時的轉(zhuǎn)速和電流波形 n OOttIdm IdL Id n* IIIIIIt4 t3 t2 t1 1. 起動過程 由于在起動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不

15、飽和、飽和、退飽和三種情況,整個動態(tài)過程就分成圖中標明的I、II、III三個階段。 第I階段電流上升的階段(0 t1) n突加給定電壓 U*n 后,Id 上升,當 Id 小于負載電流 IdL 時,電機還不能轉(zhuǎn)動。n當 Id IdL 后,電機開始起動,由于機電慣性作用,轉(zhuǎn)速不會很快增長,因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大,其輸出電壓保持限幅值 U*im,強迫電流 Id 迅速上升。IdL Id n n* Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第I階段(續(xù))第 I 階段(續(xù))n直到,Id = Idm , Ui = U*im 電流調(diào)節(jié)器很快就壓制 Id 了的增長,標志著這一階

16、段的結束。 在這一階段中,ASR很快進入并保持飽和狀態(tài),而ACR一般不飽和。第 II 階段恒流升速階段(t1 t2) n在這個階段中,ASR始終是飽和的,轉(zhuǎn)速環(huán)相當于開環(huán),系統(tǒng)成為在恒值電流U*im 給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng),基本上保持電流 Id 恒定,因而系統(tǒng)的加速度恒定,轉(zhuǎn)速呈線性增長。n IdL Id n* Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第 II 階段(續(xù))第 II 階段(續(xù))n與此同時,電機的反電動勢E 也按線性增長,對電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來說,E 是一個線性漸增的擾動量,為了克服它的擾動, Ud0和 Uc 也必須基本上按線性增長,才能保持 Id 恒定。n當ACR采用PI調(diào)節(jié)

17、器時,要使其輸出量按線性增長,其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值,也就是說, Id 應略低于 Idm。第 II 階段(續(xù)) 恒流升速階段是起動過程中的主要階段。 為了保證電流環(huán)的主要調(diào)節(jié)作用,在起動過程中 ACR是不應飽和的,電力電子裝置 UPE 的最大輸出電壓也須留有余地,這些都是設計時必須注意的。第 階段轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段( t2 以后) n當轉(zhuǎn)速上升到給定值時,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減少到零,但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值U*im ,所以電機仍在加速,使轉(zhuǎn)速超調(diào)。n轉(zhuǎn)速超調(diào)后,ASR輸入偏差電壓變負,使它開始退出飽和狀態(tài), U*i 和 Id 很快下降。但是,只要 Id 仍大于負載電流

18、IdL ,轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。IdL Id n n* Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第 階段(續(xù))第 階段(續(xù))n直到Id = IdL時,轉(zhuǎn)矩Te= TL ,則dn/dt = 0,轉(zhuǎn)速n才到達峰值(t = t3時)。IdL Id n n* Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第 階段(續(xù))n此后,電動機開始在負載的阻力下減速,與此相應,在一小段時間內(nèi)( t3 t4 ), Id IdL ,直到穩(wěn)定,如果調(diào)節(jié)器參數(shù)整定得不夠好,也會有一些振蕩過程。IdL Id n n* Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第 階段(續(xù)) 在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi),

19、ASR和ACR都不飽和,ASR起主導的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用,而ACR則力圖使 Id 盡快地跟隨其給定值 U*i ,或者說,電流內(nèi)環(huán)是一個電流隨動子系統(tǒng)。 2. 分析結果 綜上所述,雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動過程有以下三個特點: (1) 飽和非線性控制;飽和非線性控制; (2) 轉(zhuǎn)速超調(diào);轉(zhuǎn)速超調(diào); (3) 準時間最優(yōu)控制準時間最優(yōu)控制。 (1) 飽和非線性控制 根據(jù)ASR的飽和與不飽和,整個系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài):n當ASR飽和時,轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán),系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng);n當ASR不飽和時,轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán),整個系統(tǒng)是一個無靜差調(diào)速系統(tǒng),而電流內(nèi)環(huán)表現(xiàn)為電流隨動系統(tǒng)。(2)轉(zhuǎn)速超調(diào) 由于ASR采用

20、了飽和非線性控制,起動過程結束進入轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后,必須使轉(zhuǎn)速超調(diào), ASR 的輸入偏差電壓 Un 為負值,才能使ASR退出飽和。 這樣,采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應必然有超調(diào)。(3)準時間最優(yōu)控制 起動過程中的主要階段是第II階段的恒流升速,它的特征是電流保持恒定。一般選擇為電動機允許的最大電流,以便充分發(fā)揮電動機的過載能力,使起動過程盡可能最快。 這階段屬于有限制條件的最短時間控制。因此,整個起動過程可看作為是一個準時間最優(yōu)控制。 最后,應該指出,對于不可逆的電力電子變換器,雙閉環(huán)控制只能保證良好的起動性能,卻不能產(chǎn)生回饋制動,在制動時,當電流下降到零以后,只好自由停車。必須加快

