第八章復(fù)雜控制系統(tǒng)

1、第八章第八章 復(fù)雜控制系統(tǒng)復(fù)雜控制系統(tǒng) 返回首頁(yè)返回首頁(yè) n第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) n第二節(jié)第二節(jié) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng)n第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)n第四節(jié)第四節(jié) 分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng)n第五節(jié)第五節(jié) 選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)n第六節(jié)第六節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)n 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代過(guò)程工業(yè)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代過(guò)程工業(yè)規(guī)模越來(lái)越大，復(fù)雜程度越來(lái)越高，產(chǎn)品規(guī)模越來(lái)越大，復(fù)雜程度越來(lái)越高，產(chǎn)品的質(zhì)量要求越來(lái)越嚴(yán)格，以及相應(yīng)的系統(tǒng)的質(zhì)量要求越來(lái)越嚴(yán)格，以及相應(yīng)的系統(tǒng)安全問(wèn)題，管理與控制一體化問(wèn)題等，越安全問(wèn)題，管理與控制一體化問(wèn)題等，越來(lái)越突出，因

2、此要滿足這些要求，解決這來(lái)越突出，因此要滿足這些要求，解決這些問(wèn)題，僅靠簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)是不行的，需些問(wèn)題，僅靠簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)是不行的，需要引入更為復(fù)雜、更為先進(jìn)的控制系統(tǒng)。要引入更為復(fù)雜、更為先進(jìn)的控制系統(tǒng)。由于采用復(fù)雜控制系統(tǒng)的裝置或?qū)ο蠖际怯捎诓捎脧?fù)雜控制系統(tǒng)的裝置或?qū)ο蠖际枪S中的重要裝置或關(guān)鍵崗位，因此需要工廠中的重要裝置或關(guān)鍵崗位，因此需要予以特別的重視。予以特別的重視。n 本章介紹的復(fù)雜控制系統(tǒng)包括串級(jí)、本章介紹的復(fù)雜控制系統(tǒng)包括串級(jí)、均勻、比值、選擇性、分程、前饋和多沖均勻、比值、選擇性、分程、前饋和多沖量等。量等。 第一節(jié)第一節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)n 串級(jí)控制系統(tǒng)是所有復(fù)雜控

3、制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)是所有復(fù)雜控制系統(tǒng)中應(yīng)用最多的一種，當(dāng)要求被控變量的中應(yīng)用最多的一種，當(dāng)要求被控變量的誤差范圍很小，簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)不能滿足誤差范圍很小，簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)不能滿足要求時(shí)，可考慮采用串級(jí)控制系統(tǒng)。要求時(shí)，可考慮采用串級(jí)控制系統(tǒng)。 一、組成原理一、組成原理n 如左圖所示是一如左圖所示是一個(gè)加熱爐溫度控制系個(gè)加熱爐溫度控制系統(tǒng)。被加熱原料的出統(tǒng)。被加熱原料的出口溫度口溫度T T是該控制系是該控制系統(tǒng)的被控變量，燃料統(tǒng)的被控變量，燃料量是該系統(tǒng)的調(diào)節(jié)變量是該系統(tǒng)的調(diào)節(jié)變量，這是一個(gè)簡(jiǎn)單控量，這是一個(gè)簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)。如果對(duì)出口制系統(tǒng)。如果對(duì)出口溫度溫度T T的誤差范圍要的誤差范圍要求不高，這個(gè)控

4、制方求不高，這個(gè)控制方案是可行的。如果出案是可行的。如果出口溫度口溫度T T的誤差范圍的誤差范圍要求很小，則簡(jiǎn)單控要求很小，則簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)難以勝任。制系統(tǒng)難以勝任。 n分析如下：分析如下：n 該系統(tǒng)的調(diào)節(jié)通道，調(diào)節(jié)器該系統(tǒng)的調(diào)節(jié)通道，調(diào)節(jié)器TCTC發(fā)出的信發(fā)出的信號(hào)送給調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)閥改變閥門開度，送入號(hào)送給調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)閥改變閥門開度，送入加熱爐的燃料流量改變，燃料在爐膛里燃燒，加熱爐的燃料流量改變，燃料在爐膛里燃燒，爐膛溫度改變，傳熱給管道，最終使原料溫爐膛溫度改變，傳熱給管道，最終使原料溫度得到調(diào)整，穩(wěn)定在所希望的溫度附近。由度得到調(diào)整，穩(wěn)定在所希望的溫度附近。由于傳熱過(guò)程的時(shí)間常數(shù)大，達(dá)到

5、于傳熱過(guò)程的時(shí)間常數(shù)大，達(dá)到1515分鐘左右，分鐘左右，等到出口溫度發(fā)生偏差后再進(jìn)行調(diào)節(jié)，導(dǎo)致等到出口溫度發(fā)生偏差后再進(jìn)行調(diào)節(jié)，導(dǎo)致偏差在較長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)不能被克服，誤差太大，偏差在較長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)不能被克服，誤差太大，不符合工藝要求。如何解決這個(gè)問(wèn)題呢？根不符合工藝要求。如何解決這個(gè)問(wèn)題呢？根據(jù)反饋原理，被控變量的任何偏差，都是由據(jù)反饋原理，被控變量的任何偏差，都是由種種干擾引起的，如果能把這些干擾抑制住，種種干擾引起的，如果能把這些干擾抑制住，則被控變量的波動(dòng)將會(huì)減小許多。則被控變量的波動(dòng)將會(huì)減小許多。 n 在控制系統(tǒng)中，每一個(gè)干擾到被控變?cè)诳刂葡到y(tǒng)中，每一個(gè)干擾到被控變量之間都是一條干擾通道。對(duì)

6、于該加熱爐，量之間都是一條干擾通道。對(duì)于該加熱爐，主要的干擾有：燃料壓力的波動(dòng)、燃料熱主要的干擾有：燃料壓力的波動(dòng)、燃料熱值的波動(dòng)、原料流量的調(diào)整或波動(dòng)、原料值的波動(dòng)、原料流量的調(diào)整或波動(dòng)、原料入口溫度的波動(dòng)等等。如果對(duì)每一個(gè)主要入口溫度的波動(dòng)等等。如果對(duì)每一個(gè)主要干擾都用一個(gè)控制系統(tǒng)來(lái)克服波動(dòng)，則整干擾都用一個(gè)控制系統(tǒng)來(lái)克服波動(dòng)，則整個(gè)系統(tǒng)的主要目標(biāo)（原料的出口溫度），個(gè)系統(tǒng)的主要目標(biāo)（原料的出口溫度），肯定能被控制得很好。但實(shí)際上，有些量肯定能被控制得很好。但實(shí)際上，有些量的控制很不方便，而且，這樣做整個(gè)控制的控制很不方便，而且，這樣做整個(gè)控制工程的投資將是很大的。實(shí)踐中，人們探工程的投資

7、將是很大的。實(shí)踐中，人們探索出一種復(fù)雜控制系統(tǒng)，不需要增加太多索出一種復(fù)雜控制系統(tǒng)，不需要增加太多的儀表即可使被控制量達(dá)到較高的控制精的儀表即可使被控制量達(dá)到較高的控制精度。這就是串級(jí)控制系統(tǒng)。度。這就是串級(jí)控制系統(tǒng)。 n 該系統(tǒng)的主要問(wèn)題在于傳熱過(guò)程時(shí)間常該系統(tǒng)的主要問(wèn)題在于傳熱過(guò)程時(shí)間常數(shù)很大。串級(jí)控制的思想是把時(shí)間常數(shù)較數(shù)很大。串級(jí)控制的思想是把時(shí)間常數(shù)較大的被控對(duì)象分解為二個(gè)時(shí)間常數(shù)較小的大的被控對(duì)象分解為二個(gè)時(shí)間常數(shù)較小的被控對(duì)象，如從燃料量到爐膛溫度被控對(duì)象，如從燃料量到爐膛溫度TsTs的設(shè)的設(shè)備可作為第一個(gè)被控對(duì)象，爐膛溫度到被備可作為第一個(gè)被控對(duì)象，爐膛溫度到被控變量控變量T

