物流設(shè)施與設(shè)備06.

1、2022-6-161第六章第六章 裝卸搬運(yùn)機(jī)械裝卸搬運(yùn)機(jī)械主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：n裝卸搬運(yùn)機(jī)械概述；裝卸搬運(yùn)機(jī)械概述；n叉車的用途、類型、構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)叉車的用途、類型、構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)nAGV的概念、總體構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)的概念、總體構(gòu)造、主要技術(shù)參數(shù)2022-6-1621 概述概述1.1 裝卸搬運(yùn)機(jī)械的概念及工作特點(diǎn)裝卸搬運(yùn)機(jī)械的概念及工作特點(diǎn)用來(lái)搬移、升降、裝卸和短距離輸送貨物或物料的用來(lái)搬移、升降、裝卸和短距離輸送貨物或物料的機(jī)械。機(jī)械。裝卸搬運(yùn)機(jī)械的工作特點(diǎn)裝卸搬運(yùn)機(jī)械的工作特點(diǎn)1） 適應(yīng)性強(qiáng)適應(yīng)性強(qiáng)2） 工作能力強(qiáng)工作能力強(qiáng)3） 機(jī)動(dòng)性較差機(jī)動(dòng)性較差4） 安全性要求高安全性要求

2、高5） 工作忙閑不均工作忙閑不均2022-6-1631.2 裝卸搬運(yùn)機(jī)械的作用裝卸搬運(yùn)機(jī)械的作用裝卸搬運(yùn)機(jī)械是實(shí)現(xiàn)裝卸搬運(yùn)機(jī)械化、自動(dòng)化的物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)，裝卸搬運(yùn)機(jī)械是實(shí)現(xiàn)裝卸搬運(yùn)機(jī)械化、自動(dòng)化的物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)，是實(shí)現(xiàn)裝卸搬運(yùn)合理化、效率化、省力化的重要手段。是實(shí)現(xiàn)裝卸搬運(yùn)合理化、效率化、省力化的重要手段。主要作用：主要作用：1）提高裝卸搬運(yùn)效率，節(jié)約勞動(dòng)力，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞）提高裝卸搬運(yùn)效率，節(jié)約勞動(dòng)力，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件；動(dòng)條件；2）縮短作業(yè)時(shí)間，加速車輛周轉(zhuǎn)，加快貨物的送達(dá)和發(fā)出；）縮短作業(yè)時(shí)間，加速車輛周轉(zhuǎn)，加快貨物的送達(dá)和發(fā)出；3）提高裝卸質(zhì)量，保證貨物的完整和運(yùn)輸安全；）提

3、高裝卸質(zhì)量，保證貨物的完整和運(yùn)輸安全；4）降低裝卸搬運(yùn)成本；）降低裝卸搬運(yùn)成本；5）充分利用貨位，加速貨位周轉(zhuǎn)，減少堆碼的場(chǎng)地面積。）充分利用貨位，加速貨位周轉(zhuǎn)，減少堆碼的場(chǎng)地面積。2022-6-1641.3 裝卸搬運(yùn)機(jī)械的分類裝卸搬運(yùn)機(jī)械的分類裝卸搬運(yùn)機(jī)械的種類繁多，分類方法也很多，為便裝卸搬運(yùn)機(jī)械的種類繁多，分類方法也很多，為便于管理，常按以下方法進(jìn)行分類：于管理，常按以下方法進(jìn)行分類：1.3.1 按主要用途和結(jié)構(gòu)特征分類按主要用途和結(jié)構(gòu)特征分類1.3.2 按作業(yè)性質(zhì)分類按作業(yè)性質(zhì)分類1.3.3 按裝卸搬運(yùn)貨物的種類分類按裝卸搬運(yùn)貨物的種類分類2022-6-1651.3.1 按主要用途和結(jié)