21、制動時,只能采用電阻能耗制動或電磁抱閘。 2.2.3 動態(tài)抗擾性能分析動態(tài)抗擾性能分析 一般來說,雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有比較滿意的動態(tài)性能。對于調(diào)速系統(tǒng),最重要的動態(tài)性能是抗擾性能。主要是抗負載擾動和抗電網(wǎng)電壓擾動的性能。 1/CeU*nnUd0Un+-ASR1/R Tl s+1R TmsKsTss+1ACR U*iUi-EId1. 抗負載擾動IdL直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)抗負載擾作用抗負載擾動(續(xù)) 由動態(tài)結構圖中可以看出,負載擾動作用在電流環(huán)之后,因此只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR來產(chǎn)生抗負載擾動的作用。在設計ASR時,應要求有較好的抗擾性能指標。 圖2-8 直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)抗擾作用a)單閉環(huán)系統(tǒng)2. 抗

22、電網(wǎng)電壓擾動UdU*n-IdLUn+-ASR 1/CenUd01/R Tl s+1R TmsIdKsTss+1-E抗電網(wǎng)電壓擾動(續(xù))-IdLUdb)雙閉環(huán)系統(tǒng)Ud電網(wǎng)電壓波動在整流電壓上的反映 1/CeU*nnUd0Un+-ASR1/R Tl s+1R TmsIdKsTss+1ACR U*iUi-E3. 對比分析n在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中,電網(wǎng)電壓擾動的作用點離被調(diào)量較遠,調(diào)節(jié)作用受到多個環(huán)節(jié)的延滯,因此單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)抵抗電壓擾動的性能要差一些。n雙閉環(huán)系統(tǒng)中,由于增設了電流內(nèi)環(huán),電壓波動可以通過電流反饋得到比較及時的調(diào)節(jié),不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才能反饋回來,抗擾性能大有改善。4. 分析結果 因此

23、,在雙閉環(huán)系統(tǒng)中,由電網(wǎng)電壓波動引起的轉(zhuǎn)速動態(tài)變化會比單閉環(huán)系統(tǒng)小得多。2.2.4 轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器的作用轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器的作用 綜上所述,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器在雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中的作用可以分別歸納如下: 1. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用 (1)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導調(diào)節(jié)器,它使轉(zhuǎn)速 n 很快地跟隨給定電壓變化,穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差,如果采用PI調(diào)節(jié)器,則可實現(xiàn)無靜差。 (2)對負載變化起抗擾作用。 (3)其輸出限幅值決定電機允許的最大電流。2. 電流調(diào)節(jié)器的作用(1)作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器,在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過程中,它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓(即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量)變化。(2)對電網(wǎng)電

24、壓的波動起及時抗擾的作用。(3)在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中,保證獲得電機允許的最大電流,從而加快動態(tài)過程。 (4)當電機過載甚至堵轉(zhuǎn)時,限制電樞電流的最大值,起快速的自動保護作用。一旦故障消失,系統(tǒng)立即自動恢復正常。這個作用對系統(tǒng)的可靠運行來說是十分重要的。返回目錄返回目錄2.3 調(diào)節(jié)器的工程設計方法調(diào)節(jié)器的工程設計方法2.3.0 問題的提出問題的提出n必要性: 用經(jīng)典的動態(tài)校正方法設計調(diào)節(jié)器須同時解決穩(wěn)、準、快、抗干擾等各方面相互有矛盾的靜、動態(tài)性能要求,需要設計者有扎實的理論基礎和豐富的實踐經(jīng)驗,而初學者則不易掌握,于是有必要建立實用的設計方法。問題的提出(續(xù))n 可能性: 大多數(shù)現(xiàn)代的電力拖動自動

25、控制系統(tǒng)均可由低階系統(tǒng)近似。若事先深入研究低階典型系統(tǒng)的特性并制成圖表,那么將實際系統(tǒng)校正或簡化成典型系統(tǒng)的形式再與圖表對照,設計過程就簡便多了。這樣,就有了建立工程設計方法的可能性。 n設計方法的原則 :(1)概念清楚、易懂;(2)計算公式簡明、好記;(3)不僅給出參數(shù)計算的公式,而且指明參數(shù)調(diào)整的方向;(4)能考慮飽和非線性控制的情況,同樣給出簡單的計算公式;(5)適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。2.3.1 工程設計方法的基本思路工程設計方法的基本思路 1.選擇調(diào)節(jié)器結構,使系統(tǒng)典型化并滿足穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)精度。2.設計調(diào)節(jié)器的參數(shù),以滿足動態(tài)性能指標的要求。2.3.2 典型系統(tǒng)典型