8、TMM的設(shè)備作為第二個(gè)對(duì)象，也就是的設(shè)備作為第二個(gè)對(duì)象，也就是在原被控制對(duì)象中找出一個(gè)中間變量在原被控制對(duì)象中找出一個(gè)中間變量爐膛溫度爐膛溫度TsTs，它能提前反映干擾的作用，它能提前反映干擾的作用，增加對(duì)這個(gè)中間變量的有效控制，即根據(jù)增加對(duì)這個(gè)中間變量的有效控制，即根據(jù)爐膛溫度的變化，先控制燃料量，再根據(jù)爐膛溫度的變化，先控制燃料量，再根據(jù)原料出口溫度與給定值之差，進(jìn)一步控制原料出口溫度與給定值之差，進(jìn)一步控制燃料量，可使整個(gè)系統(tǒng)的被控制變量得到燃料量，可使整個(gè)系統(tǒng)的被控制變量得到較精確的控制。較精確的控制。 n 構(gòu)成的串級(jí)構(gòu)成的串級(jí)控制系統(tǒng)及方塊控制系統(tǒng)及方塊圖如右圖和下圖圖如右圖和下圖所

9、示。所示。 n 該串級(jí)控制系統(tǒng)中，干擾該串級(jí)控制系統(tǒng)中，干擾F F1 1和和F F2 2作作用在溫度對(duì)象用在溫度對(duì)象1 1上，它們首先影響到上，它們首先影響到TsTs，然后再影響到然后再影響到T TMM。由于。由于TsTs能被測(cè)量并加能被測(cè)量并加以控制，因此，它的波動(dòng)范圍比未加以以控制，因此，它的波動(dòng)范圍比未加以控制前大大減小，所以干擾控制前大大減小，所以干擾F F1 1和和F F2 2對(duì)對(duì)TmTm的影響也大大減少。的影響也大大減少。 1 1組成原理組成原理n（l l）將原被控對(duì)象分解為兩個(gè)串聯(lián)的被）將原被控對(duì)象分解為兩個(gè)串聯(lián)的被控對(duì)象，如下圖所示?？貙?duì)象，如下圖所示。n （2 2）以連接分解

10、后的兩個(gè)被控對(duì)象）以連接分解后的兩個(gè)被控對(duì)象的中間變量為副被控變量，構(gòu)成一個(gè)簡(jiǎn)的中間變量為副被控變量，構(gòu)成一個(gè)簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，稱為副調(diào)節(jié)系統(tǒng)或副環(huán)。單控制系統(tǒng)，稱為副調(diào)節(jié)系統(tǒng)或副環(huán)。n （3 3）以原對(duì)象的輸出信號(hào)為主被控）以原對(duì)象的輸出信號(hào)為主被控變量，即分解后的第二個(gè)被控對(duì)象的輸變量，即分解后的第二個(gè)被控對(duì)象的輸出信號(hào)，構(gòu)成一個(gè)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，稱為主調(diào)出信號(hào)，構(gòu)成一個(gè)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，稱為主調(diào)節(jié)系統(tǒng)或主環(huán)。節(jié)系統(tǒng)或主環(huán)。 n （4 4）主調(diào)）主調(diào)節(jié)系統(tǒng)中調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)中調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)器的輸出信號(hào)作為副調(diào)節(jié)系作為副調(diào)節(jié)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的給統(tǒng)調(diào)節(jié)器的給定值，副調(diào)節(jié)定值，副調(diào)節(jié)系統(tǒng)的輸出信系統(tǒng)的輸出信號(hào)作為主被控號(hào)作為

11、主被控對(duì)象的輸入信對(duì)象的輸入信號(hào)，如右圖所號(hào)，如右圖所示。示。 2 2、串級(jí)控制系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)、串級(jí)控制系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)n （l l）主對(duì)象、副對(duì)象，也稱主被控對(duì)象、）主對(duì)象、副對(duì)象，也稱主被控對(duì)象、副被控對(duì)象，如副被控對(duì)象，如圖圖4 4所示，主對(duì)象與副對(duì)象所示，主對(duì)象與副對(duì)象是由原被控對(duì)象分解而得到的。是由原被控對(duì)象分解而得到的。n （2 2）主變量、副變量也稱為主被控變量、）主變量、副變量也稱為主被控變量、副被控變量。主變量是主被控對(duì)象的輸出信副被控變量。主變量是主被控對(duì)象的輸出信號(hào)，副變量是副被控對(duì)象的輸出信號(hào)，是原號(hào)，副變量是副被控對(duì)象的輸出信號(hào)，是原被控對(duì)象的某個(gè)中間變量，同時(shí)也是主被控被控對(duì)象的

12、某個(gè)中間變量，同時(shí)也是主被控對(duì)象的輸入信號(hào)。對(duì)象的輸入信號(hào)。n （3 3）主測(cè)量值、副測(cè)量值是相應(yīng)被控制）主測(cè)量值、副測(cè)量值是相應(yīng)被控制變量的測(cè)量值。變量的測(cè)量值。n （4 4）主調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器：副調(diào)節(jié)器負(fù)）主調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器：副調(diào)節(jié)器負(fù)責(zé)虛線框中副環(huán)被控對(duì)象的調(diào)節(jié)任務(wù)，使副責(zé)虛線框中副環(huán)被控對(duì)象的調(diào)節(jié)任務(wù)，使副變量符合副給定值的要求；主調(diào)節(jié)器負(fù)責(zé)整變量符合副給定值的要求；主調(diào)節(jié)器負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)任務(wù)。個(gè)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)任務(wù)。n （5 5）主給定值、副給定值：主給定值是）主給定值、副給定值：主給定值是主變量的期望值，由主調(diào)節(jié)器內(nèi)部設(shè)定；副主變量的期望值，由主調(diào)節(jié)器內(nèi)部設(shè)定；副給定值是副變量的期望

13、值，由主調(diào)節(jié)器的輸給定值是副變量的期望值，由主調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)提供。出信號(hào)提供。n （6 6）主環(huán)、副環(huán)：也稱為主回路、副回）主環(huán)、副環(huán)：也稱為主回路、副回路。副環(huán)為圖路。副環(huán)為圖4 4中虛線框內(nèi)部分；主環(huán)為包中虛線框內(nèi)部分；主環(huán)為包括副環(huán)的整個(gè)控制系統(tǒng)。括副環(huán)的整個(gè)控制系統(tǒng)。 二、作用方向及調(diào)節(jié)過(guò)程二、作用方向及調(diào)節(jié)過(guò)程n 為了便于分析調(diào)節(jié)過(guò)程，首先對(duì)圖為了便于分析調(diào)節(jié)過(guò)程，首先對(duì)圖3 3加加熱爐溫度串級(jí)控制系統(tǒng)各方塊的性能進(jìn)行分熱爐溫度串級(jí)控制系統(tǒng)各方塊的性能進(jìn)行分析和選擇。析和選擇。n 主對(duì)象：輸入信號(hào)為爐膛溫度，輸出信主對(duì)象：輸入信號(hào)為爐膛溫度，輸出信號(hào)為原料出口溫度，故輸入信號(hào)增加，

