RobotStudio軟件入門(mén)

1、GWM-PPT V2012.2RobotStudio軟件入門(mén)單 位：開(kāi)發(fā)部匯報(bào)人：高興照課 時(shí)：60分鐘日 期：12.8.28GWM-PPT V2012.2目錄1匯報(bào)人：高興照軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2工具的建立3運(yùn)動(dòng)路徑的仿真4GWM-PPT V2012.2一、軟件界面及基本操作3匯報(bào)人：高興照GWM-PPT V2012.24匯報(bào)人：高興照菜單欄菜單欄子菜單子菜單用戶(hù)界面用戶(hù)界面1、軟件界面GWM-PPT V2012.25匯報(bào)人：高興照用戶(hù)界面用戶(hù)界面1、軟件界面菜單欄菜單欄子菜單子菜單GWM-PPT V2012.26匯報(bào)人：高興照1、軟件界面建模仿真離線(xiàn)GWM-PPT V2012

2、.27匯報(bào)人：高興照2、基本操作目的目的使用使用鍵盤(pán)鍵盤(pán)/ 鼠標(biāo)組合鼠標(biāo)組合說(shuō)明說(shuō)明 選擇項(xiàng)目只需單擊要選擇的項(xiàng)目即可。 旋轉(zhuǎn)工作站CTRL + SHIFT +按 CTRL + SHIFT 及鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，拖動(dòng)鼠標(biāo)對(duì)工作站進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 平移工作站CTRL + 按 CTRL 鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，拖動(dòng)鼠標(biāo)對(duì)工作站進(jìn)行平移。 縮放工作站CTRL + 按 CTRL 鍵和鼠標(biāo)右鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖至左側(cè)（右側(cè)）可以縮?。ǚ糯螅?。 使用窗口縮放 SHIFT + 按 SHIFT 鍵及鼠標(biāo)右鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖過(guò)要放大的區(qū)域。 使用窗口選擇 SHIFT +按 SHIFT 并鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖過(guò)該區(qū)域，以便選

3、擇與當(dāng)前選擇層級(jí)匹配的所有項(xiàng)目。GWM-PPT V2012.28匯報(bào)人：高興照2、基本操作操作操作快捷鍵快捷鍵打開(kāi)幫助文檔F1打開(kāi)虛擬示教器CTRL + F5激活菜單欄F10打開(kāi)工作站CTRL+O屏幕截圖CTRL+B示教運(yùn)動(dòng)指令CTRL+SHIFT +R示教目標(biāo)點(diǎn)CTRL + RGWM-PPT V2012.29匯報(bào)人：高興照2、基本操作操作操作快捷鍵快捷鍵添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL +S創(chuàng)建工作站CTRL +N導(dǎo)入模型庫(kù)CTRL +J導(dǎo)入幾何體CTRL +GGWM-PPT V2012.2二、創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)10匯報(bào)人：高興照GWM-PPT V2012.211匯報(bào)人：高興照如何創(chuàng)建一個(gè)機(jī)

4、器人系統(tǒng)呢？GWM-PPT V2012.212匯報(bào)人：高興照創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)有多種方法：一、通過(guò)離線(xiàn)系統(tǒng)生成器創(chuàng)建系統(tǒng)GWM-PPT V2012.213匯報(bào)人：高興照二、通過(guò)建立工作站創(chuàng)建系統(tǒng)GWM-PPT V2012.214匯報(bào)人：高興照 下面以通過(guò)工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)為例，對(duì)創(chuàng)建系統(tǒng)的過(guò)程進(jìn)行講解：一、首先建立一個(gè)空工作站GWM-PPT V2012.215匯報(bào)人：高興照二、在ABB模型庫(kù)中添加適當(dāng)型號(hào)的機(jī)器人GWM-PPT V2012.216匯報(bào)人：高興照三、選擇機(jī)器人系統(tǒng)從布局不能含中文！彈出GWM-PPT V2012.217匯報(bào)人：高興照GWM-PPT V2012.218匯報(bào)人：高興照

5、至此，一個(gè)機(jī)器人的系統(tǒng)便創(chuàng)建完成了。GWM-PPT V2012.2三、工具的建立19匯報(bào)人：高興照GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照20 1、添加一個(gè)工具（如焊槍、切割工具等）到工作站中。 2、為工具設(shè)定本地原點(diǎn)，如果將要設(shè)定成本地原點(diǎn)的位置不可見(jiàn)，可以制作一個(gè)表面圓覆蓋，并保證表面圓的圓心為本地原點(diǎn)位置，在表面圓上設(shè)定本地原點(diǎn)，然后將表面圓刪除即可。以下詳細(xì)說(shuō)明設(shè)定的過(guò)程。GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照21 為本地原點(diǎn)處覆蓋一個(gè)表面圓：建模曲線(xiàn)三點(diǎn)畫(huà)圓，選中三個(gè)點(diǎn)后點(diǎn)擊創(chuàng)建GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照22 選擇表面從曲線(xiàn)生成表面，選中剛剛畫(huà)出的圓點(diǎn)擊創(chuàng)

6、建GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照23 從布局中右擊工具選擇設(shè)定本地原點(diǎn)，選中本地原點(diǎn)后點(diǎn)擊應(yīng)用GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照24 設(shè)定好本地原點(diǎn)的位置以后，需要對(duì)本地原點(diǎn)的方向進(jìn)行設(shè)置：右擊工具選擇設(shè)定位置將xyz的位置都設(shè)置成0調(diào)整方向與機(jī)器人方向?qū)?yīng)。GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照25 接下來(lái)要設(shè)置本地原點(diǎn)的方向與大地坐標(biāo)一致：右擊工具選擇設(shè)定本地原點(diǎn)調(diào)整各軸方向使之與大地坐標(biāo)對(duì)應(yīng) 至此，本地原點(diǎn)便設(shè)定好了。GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照26 3、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系TCP 首先建立一個(gè)框架，框架位置為焊帽中心點(diǎn)：位置為焊帽中心點(diǎn)GWM-P

7、PT V2012.2匯報(bào)人：高興照27 設(shè)定工具表面法線(xiàn)方向：右擊所創(chuàng)建的框架設(shè)定為表面的法線(xiàn)方向，選中焊帽的表面點(diǎn)擊應(yīng)用GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照28 選擇建模創(chuàng)建工具,彈出以下窗口不能含中文！ 至此，工具的TCP也創(chuàng)建好了，工具便建立完成，可以從布局中將工具拖到機(jī)器人的法蘭盤(pán)上。GWM-PPT V2012.2四、運(yùn)動(dòng)路徑的仿真29匯報(bào)人：高興照GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照30 1、在工作站中添加或創(chuàng)建一個(gè)工件。設(shè)定長(zhǎng)方體的長(zhǎng)寬和高GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照31 2、建立工件坐標(biāo)系:基本其他創(chuàng)建工件坐標(biāo)，用三點(diǎn)法確定坐標(biāo)系后點(diǎn)接受。GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照32 3、創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)：基本目標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建目標(biāo)，在運(yùn)動(dòng)軌跡上選取相應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)擊創(chuàng)建。GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照33 4、創(chuàng)建路徑：基本路徑空路徑，將創(chuàng)建的目標(biāo)點(diǎn)拖入創(chuàng)建的路徑中。拖至GWM-PPT V2012.2匯報(bào)人：高興照34 5、配