26、系統(tǒng) 一般來說,許多控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可表示為 (2-8)n1iirm1jj) 1() 1()(sTssKsW)(sWR(s)C(s) 上式中,分母中的 sr 項表示該系統(tǒng)在原點處有 r 重極點,或者說,系統(tǒng)含有 r 個積分環(huán)節(jié)。根據(jù) r=0,1,2,等不同數(shù)值,分別稱作0型、I型、型、系統(tǒng)。 自動控制理論已經(jīng)證明,0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度低,而型和型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。 因此,為了保證穩(wěn)定性和較好的穩(wěn)態(tài)精度,多選用I型和II型系統(tǒng)。1. 典型I型系統(tǒng)n結構圖與傳遞函數(shù) ) 1()(TssKsW)(sR) 1(TssK)(sC式中 T 系統(tǒng)的慣性時間常數(shù); K 系統(tǒng)的開環(huán)增益。(2-9)開環(huán)對數(shù)

27、頻率特性On性能特性 典型的I型系統(tǒng)結構簡單,其對數(shù)幅頻特性的中頻段以 20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 線,只要參數(shù)的選擇能保證足夠的中頻帶寬度,系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的,且有足夠的穩(wěn)定裕量,即選擇參數(shù)滿足 T1c1cT或于是,相角穩(wěn)定裕度 45arctg90arctg90180ccTT2. 典型型系統(tǒng)n結構圖和傳遞函數(shù) ) 1() 1()(2TsssKsW)(sR)(sC) 1() 1(2TsssK(2-10)n開環(huán)對數(shù)頻率特性On 性能特性 典型的II型系統(tǒng)也是以 20dB/dec 的斜率穿越零分貝線。由于分母中 s2 項對應的相頻特性是 180,后面還有一個慣性環(huán)節(jié),在分子添上一個比例

28、微分環(huán)節(jié)(s +1),是為了把相頻特性抬到 180線以上,以保證系統(tǒng)穩(wěn)定,即應選擇參數(shù)滿足 T11cT或 且 比 T 大得越多,系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度越大。2.3.3 控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標 自動控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標包括: 跟隨性能指標 抗擾性能指標 系統(tǒng)典型的階躍響應曲線5%(或2%) )(tCCCCmaxmaxCC0 tOtrts圖2-12 典型階躍響應曲線和跟隨性能指標1. 跟隨性能指標:跟隨性能指標: 在給定信號或參考輸入信號的作用下,系統(tǒng)輸出量的變化情況可用跟隨性能指標來描述。常用的階躍響應跟隨性能指標有ntr 上升時間n 超調(diào)量nts 調(diào)節(jié)時間 突加擾動的動態(tài)過程和

29、抗擾性能指標圖2-13 突加擾動的動態(tài)過程和抗擾性能指標maxC1C2C5%(或2%) CNNO ttmtvCb2. 抗擾性能指標 抗擾性能指標標志著控制系統(tǒng)抵抗擾動的能力。常用的抗擾性能指標有nCmax 動態(tài)降落ntv 恢復時間 一般來說,調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)指標以抗擾性能為主,而隨動系統(tǒng)的動態(tài)指標則以跟隨性能為主。2.3.4 典型典型I型系統(tǒng)性能指標和參數(shù)的關系型系統(tǒng)性能指標和參數(shù)的關系 典型I型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如式(2-9)所示,它包含兩個參數(shù):開環(huán)增益 K 和時間常數(shù) T 。其中,時間常數(shù) T 在實際系統(tǒng)中往往是控制對象本身固有的,能夠由調(diào)節(jié)器改變的只有開環(huán)增益 K ,也就是說,K 是唯一

30、的待定參數(shù)。設計時,需要按照性能指標選擇參數(shù) K 的大小。 K 與開環(huán)對數(shù)頻率特性的關系 圖2-13繪出了在不同 K 值時典型 I 型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性,箭頭表示K值增大時特性變化的方向。 K 與截止頻率 c 的關系 當c 1 / T時,特性以20dB/dec斜率穿越零分貝線,系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性。由圖中的特性可知cclg20) 1lg(lg20lg20K所以 K = c (當 c 時) T1(2-12) 式(2-12)表明,K 值越大,截止頻率c 也越大,系統(tǒng)響應越快,但相角穩(wěn)定裕度 = 90 arctgcT 越小,這也說明快速性與穩(wěn)定性之間的矛盾。在具體選擇參數(shù) K時,須在二者之間取折衷