14、輸出號(hào)為原料出口溫度，故輸入信號(hào)增加，輸出信號(hào)亦增加，是正作用單元；信號(hào)亦增加，是正作用單元；n 副對(duì)象：輸入信號(hào)為燃料流量，輸出信副對(duì)象：輸入信號(hào)為燃料流量，輸出信號(hào)是爐膛溫度，故輸入信號(hào)增加，輸出信號(hào)號(hào)是爐膛溫度，故輸入信號(hào)增加，輸出信號(hào)亦增加，是正作用單元；亦增加，是正作用單元； n 主測(cè)量變送方塊與副測(cè)量變送方塊：主測(cè)量變送方塊與副測(cè)量變送方塊：均為輸入信號(hào)增加，則輸出信號(hào)增加，均為輸入信號(hào)增加，則輸出信號(hào)增加，是正作用單元；是正作用單元；n 調(diào)節(jié)閥：為防止調(diào)節(jié)閥氣信號(hào)中斷調(diào)節(jié)閥：為防止調(diào)節(jié)閥氣信號(hào)中斷時(shí)燒壞爐管，選氣開閥，即當(dāng)調(diào)節(jié)閥氣時(shí)燒壞爐管，選氣開閥，即當(dāng)調(diào)節(jié)閥氣信號(hào)中斷時(shí)，閥門

15、全關(guān)，較安全，是正信號(hào)中斷時(shí)，閥門全關(guān)，較安全，是正作用單元；作用單元； n 副調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器方塊選正作用方副調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器方塊選正作用方向，連同比較點(diǎn)一起，調(diào)節(jié)器是反作用向，連同比較點(diǎn)一起，調(diào)節(jié)器是反作用調(diào)節(jié)器，即測(cè)量增加，調(diào)節(jié)器輸出減少；調(diào)節(jié)器，即測(cè)量增加，調(diào)節(jié)器輸出減少；n 主調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器方塊選正作用方主調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器方塊選正作用方向，連同比較點(diǎn)一起，調(diào)節(jié)器也是反作向，連同比較點(diǎn)一起，調(diào)節(jié)器也是反作用調(diào)節(jié)器。用調(diào)節(jié)器。 n 下面根據(jù)上述系統(tǒng)各部件的選擇，下面根據(jù)上述系統(tǒng)各部件的選擇，對(duì)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過(guò)程進(jìn)行分析。對(duì)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過(guò)程進(jìn)行分析。n 1 1干擾作用于干擾作用于副對(duì)象副對(duì)象：

16、 n 2 2干擾作用于干擾作用于主對(duì)象主對(duì)象： n 3 3干擾同時(shí)作用于主、副對(duì)象干擾同時(shí)作用于主、副對(duì)象n 分為兩種情況來(lái)討論。分為兩種情況來(lái)討論。n （1 1）受干擾作用，主、副變量變化方）受干擾作用，主、副變量變化方向相同：向相同： n （2 2）受干擾作用，主、副變量變化）受干擾作用，主、副變量變化方向相反：方向相反：n 綜上所述，在串級(jí)控制系統(tǒng)中，由綜上所述，在串級(jí)控制系統(tǒng)中，由于從對(duì)象提取出副變量并增加了一個(gè)副于從對(duì)象提取出副變量并增加了一個(gè)副環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)克服干擾的能力更強(qiáng)，克環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)克服干擾的能力更強(qiáng)，克服干擾的作用更及時(shí)，控制性能明顯提服干擾的作用更及時(shí)，控制性能明顯提高。

17、高。 第二節(jié)第二節(jié) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng)n 均勻控制系統(tǒng)從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上無(wú)法看均勻控制系統(tǒng)從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上無(wú)法看出它與簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)和串級(jí)控制系統(tǒng)的出它與簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)和串級(jí)控制系統(tǒng)的區(qū)別。其控制思想體現(xiàn)在調(diào)節(jié)器的參數(shù)區(qū)別。其控制思想體現(xiàn)在調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定中。整定中。 一、均勻控制原理一、均勻控制原理n 在如圖在如圖8 8所示的雙塔系統(tǒng)中，甲塔的液所示的雙塔系統(tǒng)中，甲塔的液位需要穩(wěn)定，乙塔的進(jìn)料亦需要穩(wěn)定，這位需要穩(wěn)定，乙塔的進(jìn)料亦需要穩(wěn)定，這兩個(gè)要求是相互矛盾的。甲塔的液位控制兩個(gè)要求是相互矛盾的。甲塔的液位控制系統(tǒng)，用來(lái)穩(wěn)定甲塔的液位，其調(diào)節(jié)參數(shù)系統(tǒng)，用來(lái)穩(wěn)定甲塔的液位，其調(diào)節(jié)參數(shù)是甲塔的底部出料

18、，顯然，穩(wěn)定了甲塔液是甲塔的底部出料，顯然，穩(wěn)定了甲塔液位，甲塔底部出料必然要波動(dòng)。但甲塔底位，甲塔底部出料必然要波動(dòng)。但甲塔底部出料又是乙塔的進(jìn)料，乙搭進(jìn)料流量的部出料又是乙塔的進(jìn)料，乙搭進(jìn)料流量的控制系統(tǒng)，為了穩(wěn)定進(jìn)料流量，需要經(jīng)?？刂葡到y(tǒng)，為了穩(wěn)定進(jìn)料流量，需要經(jīng)常改變閥門的開度，使流量保持不變。因此，改變閥門的開度，使流量保持不變。因此，要使這兩個(gè)控制系統(tǒng)正常工作是不可能的。要使這兩個(gè)控制系統(tǒng)正常工作是不可能的。 n 要徹底解決這個(gè)矛盾，只有在甲、要徹底解決這個(gè)矛盾，只有在甲、乙兩個(gè)塔之間增加一個(gè)中間儲(chǔ)罐。但增乙兩個(gè)塔之間增加一個(gè)中間儲(chǔ)罐。但增加設(shè)備就增加了流程的復(fù)雜性，加大了加設(shè)備就

19、增加了流程的復(fù)雜性，加大了投資。另外，有些生產(chǎn)過(guò)程連續(xù)性要求投資。另外，有些生產(chǎn)過(guò)程連續(xù)性要求高，不宜增設(shè)中間儲(chǔ)罐。在理想狀態(tài)不高，不宜增設(shè)中間儲(chǔ)罐。在理想狀態(tài)不能實(shí)現(xiàn)的情況下，只有沖突的雙方各自能實(shí)現(xiàn)的情況下，只有沖突的雙方各自降低要求，以求共存。均勻控制思想就降低要求，以求共存。均勻控制思想就是在這樣的應(yīng)用背景下提出來(lái)的。是在這樣的應(yīng)用背景下提出來(lái)的。 n 通過(guò)分析，可以看到這類系統(tǒng)的液通過(guò)分析，可以看到這類系統(tǒng)的液位和流量都不是要求很高的被控變量，位和流量都不是要求很高的被控變量，可以在一定范圍內(nèi)波動(dòng)，這也是可以采可以在一定范圍內(nèi)波動(dòng)，這也是可以采用均勻控制的前提條件，即控制目標(biāo)發(fā)用均勻

20、控制的前提條件，即控制目標(biāo)發(fā)生了變化。生了變化。 n 圖圖9 9中（中（a a）為沖突的無(wú)法實(shí)現(xiàn)的兩）為沖突的無(wú)法實(shí)現(xiàn)的兩個(gè)控制目標(biāo)，（個(gè)控制目標(biāo)，（b b）為調(diào)整后體現(xiàn)均勻）為調(diào)整后體現(xiàn)均勻控制思想的可實(shí)現(xiàn)的控制目標(biāo)。在圖控制思想的可實(shí)現(xiàn)的控制目標(biāo)。在圖9 9（b b）中，由于干擾使液位升高時(shí)，不）中，由于干擾使液位升高時(shí)，不是迅速有力地調(diào)整，使液位幾乎不變，是迅速有力地調(diào)整，使液位幾乎不變，而是允許有一定幅度的上升。同時(shí)，流而是允許有一定幅度的上升。同時(shí)，流量也相應(yīng)地增加一些，分擔(dān)液位受到的量也相應(yīng)地增加一些，分擔(dān)液位受到的干擾；同理，流量受到干擾而變化時(shí)，干擾；同理，流量受到干擾而變化時(shí)