4、構(gòu)特征分類按主要用途和結(jié)構(gòu)特征分類n起重機(jī)械；起重機(jī)械；n輸送機(jī)械；輸送機(jī)械；n裝卸搬運(yùn)車輛；裝卸搬運(yùn)車輛；n專用裝卸搬運(yùn)機(jī)械：指帶有專用取物裝置的裝卸專用裝卸搬運(yùn)機(jī)械：指帶有專用取物裝置的裝卸搬運(yùn)機(jī)械，如托盤專用叉車、集裝箱裝卸橋等。搬運(yùn)機(jī)械，如托盤專用叉車、集裝箱裝卸橋等。2022-6-1661.3.2 按作業(yè)性質(zhì)分類按作業(yè)性質(zhì)分類n裝卸機(jī)械裝卸機(jī)械以實(shí)現(xiàn)貨物垂直方向位移為主的機(jī)械，如升降電梯以實(shí)現(xiàn)貨物垂直方向位移為主的機(jī)械，如升降電梯等；等；n搬運(yùn)機(jī)械搬運(yùn)機(jī)械以實(shí)現(xiàn)貨物水平方向位移為主的機(jī)械，如搬運(yùn)車輛、以實(shí)現(xiàn)貨物水平方向位移為主的機(jī)械，如搬運(yùn)車輛、輸送帶等。輸送帶等。n裝卸搬運(yùn)機(jī)械裝卸

5、搬運(yùn)機(jī)械具有裝卸和搬運(yùn)兩種功能的搬運(yùn)機(jī)械，如叉車、龍具有裝卸和搬運(yùn)兩種功能的搬運(yùn)機(jī)械，如叉車、龍門起重機(jī)、跨運(yùn)車等。門起重機(jī)、跨運(yùn)車等。2022-6-1671.3.3 按裝卸搬運(yùn)貨物的種類分類按裝卸搬運(yùn)貨物的種類分類1）長(zhǎng)大笨重貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械）長(zhǎng)大笨重貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械軌行式起重機(jī)：如龍門式起重機(jī)、橋式起重機(jī)、軌道起重機(jī)，軌行式起重機(jī)：如龍門式起重機(jī)、橋式起重機(jī)、軌道起重機(jī)，適合于運(yùn)量較大、貨流穩(wěn)定的貨場(chǎng)、倉(cāng)庫(kù)等場(chǎng)所；適合于運(yùn)量較大、貨流穩(wěn)定的貨場(chǎng)、倉(cāng)庫(kù)等場(chǎng)所；自行式起重機(jī)：如汽車起重機(jī)、輪胎起重機(jī)和履帶式起重機(jī)等，自行式起重機(jī)：如汽車起重機(jī)、輪胎起重機(jī)和履帶式起重機(jī)等，適合于運(yùn)量不大，作業(yè)地

6、點(diǎn)經(jīng)常變化的場(chǎng)合。適合于運(yùn)量不大，作業(yè)地點(diǎn)經(jīng)常變化的場(chǎng)合。2）散裝貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械）散裝貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械一般有抓斗起重機(jī)、連續(xù)輸送機(jī)等。一般有抓斗起重機(jī)、連續(xù)輸送機(jī)等。3）成件包裝貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械）成件包裝貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械一般采用叉車并配以托盤進(jìn)行作業(yè)，也可用牽引車和掛車、帶一般采用叉車并配以托盤進(jìn)行作業(yè)，也可用牽引車和掛車、帶式輸送機(jī)等。式輸送機(jī)等。4）集裝箱貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械）集裝箱貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械采用集裝箱叉車、集裝箱跨運(yùn)車、集裝箱搬運(yùn)車、龍門起重機(jī)采用集裝箱叉車、集裝箱跨運(yùn)車、集裝箱搬運(yùn)車、龍門起重機(jī)等機(jī)械。等機(jī)械。2022-6-1682 叉車叉車2.1 叉車的類型叉車的類型2.1.1

7、按動(dòng)力裝置分類按動(dòng)力裝置分類1）內(nèi)燃式叉車）內(nèi)燃式叉車以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽車機(jī)、柴油以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽車機(jī)、柴油機(jī)和液化石油氣叉車；機(jī)和液化石油氣叉車；特點(diǎn)：動(dòng)力性和機(jī)動(dòng)性好，適用范圍非常廣泛；特點(diǎn)：動(dòng)力性和機(jī)動(dòng)性好，適用范圍非常廣泛；2）電動(dòng)式叉車）電動(dòng)式叉車以蓄電池為動(dòng)力，用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。以蓄電池為動(dòng)力，用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)動(dòng)靈活，環(huán)保性好；特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)動(dòng)靈活，環(huán)保性好；不足：動(dòng)力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，不足：動(dòng)力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，對(duì)路面要求高。對(duì)路面要求高。主要適用于：室內(nèi)