31、。 下面將用數(shù)字定量地表示 K 值與各項性能指標之間的關系。 表2-1 I型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差輸入信號階躍輸入斜坡輸入加速度輸入穩(wěn)態(tài)誤差 0v0 / K0)(RtRtvtR0)(2)(20tatR1. 典型I型系統(tǒng)跟隨性能指標與參數(shù)的關系 (1)穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標)穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標:系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標可用不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差來表示。 由表可見:n在階躍輸入下的 I 型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時是無差的;n但在斜坡輸入下則有恒值穩(wěn)態(tài)誤差,且與 K 值成反比;n在加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為 。 因此,I型系統(tǒng)不能用于具有加速度輸入的隨動系統(tǒng)。(2)動態(tài)跟隨性能指標n閉環(huán)傳遞函數(shù):典型 I 型

32、系統(tǒng)是一種二階系統(tǒng),其閉環(huán)傳遞函數(shù)的一般形式為 2nn22ncl2)()()(sssRsCsW(2-13) 式中 n 無阻尼時的自然振蕩角頻率,或稱 固有角頻率; 阻尼比,或稱衰減系數(shù)。nK、T與標準形式中的參數(shù)的換算關系 TKnKT121T21n(2-15) (2-16) (2-17) 且有 n二階系統(tǒng)的性質(zhì)l當 1 時,系統(tǒng)動態(tài)響應是欠阻尼的振蕩特性,l當 1 時,系統(tǒng)動態(tài)響應是過阻尼的單調(diào)特性;l當 = 1 時,系統(tǒng)動態(tài)響應是臨界阻尼。 由于過阻尼特性動態(tài)響應較慢,所以一般常把系統(tǒng)設計成欠阻尼狀態(tài),即 0 1 由于在典 I 系統(tǒng)中 KT 0.5。因此在典型 I 型系統(tǒng)中應取 下面列出欠阻

33、尼二階系統(tǒng)在零初始條件下的階躍響應動態(tài)指標計算公式 15 . 0(2-18) n性能指標和系統(tǒng)參數(shù)之間的關系 %100e%)1/(2)arccos(122rTt(2-19) (2-20) (2-21) 2np1t超調(diào)量 上升時間 峰值時間 表表2-2 典型典型I型系統(tǒng)跟隨性能指標和頻域指標與參數(shù)的關系型系統(tǒng)跟隨性能指標和頻域指標與參數(shù)的關系 ( 與與KT的關系服從于式的關系服從于式2-16) 具體選擇參數(shù)時,應根據(jù)系統(tǒng)工藝要求選擇參數(shù)以滿足性能指標。參數(shù)關系KT0.250.39 0.50.69 1.0阻尼比超調(diào)量 上升時間 tr峰值時間 tp 相角穩(wěn)定裕度 截止頻率c 1.0 0 % 76.3

34、0.243/T 0.8 1.5% 6.6T8.3T69.90.367/T 0.707 4.3 % 4.7T6.2T 65.50.455/T 0.6 9.5 % 3.3T4.7T59.2 0.596/T 0.5 16.3 % 2.4T3.2T 51.8 0.786/T2. 典型I型系統(tǒng)抗擾性能指標與參數(shù)的關系 圖2-15a是在擾動 F 作用下的典型 I 型系統(tǒng),其中,W1(s)是擾動作用點前面部分的傳遞函數(shù),后面部分是W2(s) ,于是 只討論抗擾性能時,令輸入作用 R = 0,得到圖2-15b所示的等效結構圖。 ) 1()()()(21TssKsWsWsW(2-25) 圖2-15 擾動作用下的

35、典型I型系統(tǒng))a)b0)(sR)(2sW)(1sW)(sF)()(sCsC)(sN)(11sW)(2sW)(sC典型I型系統(tǒng) 由于抗擾性能與 W1(s) 有關,因此抗擾性能指標也不定,隨著擾動點的變化而變化。在此,我們針對常用的調(diào)速系統(tǒng),分析圖2-16的一種情況,其他情況可仿此處理。經(jīng)過一系列計算可得到表 2-3 所示的數(shù)據(jù)。221TTTTm51101201301%100maxbCC55.5%33.2%18.5%12.9%tm / T2.83.43.84.0tv / T14.721.728.730.4表表2-3 典型典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數(shù)的關系型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數(shù)的關系(控

36、制結構和擾動作用點如圖2-15所示,已選定的參數(shù)關系KT=0.5) n 分析結果: 由表2-3中的數(shù)據(jù)可以看出,當控制對象的兩個時間常數(shù)相距較大時,動態(tài)降落減小,但恢復時間卻拖得較長。2.3.5 典型典型II型系統(tǒng)性能指標和參數(shù)的關系型系統(tǒng)性能指標和參數(shù)的關系 n可選參數(shù): 在典型II型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)式(2-10)中,與典型 I 型系統(tǒng)相仿,時間常數(shù)T也是控制對象固有的。所不同的是,待定的參數(shù)有兩個: K 和 ,這就增加了選擇參數(shù)工作的復雜性。 為了分析方便起見,引入一個新的變量 (圖2-16),令 12Th(2-32) 典型型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性dBL/0 11T12hKlg20-20