21、，液位也分擔(dān)流量受到的干擾。如此液位也分擔(dān)流量受到的干擾。如此“均均勻勻”地互幫互助，相互共存。地互幫互助，相互共存。 二、均勻控制的實(shí)現(xiàn)方案二、均勻控制的實(shí)現(xiàn)方案n1 1、簡(jiǎn)單均勻控制系統(tǒng)、簡(jiǎn)單均勻控制系統(tǒng)n 下圖是一個(gè)簡(jiǎn)單均勻控制系統(tǒng)，可以實(shí)下圖是一個(gè)簡(jiǎn)單均勻控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)基本滿足甲塔液位和乙搭進(jìn)料流量的控制現(xiàn)基本滿足甲塔液位和乙搭進(jìn)料流量的控制要求。要求。n 從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上看，它與簡(jiǎn)單液位控從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上看，它與簡(jiǎn)單液位控制系統(tǒng)一樣制系統(tǒng)一樣。為了實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)“均勻均勻”控制，控制，在整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時(shí)，要按均勻控制思在整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時(shí)，要按均勻控制思想進(jìn)行。通常采用純比例調(diào)節(jié)器，且比想

22、進(jìn)行。通常采用純比例調(diào)節(jié)器，且比例度放在較大的數(shù)值上，實(shí)踐中要同時(shí)例度放在較大的數(shù)值上，實(shí)踐中要同時(shí)觀察兩個(gè)被控變量的過(guò)渡過(guò)程來(lái)調(diào)整比觀察兩個(gè)被控變量的過(guò)渡過(guò)程來(lái)調(diào)整比例度，以達(dá)到滿意地例度，以達(dá)到滿意地“均勻均勻”。有時(shí)為。有時(shí)為了防止液位超限，也引入較弱的積分作了防止液位超限，也引入較弱的積分作用。微分作用與均勻思想矛盾，不能采用。微分作用與均勻思想矛盾，不能采用。用。 2 2串級(jí)均勻控制系統(tǒng)串級(jí)均勻控制系統(tǒng)n 簡(jiǎn)單均勻控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便。簡(jiǎn)單均勻控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便。但對(duì)于壓力干擾反應(yīng)不及時(shí)，另外，當(dāng)系統(tǒng)自但對(duì)于壓力干擾反應(yīng)不及時(shí)，另外，當(dāng)系統(tǒng)自衡能力較強(qiáng)時(shí)，控制效果也

23、較差。為了克服這衡能力較強(qiáng)時(shí)，控制效果也較差。為了克服這兩個(gè)缺點(diǎn)或這兩個(gè)方面的干擾，引入副環(huán)構(gòu)成兩個(gè)缺點(diǎn)或這兩個(gè)方面的干擾，引入副環(huán)構(gòu)成串級(jí)均勻控制系統(tǒng)，如下圖所示。串級(jí)均勻控制系統(tǒng)，如下圖所示。 n 上圖從結(jié)構(gòu)上看，它與液位上圖從結(jié)構(gòu)上看，它與液位- -流量串級(jí)流量串級(jí)控制系統(tǒng)完全一樣。串級(jí)控制中副變量的控控制系統(tǒng)完全一樣。串級(jí)控制中副變量的控制要求不高，這一點(diǎn)與均勻控制的要求類似。制要求不高，這一點(diǎn)與均勻控制的要求類似。在這里的串級(jí)均勻中，副環(huán)用來(lái)克服塔壓變?cè)谶@里的串級(jí)均勻中，副環(huán)用來(lái)克服塔壓變化；主環(huán)中，不對(duì)主變量提出嚴(yán)格的控制要化；主環(huán)中，不對(duì)主變量提出嚴(yán)格的控制要求，采用純比例，一般

24、不用積分。整定調(diào)節(jié)求，采用純比例，一般不用積分。整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時(shí)，主副調(diào)節(jié)器都采用純比例控制規(guī)器參數(shù)時(shí)，主副調(diào)節(jié)器都采用純比例控制規(guī)律，比例度一般都較大。整定時(shí)不是要求主、律，比例度一般都較大。整定時(shí)不是要求主、副變量的過(guò)渡過(guò)程呈某個(gè)衰減比的變化，而副變量的過(guò)渡過(guò)程呈某個(gè)衰減比的變化，而是要看主、副變量能否是要看主、副變量能否“均勻均勻”地得到控制。地得到控制。 第三節(jié)第三節(jié) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)n 一、比值控制原理一、比值控制原理n 在煉油、化工、制藥等許多生產(chǎn)過(guò)程中，在煉油、化工、制藥等許多生產(chǎn)過(guò)程中，經(jīng)常需要兩種物料或兩種以上的物料保持經(jīng)常需要兩種物料或兩種以上的物料保持一定的比例關(guān)

25、系。最常見的是燃燒過(guò)程，一定的比例關(guān)系。最常見的是燃燒過(guò)程，燃料與空氣要保持一定的比例關(guān)系，才能燃料與空氣要保持一定的比例關(guān)系，才能滿足生產(chǎn)和環(huán)保的要求：造紙過(guò)程中，濃滿足生產(chǎn)和環(huán)保的要求：造紙過(guò)程中，濃紙漿與水要以一定的比例混合，才能制造紙漿與水要以一定的比例混合，才能制造出合格的紙漿；許多化學(xué)反應(yīng)的諸個(gè)進(jìn)料出合格的紙漿；許多化學(xué)反應(yīng)的諸個(gè)進(jìn)料要保持一定的比例。要保持一定的比例。 n 通常，在兩個(gè)需要保持一定比例關(guān)系通常，在兩個(gè)需要保持一定比例關(guān)系的物料中，一個(gè)是主動(dòng)量或關(guān)鍵量，另一的物料中，一個(gè)是主動(dòng)量或關(guān)鍵量，另一個(gè)是從動(dòng)量或輔助量。由于物料通常是液個(gè)是從動(dòng)量或輔助量。由于物料通常是液體

26、，因此稱主動(dòng)量為主流量體，因此稱主動(dòng)量為主流量F FMM，從動(dòng)量為，從動(dòng)量為副流量副流量F FS S。F FMM與與F FS S之間的關(guān)系為之間的關(guān)系為n FsFsKFKFM M （8 8l l）n式中，式中，K K為比值系數(shù)。為比值系數(shù)。n 因此，只要主副流量的給定值保持比值因此，只要主副流量的給定值保持比值關(guān)系，或者副流量給定值隨主流量按一定關(guān)系，或者副流量給定值隨主流量按一定比例關(guān)系而變化即可實(shí)現(xiàn)比值控制。比例關(guān)系而變化即可實(shí)現(xiàn)比值控制。 二、比值控制系統(tǒng)的類型二、比值控制系統(tǒng)的類型nl l單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)n 左圖表示一個(gè)燃燒過(guò)左圖表示一個(gè)燃燒過(guò)程單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，

27、程單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，主流量是燃料，副流量主流量是燃料，副流量是空氣。是空氣。F FMMT T測(cè)量出主測(cè)量出主流量并變換為標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，流量并變換為標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，乘以比值系數(shù)乘以比值系數(shù)K K后，作后，作為副流量控制系統(tǒng)中被為副流量控制系統(tǒng)中被控變量控變量FsFs的給定值。如的給定值。如此，可以保持主流量與此，可以保持主流量與副流量之間的比例關(guān)系。副流量之間的比例關(guān)系。 n 從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)外觀上看，似乎單閉環(huán)比值從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)外觀上看，似乎單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)與串級(jí)控制系統(tǒng)很相似。但它們的控制系統(tǒng)與串級(jí)控制系統(tǒng)很相似。但它們的方塊圖是不同的，功能也是不同的。單閉環(huán)方塊圖是不同的，功能也是不同的。單閉環(huán)比值控制系