8、作業(yè)的場(chǎng)合。主要適用于：室內(nèi)作業(yè)的場(chǎng)合。具有各種叉具，能夠?qū)ω浳镞M(jìn)行升降和移動(dòng)，以及裝卸搬運(yùn)的搬運(yùn)車輛2022-6-1692.1.2 按照結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類按照結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類1）平衡重式叉車）平衡重式叉車2）插腿式叉車）插腿式叉車3）側(cè)面式叉車）側(cè)面式叉車4）前移式叉車）前移式叉車5）集裝箱叉車）集裝箱叉車6）高貨位揀選式叉車）高貨位揀選式叉車2022-6-1610前移式叉車前移式叉車 插腿式叉車插腿式叉車側(cè)面式叉車側(cè)面式叉車 平衡重式叉車平衡重式叉車2022-6-1611圖圖19 低位揀選車低位揀選車圖圖21 固定平臺(tái)搬運(yùn)車固定平臺(tái)搬運(yùn)車圖圖20 高位揀選叉車高位揀選叉車圖圖22 集裝箱叉車集裝箱叉

9、車2022-6-1612集裝箱叉車工作示意圖集裝箱叉車工作示意圖2022-6-16132.1.3 按用途分類按用途分類1）通用叉車）通用叉車在大多數(shù)場(chǎng)合下都能使用的叉車，適用范圍廣在大多數(shù)場(chǎng)合下都能使用的叉車，適用范圍廣泛。泛。2）專用叉車）專用叉車具有專門用途的叉車，如堆垛叉車、集裝箱叉具有專門用途的叉車，如堆垛叉車、集裝箱叉車、箱內(nèi)作業(yè)叉車等。車、箱內(nèi)作業(yè)叉車等。2022-6-16142.2 叉車的總體結(jié)構(gòu)叉車的總體結(jié)構(gòu)2.2.1 2.2.1 動(dòng)力裝置動(dòng)力裝置2.2.2 2.2.2 起重裝置起重裝置1 1）工作裝置；）工作裝置；2 2）液壓傳動(dòng)系統(tǒng)；）液壓傳動(dòng)系統(tǒng)；2.2.3 2.2.3

10、運(yùn)行裝置運(yùn)行裝置1 1）傳動(dòng)系統(tǒng)；）傳動(dòng)系統(tǒng)；2 2）行駛系統(tǒng)）行駛系統(tǒng)3 3）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4 4）制動(dòng)系統(tǒng)）制動(dòng)系統(tǒng)2022-6-16152.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)用來(lái)反映叉車的結(jié)用來(lái)反映叉車的結(jié)構(gòu)特征和工作性能構(gòu)特征和工作性能的參數(shù)，包括性能的參數(shù)，包括性能參數(shù)、尺寸參數(shù)、參數(shù)、尺寸參數(shù)、質(zhì)量參數(shù)質(zhì)量參數(shù)2022-6-16162.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)2.3.1 叉車的主要技術(shù)參數(shù)叉車的主要技術(shù)參數(shù)1）額定起升質(zhì)量）額定起升質(zhì)量me指用貨叉起升貨物時(shí)，貨物重心至貨叉垂直段前壁指用貨叉起升貨物時(shí)，貨物重心至貨叉

11、垂直段前壁的距離不大于載荷中心距時(shí)，允許起升貨物的最大質(zhì)量。的距離不大于載荷中心距時(shí)，允許起升貨物的最大質(zhì)量。額定起升質(zhì)量系列：額定起升質(zhì)量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2）載荷中心距）載荷中心距c指在貨叉上放置標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量的貨物、確保叉車縱向穩(wěn)指在貨叉上放置標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量的貨物、確保叉車縱向穩(wěn)定時(shí)，其中心至貨叉垂直段前壁間的水平距離。定時(shí)，其中心至貨叉垂直段前壁間的水平距離。2022-6-16172.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)3）最大起升高