37、 40 -40 / s-1c=120dB/dec40dB/dec40dB/dec圖2-16 典型型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性和中頻寬中頻寬度n中頻寬h 由圖可見,h 是斜率為20dB/dec的中頻段的寬度(對數(shù)坐標),稱作“中頻寬”。由于中頻段的狀況對控制系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)起著決定性的作用,因此 h 值是一個很關鍵的參數(shù)。 只要按照動態(tài)性能指標的要求確定了h值,就可以代入這兩個公式計算K 和 ,并由此計算調(diào)節(jié)器的參數(shù)。 表25 II型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差輸入信號階躍輸入斜坡輸入加速度輸入穩(wěn)態(tài)誤差00 0)(RtRtvtR0)(2)(20tatRKa /0(1)穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標)穩(wěn)態(tài)跟隨性

38、能指標 型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差列于表2-5中 1. 典型II型系統(tǒng)跟隨性能指標和參數(shù)的關系 由表可知: n在階躍和斜坡輸入下,II型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時均無差;n加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益K成反比。表2-6 典型II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(按Mrmin準則確定關系時) h 3 4 56 7 8 9 10 tr / Tts / T k 52.6% 2.412.15 3 43.6% 2.65 11.65 237.6% 2.85 9.55 2 33.2% 3.0 10.45 129.8% 3.1 11.30 127.2% 3.2 12.25 125.0% 3.3 13.25 1 23.3

39、% 3.35 14.20 1(2)動態(tài)跟隨性能指標 圖2-17b 典型II型系統(tǒng)在一種擾動作用下的動態(tài)結構圖+ ) 1() 1(1TsshTsKsK2)(sF)(sC0)(1sW- )(2sWn抗擾系統(tǒng)結構2. 典型型系統(tǒng)抗擾性能指標和參數(shù)的關系n擾動系統(tǒng)的輸出響應在階躍擾動下, 11212) 1(12)(222332222hTssThhsThhTsTFKhhsC(2-43) 由式(2-43)可以計算出對應于不同 h值的動態(tài)抗擾過程曲線C(t),從而求出各項動態(tài)抗擾性能指標,列于表2-7中。在計算中,為了使各項指標都落在合理的范圍內(nèi),取輸出量基準值為 Cb = 2FK2T (2-44) 表2-

40、7 典型II型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數(shù)的關系 (控制結構和階躍擾動作用點如圖2-18,參數(shù)關系符合最小Mr準則) h 3 4 56 7 8 9 10 Cmax/Cbtm / T tv / T 72.2% 2.4513.60 77.5% 2.70 10.4581.2% 2.85 8.80 84.0% 3.00 12.9586.3% 3.15 16.8588.1% 3.25 19.8089.6% 3.30 22.80 90.8% 3.40 25.85 由表2-7中的數(shù)據(jù)可見,一般來說, h 值越小, Cmax/Cb 也越小, tm 和 tv 都短,因而抗擾性能越好,這個趨勢與跟隨性能指標中超調(diào)量

41、與 h 值的關系恰好相反,反映了快速性與穩(wěn)定性的矛盾。 但是,當 h 5 時,由于振蕩次數(shù)的增加, h 再小,恢復時間 tv 反而拖長了。 n分析結果 由此可見,h = 5是較好的選擇,這與跟隨性能中調(diào)節(jié)時間最短的條件是一致的(見表2-6)。 因此,把典型型系統(tǒng)跟隨和抗擾的各項性能指標綜合起來看,h = 5應該是一個很好的選擇。 n兩種系統(tǒng)比較 比較分析的結果可以看出,典型I型系統(tǒng)和典型型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外,在動態(tài)性能中,n典型典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小,但抗擾性能稍差,小,但抗擾性能稍差,n典型典型型系統(tǒng)的超調(diào)量相對較大,抗擾性型系統(tǒng)

42、的超調(diào)量相對較大,抗擾性能卻比較好能卻比較好。 這是設計時選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。2.3.6 調(diào)節(jié)器結構的選擇和傳遞函數(shù)的近似調(diào)節(jié)器結構的選擇和傳遞函數(shù)的近似 處理處理非典型系統(tǒng)的典型化非典型系統(tǒng)的典型化1. 調(diào)節(jié)器結構的選擇調(diào)節(jié)器結構的選擇n基本思路: 將控制對象校正成為典型系統(tǒng)。系統(tǒng)校正控制對象 調(diào)節(jié)器 輸入輸出典型系統(tǒng) 輸入輸出n選擇規(guī)律: 幾種校正成典型I型系統(tǒng)和典型II型系統(tǒng)的控制對象和相應的調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)列于表 2-8和表2-9中,表中還給出了參數(shù)配合關系。有時僅靠 P、I、PI、PD及PID幾種調(diào)節(jié)器都不能滿足要求,就不得不作一些近似處理,或者采用更復雜的控制規(guī)律。表2-8 校正