28、統(tǒng)的方塊圖如下圖所示。比值控制系統(tǒng)的方塊圖如下圖所示。n 從上圖中可以看到，沒(méi)有主對(duì)象和從上圖中可以看到，沒(méi)有主對(duì)象和主調(diào)節(jié)器，這是單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)在主調(diào)節(jié)器，這是單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上與串級(jí)不同的地方，串級(jí)中的副結(jié)構(gòu)上與串級(jí)不同的地方，串級(jí)中的副變量是調(diào)節(jié)變量到被控變量之間總對(duì)象變量是調(diào)節(jié)變量到被控變量之間總對(duì)象的一個(gè)中間變量，而比值中，副流量不的一個(gè)中間變量，而比值中，副流量不會(huì)影響主流量，這是兩者之間本質(zhì)上的會(huì)影響主流量，這是兩者之間本質(zhì)上的區(qū)別。區(qū)別。 n 副流量控制系統(tǒng)是一個(gè)隨動(dòng)控制系統(tǒng)，副流量控制系統(tǒng)是一個(gè)隨動(dòng)控制系統(tǒng)，它的給定值由系統(tǒng)外部的它的給定值由系統(tǒng)外部的KFKFMM

29、提供，它的提供，它的任務(wù)就是使副流量任務(wù)就是使副流量FsFs盡可能地保持與盡可能地保持與KFKFMM相相等，隨等，隨F FMM的變化而變化，始終保持的變化而變化，始終保持F FMM與與FsFs的比值關(guān)系。當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，比值關(guān)的比值關(guān)系。當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，比值關(guān)系是比較精確的；在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，比值關(guān)系是比較精確的；在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，比值關(guān)系相對(duì)而言不夠精確。另外，當(dāng)主流量處系相對(duì)而言不夠精確。另外，當(dāng)主流量處于不變的狀態(tài)時(shí)，副流量控制系統(tǒng)又相當(dāng)于不變的狀態(tài)時(shí)，副流量控制系統(tǒng)又相當(dāng)于一個(gè)定值控制系統(tǒng)。于一個(gè)定值控制系統(tǒng)。 n 總之，單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，能克服總之，單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，能克服副流量的波

30、動(dòng)，能隨著主流量的變化而變副流量的波動(dòng)，能隨著主流量的變化而變化，使化，使F FMM與與FsFs保持比值關(guān)系。但是單閉環(huán)保持比值關(guān)系。但是單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)不能克服主流量的變化，當(dāng)比值控制系統(tǒng)不能克服主流量的變化，當(dāng)希望主流量也較穩(wěn)定時(shí)，單閉環(huán)比值控制希望主流量也較穩(wěn)定時(shí)，單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)就無(wú)法勝任了。因此，它應(yīng)用于主流系統(tǒng)就無(wú)法勝任了。因此，它應(yīng)用于主流量不允許被控制的場(chǎng)合和主流量沒(méi)有必要量不允許被控制的場(chǎng)合和主流量沒(méi)有必要進(jìn)行控制的場(chǎng)合。進(jìn)行控制的場(chǎng)合。 2 2雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)n 在主流量也需要控制的情況下，增加一在主流量也需要控制的情況下，增加一個(gè)主流量閉環(huán)控制系統(tǒng)

31、，單閉環(huán)比值控制系個(gè)主流量閉環(huán)控制系統(tǒng)，單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)就成為雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，見下圖。統(tǒng)就成為雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，見下圖。 n 由于增加了主流量閉環(huán)控制系統(tǒng)，主由于增加了主流量閉環(huán)控制系統(tǒng)，主流量得以穩(wěn)定，從而使得總流量能保持穩(wěn)流量得以穩(wěn)定，從而使得總流量能保持穩(wěn)定。定。n 雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)主要應(yīng)用于總流雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)主要應(yīng)用于總流量需要經(jīng)常調(diào)整（即工藝負(fù)荷提降）的場(chǎng)量需要經(jīng)常調(diào)整（即工藝負(fù)荷提降）的場(chǎng)合。如果沒(méi)有這個(gè)要求，兩個(gè)單獨(dú)的閉環(huán)合。如果沒(méi)有這個(gè)要求，兩個(gè)單獨(dú)的閉環(huán)控制系統(tǒng)也能使兩個(gè)流量保持比例關(guān)系，控制系統(tǒng)也能使兩個(gè)流量保持比例關(guān)系，僅僅在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，比例關(guān)系不能保證。僅

32、僅在動(dòng)態(tài)過(guò)程中，比例關(guān)系不能保證。 3 3變比值控制系統(tǒng)變比值控制系統(tǒng)n 如果工藝上要求兩種如果工藝上要求兩種流量的比值依據(jù)其他條件流量的比值依據(jù)其他條件可以調(diào)整，則可構(gòu)建變比可以調(diào)整，則可構(gòu)建變比值控制系統(tǒng)。左圖是加熱值控制系統(tǒng)。左圖是加熱爐變比值控制系統(tǒng)，進(jìn)料爐變比值控制系統(tǒng)，進(jìn)料中燃料和空氣要保持一定中燃料和空氣要保持一定的比值關(guān)系，以維持正常的比值關(guān)系，以維持正常的燃燒，而燃燒的實(shí)際狀的燃燒，而燃燒的實(shí)際狀況又要從加熱爐出煙的氧況又要從加熱爐出煙的氧含量來(lái)加以判斷。因此，含量來(lái)加以判斷。因此，由由ATAT測(cè)出煙氣中的氧含量，測(cè)出煙氣中的氧含量，送給送給ACAC，ACAC是調(diào)節(jié)器，其是調(diào)

33、節(jié)器，其輸出作為單閉環(huán)比值控制輸出作為單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)的比值的給定值系統(tǒng)的比值的給定值 。n該系統(tǒng)的方塊如下圖所示。該系統(tǒng)的方塊如下圖所示。n 圖中單閉環(huán)比值系統(tǒng)采用的是相除方案，圖中單閉環(huán)比值系統(tǒng)采用的是相除方案，雙閉環(huán)比值系統(tǒng)一樣可以構(gòu)成變比值系統(tǒng)。雙閉環(huán)比值系統(tǒng)一樣可以構(gòu)成變比值系統(tǒng)。另外，該系統(tǒng)又是一個(gè)串級(jí)控制系統(tǒng)，是氧另外，該系統(tǒng)又是一個(gè)串級(jí)控制系統(tǒng)，是氧含量含量- -流量比值串級(jí)控制系統(tǒng)。流量比值串級(jí)控制系統(tǒng)。 第四節(jié)第四節(jié) 分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng)n 分程控制原理：通常，在一個(gè)控制系統(tǒng)分程控制原理：通常，在一個(gè)控制系統(tǒng)中，一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)只控制一個(gè)執(zhí)行中，一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出信