12、度）最大起升高度Hmax指叉車在平坦堅(jiān)指叉車在平坦堅(jiān)實(shí)的地面上，滿載、實(shí)的地面上，滿載、輪胎氣壓正常、門架輪胎氣壓正常、門架直立，貨物升至最高直立，貨物升至最高時(shí)，貨叉水平段的上時(shí)，貨叉水平段的上表面至地面的垂直距表面至地面的垂直距離。離。2022-6-16182.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)4）門架傾角）門架傾角是指無(wú)載叉車在平坦、是指無(wú)載叉車在平坦、堅(jiān)實(shí)的地面上，門架相對(duì)堅(jiān)實(shí)的地面上，門架相對(duì)其垂直位置向前和向后傾其垂直位置向前和向后傾斜的最大角度。斜的最大角度。門架前傾角門架前傾角 ：作用是：作用是便于叉取和卸放貨物；便于叉取和卸放貨物；門架后傾角門架后傾

13、角 ：作用是：作用是當(dāng)叉車帶貨行駛時(shí)防止貨當(dāng)叉車帶貨行駛時(shí)防止貨物從貨叉上滑落。物從貨叉上滑落。2022-6-16192.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)5）最大起升速度）最大起升速度 hmax通常指叉車在堅(jiān)實(shí)的地面上滿載時(shí)，貨物舉升的最大速度。通常指叉車在堅(jiān)實(shí)的地面上滿載時(shí)，貨物舉升的最大速度。6）最大運(yùn)行速度）最大運(yùn)行速度 amax一般指叉車滿載時(shí)，在干燥、平坦、堅(jiān)實(shí)的地面上行駛時(shí)所能達(dá)到的一般指叉車滿載時(shí)，在干燥、平坦、堅(jiān)實(shí)的地面上行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度。最大速度。7）滿載最大爬坡度）滿載最大爬坡度imax指叉車滿載時(shí)，在干燥、堅(jiān)實(shí)的路面上，以低速檔等速行駛

14、所能爬越指叉車滿載時(shí)，在干燥、堅(jiān)實(shí)的路面上，以低速檔等速行駛所能爬越的最大坡度。的最大坡度。8）最小轉(zhuǎn)彎半徑）最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin指叉車在空載低速行駛、轉(zhuǎn)向輪處于最大偏轉(zhuǎn)角時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向指叉車在空載低速行駛、轉(zhuǎn)向輪處于最大偏轉(zhuǎn)角時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心距叉車縱向中心線的距離。中心距叉車縱向中心線的距離。9）最小離地間隙）最小離地間隙hmin指車體最低點(diǎn)與地面的間隙。指車體最低點(diǎn)與地面的間隙。2022-6-16202.3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)10）直角通道最小寬度）直角通道最小寬度可供叉車往返行駛的、成直角相交的通道的最小理論寬度?？晒┎孳囃敌旭偟?、成直角相交的通道的

15、最小理論寬度。11）堆垛通道最小寬度）堆垛通道最小寬度叉車在正常作業(yè)時(shí)，通道的最小理論寬度。叉車在正常作業(yè)時(shí)，通道的最小理論寬度。12）回轉(zhuǎn)通道最小寬度）回轉(zhuǎn)通道最小寬度可供叉車調(diào)頭行駛的直線通道的最小理論寬度?？晒┎孳囌{(diào)頭行駛的直線通道的最小理論寬度。13）最大高度和寬度）最大高度和寬度決定叉車能否進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)、集裝箱、船車內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的參數(shù)。決定叉車能否進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)、集裝箱、船車內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的參數(shù)。 2022-6-16212.3.2 主要使用性能指標(biāo)主要使用性能指標(biāo)1）裝卸性）裝卸性2）牽引性）牽引性3）穩(wěn)定性）穩(wěn)定性4）制動(dòng)性）制動(dòng)性5）機(jī)動(dòng)性）機(jī)動(dòng)性6）通過(guò)性）通過(guò)性7）經(jīng)濟(jì)性）經(jīng)濟(jì)性2022-6

16、-16223 AGV(自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車）n主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：nAGV的概念、結(jié)構(gòu)組成、主要技術(shù)參數(shù)及的概念、結(jié)構(gòu)組成、主要技術(shù)參數(shù)及工作原理工作原理2022-6-16233.1 概述3.1.1 3.1.1 的基本概念的基本概念根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV AGV （Automated Automated Guided VehicleGuided Vehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小裝置、安全保護(hù)