43、成典型I型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù)配合) 1)(1)(1(3212sTsTsTK) 1)(1(212sTsTKT1、T2 T312TsK) 1(2TssK) 1)(1)(1(3212sTsTsTK321,TTT ssK11pi) 1(sKipKss) 1)(1(21ssK11pi) 1(11T2211,TT3211,TTTTT1 T2表2-9 校正成典型II型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù)配合) 1(2TssK21212) 1)(1(TTsTsTK相近21212,) 1)(1(TTsTsTsK都很小21212,) 1)(1(TTsTsTsK3213212) 1)(1)(1

44、(TTTsTsTsTK、認為: ssK11pi) 1(ssK11pi1ss) 1)(1(21hT1認為: 21hTsTTs11111)(或)(或122211 ThThThT)(211TTh)(321TThsTsT11111ssK11pi1ssK11pi12. 傳遞函數(shù)近似處理(1)高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理 實際系統(tǒng)中往往有若干個小時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié),這些小時間常數(shù)所對應的頻率都處于頻率特性的高頻段,形成一組小慣性群。例如,系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ) 1)(1)(1() 1()(321sTsTsTssKsW小慣性環(huán)節(jié)可以合并 當系統(tǒng)有一組小慣性群時,在一定的條件下,可以將它們近似地看成是一個小慣

45、性環(huán)節(jié),其時間常數(shù)等于小慣性群中各時間常數(shù)之和。 1)(1) 1)(1(13232sTTsTsT例如:(2-47) 近似條件32c31TT(2-46) (2)高階系統(tǒng)的降階近似處理 上述小慣性群的近似處理實際上是高階系統(tǒng)降階處理的一種特例,它把多階小慣性環(huán)節(jié)降為一階小慣性環(huán)節(jié)。下面討論更一般的情況,即如何能忽略特征方程的高次項。以三階系統(tǒng)為例,設 其中 a,b,c都是正系數(shù),且bc a,即系統(tǒng)是穩(wěn)定的。1)(23csbsasKsW(2-50) n降階處理: 若能忽略高次項,可得近似的一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為n近似條件 1)(csKsW(2-51) ),1min(31cacb(2-52) (3)低頻

46、段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理 表2-9中已經(jīng)指出,當系統(tǒng)中存在一個時間常數(shù)特別大的慣性環(huán)節(jié)時,可以近似地將它看成是積分環(huán)節(jié),即 11TsTs1n近似條件 T3c(2-53) ) 1() 1()(221bsTsTsKsW) 1)(1() 1()(21asTsTssKsW例如:cn對頻率特性的影響圖2-21 低頻段大慣性環(huán)節(jié)近似處理對頻率特性的影響 返回目錄返回目錄低頻時把特性a近似地看成特性b 2.4 按工程設計方法設計雙閉環(huán)系統(tǒng)的按工程設計方法設計雙閉環(huán)系統(tǒng)的 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 本節(jié)將應用前述的工程設計方法來設計轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個調(diào)節(jié)器。主要內(nèi)容為系統(tǒng)設計對象系統(tǒng)設計原則系統(tǒng)設計步驟-IdL

47、Ud0Un+-+-UiACR1/RTl s+1RTmsU*iUcKs Tss+1Id1Ce+E T0is+11 T0is+1ASR1 T0ns+1 T0ns+1U*nn電流內(nèi)環(huán)圖2-22 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。1. 系統(tǒng)設計對象 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實際動態(tài)結構圖繪于圖2-22,它與前述的圖2-6不同之處在于增加了濾波環(huán)節(jié),包括電流濾波、轉(zhuǎn)速濾波和兩個給定信號的濾波環(huán)節(jié)。其中nT0i 電流反饋濾波時間常數(shù)nT0n 轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù) 2. 系統(tǒng)設計原則n系統(tǒng)設計的一般原則: “先內(nèi)環(huán)后外環(huán)先內(nèi)環(huán)后外環(huán)” 從內(nèi)環(huán)開始,逐步向外擴展。在這里,首先設計電流調(diào)節(jié)器,然后把

48、整個電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié),再設計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。設計分為以下幾個步驟:1.電流環(huán)結構圖的簡化2.電流調(diào)節(jié)器結構的選擇3.電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計算4.電流調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)2.4.1 電流調(diào)節(jié)器的設計電流調(diào)節(jié)器的設計1. 電流環(huán)結構圖的簡化簡化內(nèi)容:n忽略反電動勢的動態(tài)影響 n等效成單位負反饋系統(tǒng) n小慣性環(huán)節(jié)近似處理 n忽略反電動勢的動態(tài)影響 在按動態(tài)性能設計電流環(huán)時,可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響,即E0。這時,電流環(huán)如下圖所示。 Ud0(s)+-Ui (s)ACR1/RTl s+1U*i(s)Uc (s)Ks Tss+1Id (s) T0is+11 T0is+1圖2-23 電流環(huán)的動