34、號(hào)只控制一個(gè)執(zhí)行器或調(diào)節(jié)閥（以下均以氣動(dòng)執(zhí)行器為例），器或調(diào)節(jié)閥（以下均以氣動(dòng)執(zhí)行器為例），其結(jié)構(gòu)與特性見下圖。其結(jié)構(gòu)與特性見下圖。 n 上圖中的閥門為氣開閥，即控制信上圖中的閥門為氣開閥，即控制信號(hào)號(hào)P P為最?。樽钚。? 002MPa02MPa）時(shí)，閥門全關(guān)）時(shí)，閥門全關(guān)閉；閉；P P為最大（為最大（0 01MPa1MPa）時(shí)，閥門全）時(shí)，閥門全打開。圖中（打開。圖中（C C）是調(diào)節(jié)閥的特性圖，）是調(diào)節(jié)閥的特性圖，（b b）是閥門結(jié)構(gòu)圖。）是閥門結(jié)構(gòu)圖。 n 如果一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)同時(shí)送給兩如果一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)同時(shí)送給兩個(gè)調(diào)節(jié)閥，構(gòu)成如下圖所示的系統(tǒng)，這就是個(gè)調(diào)節(jié)閥，構(gòu)成如下圖所示

35、的系統(tǒng)，這就是一種分程控制系統(tǒng)。這里兩個(gè)閥門并聯(lián)使用，一種分程控制系統(tǒng)。這里兩個(gè)閥門并聯(lián)使用，它們都是氣開閥，其工作特性如圖（它們都是氣開閥，其工作特性如圖（b b）所）所示。示。 n 閥門閥門A A：控制信號(hào)：控制信號(hào)P P為為0 002 MPa02 MPa時(shí)，全時(shí)，全關(guān)；隨著關(guān)；隨著P P增加，開度增加，當(dāng)增加，開度增加，當(dāng)P P增至增至0 006 06 MPaMPa時(shí)，閥門全部打開；時(shí)，閥門全部打開；P P繼續(xù)增加，閥門繼續(xù)增加，閥門保持全開狀態(tài)，直至保持全開狀態(tài)，直至P P達(dá)最大。閥門達(dá)最大。閥門B B：在控：在控制信號(hào)制信號(hào)P P從從0 00202增加到增加到0.06 MPa0.06

36、 MPa之間一直之間一直保持全關(guān)狀態(tài)。從保持全關(guān)狀態(tài)。從0.06 MPa0.06 MPa起，閥門逐步起，閥門逐步打開；至打開；至0 01 MPa1 MPa處，閥門全開?？梢姡?，閥門全開?？梢?，兩個(gè)閥門在控制信號(hào)的不同區(qū)間從全關(guān)到全兩個(gè)閥門在控制信號(hào)的不同區(qū)間從全關(guān)到全開，走完整個(gè)行程。開，走完整個(gè)行程。n 由于閥門有氣開和氣關(guān)兩種特性，兩個(gè)閥門就有由于閥門有氣開和氣關(guān)兩種特性，兩個(gè)閥門就有四種組合特性，如上圖所示。圖（四種組合特性，如上圖所示。圖（a a）和（）和（b b）時(shí)兩個(gè)）時(shí)兩個(gè)閥門同方向運(yùn)動(dòng)，（閥門同方向運(yùn)動(dòng)，（c c）和（）和（d d）表明兩個(gè)閥門作用方）表明兩個(gè)閥門作用方向相異

37、。理論上講，分程控制可以是兩個(gè)以上閥門共向相異。理論上講，分程控制可以是兩個(gè)以上閥門共同控制，但實(shí)際上，一般采用的都是兩個(gè)閥門分程。同控制，但實(shí)際上，一般采用的都是兩個(gè)閥門分程。n 綜上所述，從結(jié)構(gòu)上看，簡(jiǎn)單控制綜上所述，從結(jié)構(gòu)上看，簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)只有一個(gè)調(diào)節(jié)閥，而分程控制有兩系統(tǒng)只有一個(gè)調(diào)節(jié)閥，而分程控制有兩個(gè)調(diào)節(jié)閥；從特性上看，分程控制的閥個(gè)調(diào)節(jié)閥；從特性上看，分程控制的閥門特性如上圖所示，簡(jiǎn)單控制的閥門特門特性如上圖所示，簡(jiǎn)單控制的閥門特性如圖性如圖1717（c c）所示。當(dāng)然，分程控制可所示。當(dāng)然，分程控制可以應(yīng)用于任何類型的控制系統(tǒng)之中。以應(yīng)用于任何類型的控制系統(tǒng)之中。 第五節(jié)第五節(jié)

38、選擇性控制系統(tǒng)選擇性控制系統(tǒng)n 一、選擇性控制原理一、選擇性控制原理n 通常的自動(dòng)控制系統(tǒng)都是在生產(chǎn)過(guò)程通常的自動(dòng)控制系統(tǒng)都是在生產(chǎn)過(guò)程處于正常工況時(shí)發(fā)揮作用的，如遇到不處于正常工況時(shí)發(fā)揮作用的，如遇到不正常工況，則往往要退出自動(dòng)控制而切正常工況，則往往要退出自動(dòng)控制而切換為手動(dòng)，待工況基本恢復(fù)再投入自動(dòng)換為手動(dòng)，待工況基本恢復(fù)再投入自動(dòng)控制狀態(tài)?？刂茽顟B(tài)。 n 現(xiàn)代石油、化工等過(guò)程工業(yè)中，越現(xiàn)代石油、化工等過(guò)程工業(yè)中，越來(lái)越多的生產(chǎn)裝置要求控制系統(tǒng)既能在來(lái)越多的生產(chǎn)裝置要求控制系統(tǒng)既能在正常工藝狀況下發(fā)揮控制作用，又能在正常工藝狀況下發(fā)揮控制作用，又能在非正常工況下仍然起到自動(dòng)控制作用，非正

39、常工況下仍然起到自動(dòng)控制作用，使生產(chǎn)過(guò)程盡快恢復(fù)到正常工況，至少使生產(chǎn)過(guò)程盡快恢復(fù)到正常工況，至少也是有助于或有待于工況恢復(fù)正常。這也是有助于或有待于工況恢復(fù)正常。這種非正常工況時(shí)的控制系統(tǒng)屬于安全保種非正常工況時(shí)的控制系統(tǒng)屬于安全保護(hù)措施，安保措施有兩大類，一是硬保護(hù)措施，安保措施有兩大類，一是硬保護(hù)，二是軟保護(hù)。護(hù)，二是軟保護(hù)。 n 硬保護(hù)措施就是聯(lián)鎖保護(hù)控制系統(tǒng)。硬保護(hù)措施就是聯(lián)鎖保護(hù)控制系統(tǒng)。當(dāng)生產(chǎn)過(guò)程工況超出一定范圍時(shí)，聯(lián)鎖保當(dāng)生產(chǎn)過(guò)程工況超出一定范圍時(shí)，聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)采取一系列相應(yīng)的措施，如報(bào)警、護(hù)系統(tǒng)采取一系列相應(yīng)的措施，如報(bào)警、自動(dòng)到手動(dòng)、聯(lián)鎖動(dòng)作等，使生產(chǎn)過(guò)程處自動(dòng)到手動(dòng)、聯(lián)鎖

40、動(dòng)作等，使生產(chǎn)過(guò)程處于相對(duì)安全的狀態(tài)。但這種硬保護(hù)措施經(jīng)于相對(duì)安全的狀態(tài)。但這種硬保護(hù)措施經(jīng)常使生產(chǎn)停車，造成較大的經(jīng)濟(jì)損失。于常使生產(chǎn)停車，造成較大的經(jīng)濟(jì)損失。于是，人們?cè)趯?shí)踐中探索出許多更為安全經(jīng)是，人們?cè)趯?shí)踐中探索出許多更為安全經(jīng)濟(jì)的軟保護(hù)措施來(lái)減少停車造成的損失。濟(jì)的軟保護(hù)措施來(lái)減少停車造成的損失。 n 所謂軟保護(hù)措施，就是當(dāng)生產(chǎn)工況超所謂軟保護(hù)措施，就是當(dāng)生產(chǎn)工況超出一定范圍時(shí)，不是消極地輸入聯(lián)銷保護(hù)出一定范圍時(shí)，不是消極地輸入聯(lián)銷保護(hù)甚至停車，而是自動(dòng)地切換到一種新控制甚至停車，而是自動(dòng)地切換到一種新控制系統(tǒng)中，這個(gè)新的控制系統(tǒng)取代了原來(lái)的系統(tǒng)中，這個(gè)新的控制系統(tǒng)取代了原來(lái)的控制系