17、裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車。車。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語(yǔ)物流術(shù)語(yǔ)中，對(duì)中，對(duì)AGVAGV的定義為：的定義為：AGVAGV：能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無(wú)軌搬運(yùn)車輛。能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無(wú)軌搬運(yùn)車輛。AGVSAGVS：是一種使車輛按照給定的路線自動(dòng)運(yùn)行到是一種使車輛按照給定的路線自動(dòng)運(yùn)行到指定場(chǎng)所，完成物料搬運(yùn)作業(yè)的系統(tǒng)。指定場(chǎng)所，完成物料搬運(yùn)作業(yè)的系統(tǒng)。2022-6-16243.1.2 AGVS3.1.2 AGVS的特點(diǎn)的特點(diǎn)n機(jī)電一體化機(jī)電一體化n自動(dòng)化自動(dòng)化n柔性化柔性化n準(zhǔn)時(shí)化準(zhǔn)時(shí)化常常是自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分。常常是自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分。2022-6-16

18、253.1.3 AGV3.1.3 AGV的分類的分類按照導(dǎo)引原理的不同，分為按照導(dǎo)引原理的不同，分為外導(dǎo)式外導(dǎo)式和和自導(dǎo)式自導(dǎo)式兩大類型。兩大類型。1）外導(dǎo)式（固定路徑導(dǎo)引）外導(dǎo)式（固定路徑導(dǎo)引）：是在運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向：是在運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒介，如導(dǎo)線、色帶等，由于車上的導(dǎo)向傳感器檢測(cè)接信息媒介，如導(dǎo)線、色帶等，由于車上的導(dǎo)向傳感器檢測(cè)接收到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），再將此信收到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），再將此信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后用以控制車輛沿運(yùn)行線路正確地運(yùn)行。息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后用以控制車輛沿運(yùn)行線路正確地運(yùn)行。2）自導(dǎo)式（自由路徑導(dǎo)引）自導(dǎo)式（自由路徑導(dǎo)引）：采

19、用坐標(biāo)定位原理，即在：采用坐標(biāo)定位原理，即在車上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行作業(yè)路線的坐標(biāo)信息，并在車輛運(yùn)行時(shí)，車上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行作業(yè)路線的坐標(biāo)信息，并在車輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地檢測(cè)出實(shí)際的車輛位置坐標(biāo)，再將兩者比較、判斷后實(shí)時(shí)地檢測(cè)出實(shí)際的車輛位置坐標(biāo)，再將兩者比較、判斷后控制車輛導(dǎo)向運(yùn)行?？刂栖囕v導(dǎo)向運(yùn)行。2022-6-16263.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)1安全擋圈 2、11認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測(cè)線圈 5驅(qū)動(dòng)軸 6驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電池箱 10車架 12制動(dòng)用電磁離合器 13車輪2022-6-16273.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)3.2.1 車體車體車體由車架和相應(yīng)

20、的機(jī)械裝置所組成，是車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；3.2.2 蓄電和充電裝置蓄電和充電裝置AGV常采用常采用24V或或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。小時(shí)以上的需要。3.2.3 驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，將

21、電源接通驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制器。其運(yùn)行算機(jī)或人工控制器發(fā)出，將電源接通驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制器。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 2022-6-16283.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)3.2.4 轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。3.2.5 車上控制器車上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及

22、時(shí)反饋給控制中心。態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。3.2.6 通信裝置通信裝置實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。3.2.7 安全保護(hù)裝置安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對(duì)安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。等方面。多重安全保護(hù)：主動(dòng)安全保護(hù)裝置多重安全保護(hù)：主動(dòng)安全保護(hù)裝置 被動(dòng)安全保護(hù)裝置被動(dòng)安全保護(hù)裝置2022-6-16293.2 AGV的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)3.2.8 3.2.8 移載裝置移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載

23、的裝置。3.2.9 3.2.9 信息傳輸與處理裝置信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)主要功能是對(duì)AGVAGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGVAGV所處的地面狀態(tài)，并與地所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。2022-6-16303.3 導(dǎo)引基本原理導(dǎo)引基本原理 固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，的信息媒介物，AGV通過(guò)通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(X稱磁性導(dǎo)引