49、態(tài)結構圖及其化簡 n等效成單位負反饋系統(tǒng) 如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi),同時把給定信號改成U*i(s) / ,則電流環(huán)便等效成單位負反饋系統(tǒng)(圖2-23b)。 +-ACRUc (s)Ks /R (Tss+1)(Tl s+1)Id (s)U*i(s) T0is+1圖2-23bn小慣性環(huán)節(jié)近似處理 最后,由于Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多,可以當作小慣性群而近似地看作是一個慣性環(huán)節(jié),其時間常數(shù)為 Ti = Ts + Toi (2-55) 簡化的近似條件為 oisci131TT(2-56) 電流環(huán)結構圖最終簡化成圖2-23c。 +-ACRUc (s)Ks /R (Tls+

50、1)(Tis+1)Id (s)U*i(s)+-ACRUc (s)Ks /R (Tls+1)(Tis+1)Id (s)U*i(s)圖2-23c2.電流調(diào)節(jié)器結構的選擇n典型系統(tǒng)的選擇:l從穩(wěn)態(tài)要求上看,希望電流無靜差,以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性,由圖2-23c可以看出,采用 I 型系統(tǒng)就夠了。l從動態(tài)要求上看,實際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調(diào),以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值,而對電網(wǎng)電壓波動的及時抗擾作用只是次要的因素,為此,電流環(huán)應以跟隨性能為主,應選用典型I型系統(tǒng)。 n電流調(diào)節(jié)器選擇 圖2-23c表明,電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的,要校正成典型 I 型系統(tǒng),顯然應采用PI型的

51、電流調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)可以寫成 ssKsWiiiACR) 1()((2-57) 式中 Ki 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù); i 電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。 為了讓調(diào)節(jié)器零點與控制對象的大時間常數(shù)極點對消,選擇 則電流環(huán)的動態(tài)結構圖便成為圖2-24a所示的典型形式,其中 lTi(2-58)RKKKisiI(2-59)K I s(Tis+1)Id (s)+-U*i(s)n校正后電流環(huán)的結構和特性 圖2-24 校正成典型I型系統(tǒng)的電流環(huán) a) 動態(tài)結構圖: b) 開環(huán)對數(shù)幅頻特性: 10L/dBci-20dB/dec /s-1-40dB/decTi3. 電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計算 式(2-57)給出,電流調(diào)節(jié)器的

52、參數(shù)有:Ki 和 i, 其中 i 已選定,見式(2-58),剩下的只有比例系數(shù) Ki, 可根據(jù)所需要的動態(tài)性能指標選取。n參數(shù)選擇 在一般情況下,希望電流超調(diào)量i 5%,由表2-2,可選 =0.707,KI Ti =0.5,則iciI21TK)(22isisiTTKRTKRTKll(2-60) (2-61) 再利用式(2-59)和式(2-58)得到 n注意: 如果實際系統(tǒng)要求的跟隨性能指標不同,式(2-60)和式(2-61)當然應作相應的改變。 此外,如果對電流環(huán)的抗擾性能也有具體的要求,還得再校驗一下抗擾性能指標是否滿足。4. 電流調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)n模擬式電流調(diào)節(jié)器電路圖中l(wèi) U*i 為電流給定

53、電壓;l Id 為電流負反饋電壓;l Uc 電力電子變換器的控制電壓。圖2-25 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器 n電流調(diào)節(jié)器電路參數(shù)的計算公式0iiRRK iiiCRoi0oi41CRT (2-62) (2-63) (2-64) 設計分為以下幾個步驟:1.電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結構的選擇3.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇4.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)2.4.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計1. 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)n電流環(huán)閉環(huán)傳遞函數(shù) 電流環(huán)經(jīng)簡化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個環(huán)節(jié),為此,須求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)。由圖2-24a可知 111) 1(1) 1(/ )()()(I2IiiIiI

54、*idclisKsKTsTsKsTsKsUsIsW(2-65) n傳遞函數(shù)化簡忽略高次項,上式可降階近似為 111)(IclisKsW(2-66) iIcn31TK近似條件可由式(2-52)求出 (2-67) 式中 cn 轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。 n電流環(huán)等效傳遞函數(shù) 接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi),電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應為U*i(s),因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應等效為 111)()()(Icli*idsKsWsUsI(2-68) 這樣,原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對象,經(jīng)閉環(huán)控制后,可以近似地等效成只有較小時間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。 n物理意義: 這就表明,電流的閉環(huán)控制改造了控制電流的閉環(huán)控制改造了控制對