41、統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制，當(dāng)工況恢控制系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制，當(dāng)工況恢復(fù)時(shí)，又自動(dòng)地切換到原來(lái)的控制系統(tǒng)中。復(fù)時(shí)，又自動(dòng)地切換到原來(lái)的控制系統(tǒng)中。由于要對(duì)工況是否正常進(jìn)行判斷，要在兩由于要對(duì)工況是否正常進(jìn)行判斷，要在兩個(gè)控制系統(tǒng)當(dāng)中選擇。因此，稱為選擇性個(gè)控制系統(tǒng)當(dāng)中選擇。因此，稱為選擇性控制系統(tǒng)，有時(shí)也稱為取代控制或超馳控控制系統(tǒng)，有時(shí)也稱為取代控制或超馳控制。制。 n 選擇性控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上的最大特點(diǎn)是選擇性控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上的最大特點(diǎn)是有一個(gè)選擇器，通常是兩個(gè)輸入信號(hào)，一個(gè)有一個(gè)選擇器，通常是兩個(gè)輸入信號(hào)，一個(gè)輸出信號(hào)，如下圖。對(duì)于高選器，輸出信號(hào)輸出信號(hào)，如下圖。對(duì)于高選器，輸出信號(hào) Y Y

42、等于等于X X1 1和和X X2 2中數(shù)值較大的一個(gè)，如中數(shù)值較大的一個(gè)，如X X1 1=5mA=5mA，X X2 24mA4mA，Y Y5mA5mA。對(duì)于低選器，輸出信。對(duì)于低選器，輸出信號(hào)號(hào)Y Y等于等于X X1 1和和X X2 2中數(shù)值較小的一個(gè)。中數(shù)值較小的一個(gè)。 n 高選器時(shí)，正常工藝情況下參與控高選器時(shí)，正常工藝情況下參與控制的信號(hào)應(yīng)該比較強(qiáng)，如設(shè)為制的信號(hào)應(yīng)該比較強(qiáng)，如設(shè)為X X1 1，則，則X X1 1應(yīng)明顯大于應(yīng)明顯大于X X2 2。出現(xiàn)不正常工藝時(shí)，。出現(xiàn)不正常工藝時(shí)，X X2 2變得大于變得大于X X1 1，高選器輸出，高選器輸出Y Y轉(zhuǎn)而等于轉(zhuǎn)而等于X X2 2；待工藝

43、恢復(fù)正常后，待工藝恢復(fù)正常后，X X2 2又下降到小于又下降到小于X X1 1，Y Y又恢復(fù)為選擇又恢復(fù)為選擇X X1 1。這就是選擇性控制原。這就是選擇性控制原理。理。 二、選擇性控制系統(tǒng)的類型二、選擇性控制系統(tǒng)的類型n l l、開關(guān)型選擇性控制系統(tǒng)、開關(guān)型選擇性控制系統(tǒng)n 如圖如圖2626所示是一個(gè)丙稀冷卻器溫度所示是一個(gè)丙稀冷卻器溫度控制系統(tǒng)，目的是使裂解氣的溫度下降控制系統(tǒng)，目的是使裂解氣的溫度下降并穩(wěn)定在一定的溫度上。測(cè)量裂解氣出并穩(wěn)定在一定的溫度上。測(cè)量裂解氣出口溫度口溫度T T，如，如T T偏高，使液丙烯流量加大，偏高，使液丙烯流量加大，冷卻器中的液丙烯液面升高，載有裂解冷卻器中

44、的液丙烯液面升高，載有裂解氣的列管與液丙稀的接觸面積增大，換氣的列管與液丙稀的接觸面積增大，換熱加快，熱加快，T T下降，達(dá)到控制的目的。這下降，達(dá)到控制的目的。這是正常的工況時(shí)的控制作用。是正常的工況時(shí)的控制作用。 n 如果干擾很大，裂解氣進(jìn)口溫度很高，如果干擾很大，裂解氣進(jìn)口溫度很高，液面上升到全部列管均已浸在液丙烯中，仍液面上升到全部列管均已浸在液丙烯中，仍然不能將然不能將T T降下來(lái)，控制系統(tǒng)勢(shì)必要繼續(xù)加降下來(lái)，控制系統(tǒng)勢(shì)必要繼續(xù)加大液丙稀的流量。但這時(shí)，繼續(xù)加大液丙烯大液丙稀的流量。但這時(shí)，繼續(xù)加大液丙烯流量不能進(jìn)一步增加列管與液丙烯的換熱面流量不能進(jìn)一步增加列管與液丙烯的換熱面積，

45、而且，由于液面很高，液丙烯的蒸發(fā)空積，而且，由于液面很高，液丙烯的蒸發(fā)空間太小，使換熱效率下降。更為嚴(yán)重的問(wèn)題間太小，使換熱效率下降。更為嚴(yán)重的問(wèn)題是，出口氣丙烯中可能帶有液體，即帶液現(xiàn)是，出口氣丙烯中可能帶有液體，即帶液現(xiàn)象，帶液氣丙烯送入壓縮機(jī)會(huì)損壞壓縮機(jī)，象，帶液氣丙烯送入壓縮機(jī)會(huì)損壞壓縮機(jī)，這是不允許的。因此，在非正常工況時(shí)，無(wú)這是不允許的。因此，在非正常工況時(shí)，無(wú)法用圖法用圖2626所示的簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)解決。所示的簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)解決。 n 根據(jù)選擇性控制思想，設(shè)計(jì)一個(gè)開關(guān)型根據(jù)選擇性控制思想，設(shè)計(jì)一個(gè)開關(guān)型選擇性控制系統(tǒng)如選擇性控制系統(tǒng)如圖圖2727所示。比簡(jiǎn)單控制系所示。比簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)

46、增加了液位變送器和電磁三通閥。正常工統(tǒng)增加了液位變送器和電磁三通閥。正常工況時(shí)，三通閥將溫度調(diào)節(jié)器來(lái)的控制信號(hào)況時(shí)，三通閥將溫度調(diào)節(jié)器來(lái)的控制信號(hào)P P送至氣動(dòng)調(diào)節(jié)器室，系統(tǒng)與簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)相送至氣動(dòng)調(diào)節(jié)器室，系統(tǒng)與簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)相同。當(dāng)液位上升到一定位置時(shí)，液位變送器同。當(dāng)液位上升到一定位置時(shí)，液位變送器的上限節(jié)點(diǎn)接通，電磁閥通電，切斷控制信的上限節(jié)點(diǎn)接通，電磁閥通電，切斷控制信號(hào)號(hào)P P的通路，將大氣（即表壓為的通路，將大氣（即表壓為0 0）通入氣室，）通入氣室，閥門關(guān)閉。液位回降至一定位置時(shí)，液位變閥門關(guān)閉。液位回降至一定位置時(shí)，液位變送器上的上限節(jié)點(diǎn)斷開，電磁三通閥失電，送器上的上限節(jié)點(diǎn)斷