24、稱磁性導(dǎo)引)等。等。在在AGV控制器上儲(chǔ)存著控制器上儲(chǔ)存著區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)識(shí)別車體當(dāng)前方位，通過(guò)識(shí)別車體當(dāng)前方位，自動(dòng)地選擇行駛路徑的自動(dòng)地選擇行駛路徑的一種導(dǎo)引方式。一種導(dǎo)引方式。2022-6-16313.3.1 電磁導(dǎo)引的基本原理電磁導(dǎo)引的基本原理1-導(dǎo)向電線 2導(dǎo)向輪 3信號(hào)檢測(cè)器 4放大器 5導(dǎo)向電機(jī) 6減速器2022-6-1632它是在它是在AGVAGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線1 1，通，通以以3 310KHZ10KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGVAG

25、V上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器3 3可以檢可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過(guò)檢測(cè)回路以電壓的形式表示測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過(guò)檢測(cè)回路以電壓的形式表示出來(lái)。當(dāng)導(dǎo)向輪出來(lái)。當(dāng)導(dǎo)向輪2 2偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過(guò)放大器測(cè)出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過(guò)放大器4 4放大后控制放大后控制導(dǎo)向電機(jī)導(dǎo)向電機(jī)5 5工作工作, ,然后導(dǎo)向電機(jī)再通過(guò)減速器控制導(dǎo)然后導(dǎo)向電機(jī)再通過(guò)減速器控制導(dǎo)向輪回位，這樣，就會(huì)使向輪回位，這樣，就會(huì)使AGVAGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑。定的導(dǎo)引路徑。2022-6-16333.3.2 3.3.2 光學(xué)導(dǎo)引光學(xué)導(dǎo)

26、引(Optical Guided) 光學(xué)導(dǎo)引原理圖利用地面顏色與色帶顏色的反差，利用地面顏色與色帶顏色的反差，在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗的地面上用白色色帶。導(dǎo)引車的下面的地面上用白色色帶。導(dǎo)引車的下面裝有光源，用以照射色帶。由色帶反裝有光源，用以照射色帶。由色帶反射回來(lái)的光線由光學(xué)檢測(cè)器（傳感器）射回來(lái)的光線由光學(xué)檢測(cè)器（傳感器）接受，經(jīng)過(guò)檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算，接受，經(jīng)過(guò)檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算，將計(jì)算結(jié)果傳至驅(qū)動(dòng)回路，由驅(qū)動(dòng)回將計(jì)算結(jié)果傳至驅(qū)動(dòng)回路，由驅(qū)動(dòng)回路控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作。當(dāng)路控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作。當(dāng)AGVAGV偏離導(dǎo)引偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，傳感器檢測(cè)到的亮度

27、不同，路徑時(shí)，傳感器檢測(cè)到的亮度不同，經(jīng)過(guò)運(yùn)算回路計(jì)算出相應(yīng)的偏差值，經(jīng)過(guò)運(yùn)算回路計(jì)算出相應(yīng)的偏差值，然后由控制回路對(duì)的運(yùn)行狀態(tài)然后由控制回路對(duì)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正，使其回到導(dǎo)引路徑上進(jìn)行及時(shí)修正，使其回到導(dǎo)引路徑上來(lái)。因此，能夠始終沿著色帶來(lái)。因此，能夠始終沿著色帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。2022-6-16343.3.3 3.3.3 自由路徑導(dǎo)引自由路徑導(dǎo)引圖1040 激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖在導(dǎo)引車頂部裝置一個(gè)沿360方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時(shí)在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當(dāng)AGV運(yùn)行時(shí)，不斷接受到從三個(gè)已知位置反射來(lái)的激光束，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的幾何運(yùn)算，就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準(zhǔn)確位置對(duì)其進(jìn)行導(dǎo)向控制 2022-6-16353.4 AGVS的控制方式的控制方式一般可分為三級(jí)控制方式一般可分為三級(jí)控制方式中央控制計(jì)算機(jī)、地面控制器和車上控制器。中央控制計(jì)算機(jī)、地面控制器和車上控制器。是整個(gè)系統(tǒng)的控制指是整