55、象,加快了電流的跟隨作用,這是局部對象,加快了電流的跟隨作用,這是局部閉環(huán)(內(nèi)環(huán))控制的一個重要功能閉環(huán)(內(nèi)環(huán))控制的一個重要功能。 2. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結構的選擇n轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結構 用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替圖2-22 中的電流環(huán)后,整個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動態(tài)結構圖便如圖2-26a所示。n (s)+-Un (s)ASRCeTmsRU*n(s)Id (s) T0ns+11 T0ns+1U*n(s)111sKI+-IdL (s)圖2-26 轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結構圖及其簡化 電流環(huán)n系統(tǒng)等效和小慣性的近似處理 和電流環(huán)中一樣,把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi),同時將給定信號改成 U*n(s)/,再把時間常數(shù)為

56、1 / KI 和 T0n 的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來,近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié),其中onIn1TKT(2-69) n轉(zhuǎn)速環(huán)結構簡化 n (s)+-ASRCeTmsRU*n(s)Id (s) / Tns+1U*n(s)+-IdL (s)b)等效成單位負反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理 n轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器選擇 為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差,在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié),它應該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 中(見圖 2-26b),現(xiàn)在在擾動作用點后面已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié),因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié),所以應該設計成典型 型系統(tǒng),這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。 由此可見,ASR也應該采用

57、PI調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)為ssKsWnnnASR) 1()((2-70) 式中 Kn 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù); n 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。 n調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)這樣,調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為) 1() 1() 1() 1()(n2mennnnmennnnsTsTCsRKsTsTCRssKsW令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為mennNTCRKK) 1() 1()(n2nNnsTssKsW(2-72) 則 (2-71) n校正后的系統(tǒng)結構 n (s)+-U*n(s) 1() 1(2sTssKnnNc) 校正后成為典型 II 型系統(tǒng) 3. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計算 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)包括 Kn 和 n。按照典型型系

58、統(tǒng)的參數(shù)關系,由式(2-38) nn hT(2-74) 2n2N21ThhKnmen2) 1(RThTChK再由式(2-39) (2-75) (2-76) 因此 n參數(shù)選擇 至于中頻寬 h 應選擇多少,要看動態(tài)性能的要求決定。 無特殊要求時,一般可選擇 5h4. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實現(xiàn)n模擬式轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電路圖2-27 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 圖中l(wèi) U*n 為轉(zhuǎn)速給定電壓,l - n 為轉(zhuǎn)速負反饋電壓,l U*i 調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。 n轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)計算0nnRRK (2-77) nnnCRon0on41CRT(2-78) (2-79) n轉(zhuǎn)速環(huán)與電流環(huán)的關系: 外

59、環(huán)的響應比內(nèi)環(huán)慢,這是按上述工程外環(huán)的響應比內(nèi)環(huán)慢,這是按上述工程設計方法設計多環(huán)控制系統(tǒng)的特點。這樣設計方法設計多環(huán)控制系統(tǒng)的特點。這樣做,雖然不利于快速性,但每個控制環(huán)本做,雖然不利于快速性,但每個控制環(huán)本身都是穩(wěn)定的,對系統(tǒng)的組成和調(diào)試工作身都是穩(wěn)定的,對系統(tǒng)的組成和調(diào)試工作非常有利非常有利。 n設計舉例: 請見教材例題2-1和例題2-2。返回目錄返回目錄*2.6 弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)本節(jié)提要n調(diào)壓與弱磁的配合控制n非獨立控制勵磁的調(diào)速系統(tǒng)n弱磁過程的直流電機數(shù)學模型和弱磁控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計 *2.6.1 調(diào)壓與弱磁的配合控制調(diào)壓與弱磁的配合控制n概概 述述

60、 在他勵直流電動機的調(diào)速方法中,前面討論的調(diào)電壓方法是從基速(即額定轉(zhuǎn)速 nN )向下調(diào)速。 如果需要從基速向上調(diào)速,則要采用弱磁調(diào)速的方法,通過降低勵磁電流,以減弱磁通來提高轉(zhuǎn)速。 兩種調(diào)速方式1. 恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式 按照電力拖動原理,在不同轉(zhuǎn)速下長期運行時,為了充分利用電機,都應使電樞電流達到其額定值 IN。于是,由于電磁轉(zhuǎn)矩 Te = Km Id,在調(diào)壓調(diào)速范圍內(nèi),因為勵磁磁通不變,容許的轉(zhuǎn)矩也不變,稱作“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式”。2. 恒功率調(diào)速方式恒功率調(diào)速方式 而在弱磁調(diào)速范圍內(nèi),轉(zhuǎn)速越高,磁通越弱,容許的轉(zhuǎn)矩不得不減少,轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積則不變,即容許功率不變,是

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