47、開，電磁三通閥失電，系統(tǒng)恢復(fù)為簡(jiǎn)單溫度控制系統(tǒng)。系統(tǒng)恢復(fù)為簡(jiǎn)單溫度控制系統(tǒng)。 n這個(gè)系統(tǒng)的方塊圖如圖這個(gè)系統(tǒng)的方塊圖如圖2828所示。所示。 2 2連續(xù)型選擇性控制系統(tǒng)連續(xù)型選擇性控制系統(tǒng)n 開關(guān)型選擇性控制系統(tǒng)中的調(diào)節(jié)閥，在正常工開關(guān)型選擇性控制系統(tǒng)中的調(diào)節(jié)閥，在正常工況向非正常工況切換時(shí)不是全開就是全關(guān)。連續(xù)型況向非正常工況切換時(shí)不是全開就是全關(guān)。連續(xù)型選擇性控制系統(tǒng)則是切換到另一個(gè)連續(xù)控制系統(tǒng)。選擇性控制系統(tǒng)則是切換到另一個(gè)連續(xù)控制系統(tǒng)。如圖如圖2929是壓縮機(jī)的連續(xù)型選擇性控制系統(tǒng)。是壓縮機(jī)的連續(xù)型選擇性控制系統(tǒng)。 n 正常工況時(shí)，正常工況時(shí)，P P2 2C C的輸出信號(hào)小于的輸出信號(hào)

48、小于P P1 1C C的的輸出信號(hào)，輸出信號(hào)，LSLS選選P P2 2C C的輸出信號(hào)，系統(tǒng)維持壓的輸出信號(hào)，系統(tǒng)維持壓縮機(jī)的出口壓力縮機(jī)的出口壓力P P2 2比穩(wěn)定不變。當(dāng)壓縮機(jī)進(jìn)比穩(wěn)定不變。當(dāng)壓縮機(jī)進(jìn)口壓力口壓力P P1 1下降至一定程度時(shí)，壓縮機(jī)會(huì)產(chǎn)生下降至一定程度時(shí)，壓縮機(jī)會(huì)產(chǎn)生喘振，這成為主要的問(wèn)題。由于采用了低選喘振，這成為主要的問(wèn)題。由于采用了低選器器LSLS，當(dāng)，當(dāng)P P1 1降至一定數(shù)值時(shí)，降至一定數(shù)值時(shí)，P P1 1C C的輸出信號(hào)的輸出信號(hào)會(huì)低于會(huì)低于P P2 2C C 的輸出信號(hào)，的輸出信號(hào)，LSLS選擇選擇P P1 1C C的輸出信的輸出信號(hào)為輸出，系統(tǒng)切換成為進(jìn)口壓

49、力控制系統(tǒng)，號(hào)為輸出，系統(tǒng)切換成為進(jìn)口壓力控制系統(tǒng)，將閥門關(guān)小，以維持將閥門關(guān)小，以維持P P1 1不低于安全限；當(dāng)進(jìn)不低于安全限；當(dāng)進(jìn)口壓力口壓力P P1 1回升，回升，P P1 1C C使閥門開大，使閥門開大，P P2 2回升，待回升，待P P2 2回升到一定程度時(shí)，回升到一定程度時(shí)，P P2 2C C 的輸出變得小于的輸出變得小于P P1 1C C的輸出，低選器動(dòng)作，系統(tǒng)恢復(fù)正常。的輸出，低選器動(dòng)作，系統(tǒng)恢復(fù)正常。 3 3混合型選擇性控制系統(tǒng)混合型選擇性控制系統(tǒng)n 同時(shí)在一個(gè)控制系統(tǒng)中使用開關(guān)型與連續(xù)型選同時(shí)在一個(gè)控制系統(tǒng)中使用開關(guān)型與連續(xù)型選擇性控制，就是混合型選擇控制系統(tǒng)。在鍋爐的擇

50、性控制，就是混合型選擇控制系統(tǒng)。在鍋爐的燃燒系統(tǒng)中，正常情況下，燃料氣量根據(jù)蒸汽出燃燒系統(tǒng)中，正常情況下，燃料氣量根據(jù)蒸汽出口壓力來(lái)調(diào)整。但有兩種非正常工況可能出現(xiàn)：口壓力來(lái)調(diào)整。但有兩種非正常工況可能出現(xiàn)：一是燃料氣壓力過(guò)高，產(chǎn)生一是燃料氣壓力過(guò)高，產(chǎn)生“脫火脫火”現(xiàn)象，燃燒現(xiàn)象，燃燒室中火焰熄滅，大量未燃燒的燃料氣積存在燃燒室中火焰熄滅，大量未燃燒的燃料氣積存在燃燒室內(nèi)，煙囪冒黑煙，并有爆炸的危險(xiǎn)，因此，應(yīng)室內(nèi)，煙囪冒黑煙，并有爆炸的危險(xiǎn)，因此，應(yīng)采取措施，使燃料氣壓力不致過(guò)高；二是燃料氣采取措施，使燃料氣壓力不致過(guò)高；二是燃料氣壓力也不能過(guò)低，太低的燃料氣壓力有壓力也不能過(guò)低，太低的燃料

51、氣壓力有“回火回火”的危險(xiǎn)，導(dǎo)致燃料氣貯罐燃燒和爆炸，因此，也的危險(xiǎn)，導(dǎo)致燃料氣貯罐燃燒和爆炸，因此，也需要采取措施，使燃料氣壓力不過(guò)低。需要采取措施，使燃料氣壓力不過(guò)低。 n 結(jié)合兩種非正常工況的需要，設(shè)計(jì)混合結(jié)合兩種非正常工況的需要，設(shè)計(jì)混合型選擇性系統(tǒng)如圖型選擇性系統(tǒng)如圖3030。 n 正常工況時(shí)，蒸氣壓力正常工況時(shí)，蒸氣壓力P P1 1上升，上升，a a下降，下降，d d下降，閥門關(guān)小，燃料氣流量減小，使下降，閥門關(guān)小，燃料氣流量減小，使P P1 1下降，實(shí)現(xiàn)控制。下降，實(shí)現(xiàn)控制。n 如如P P2 2上升至有上升至有“脫火脫火”危險(xiǎn)時(shí)，危險(xiǎn)時(shí)，b b小于小于a a，d db b，閥門關(guān)

52、小，使，閥門關(guān)小，使P P2 2下降，起防下降，起防“脫火脫火”作用。作用。P P2 2降至正常后，系統(tǒng)恢復(fù)蒸汽壓力控降至正常后，系統(tǒng)恢復(fù)蒸汽壓力控制系統(tǒng)，是連續(xù)型選擇性控制。制系統(tǒng)，是連續(xù)型選擇性控制。 n 如如P P3 3下降至有下降至有“回火回火”危險(xiǎn)時(shí)，危險(xiǎn)時(shí)，P P3 3C C的的下限節(jié)點(diǎn)接通，使三通電磁閥通電，電磁下限節(jié)點(diǎn)接通，使三通電磁閥通電，電磁閥動(dòng)作，氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥膜頭氣室通大氣，氣閥動(dòng)作，氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥膜頭氣室通大氣，氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥關(guān)閉，起防止動(dòng)調(diào)節(jié)閥關(guān)閉，起防止“回火回火”作用。作用。P P3 3回升后，系統(tǒng)恢復(fù)為蒸汽壓力控制系統(tǒng)，回升后，系統(tǒng)恢復(fù)為蒸汽壓力控制系統(tǒng)，是開關(guān)型選擇性控

53、制。是開關(guān)型選擇性控制。n 選擇器的使用，還可以構(gòu)成其他類型選擇器的使用，還可以構(gòu)成其他類型的復(fù)雜控制系統(tǒng)，有時(shí)也可以說(shuō)，凡是應(yīng)的復(fù)雜控制系統(tǒng)，有時(shí)也可以說(shuō)，凡是應(yīng)用選擇器的控制系統(tǒng)就是選擇性控制系統(tǒng)。用選擇器的控制系統(tǒng)就是選擇性控制系統(tǒng)。 三、積分飽和問(wèn)題三、積分飽和問(wèn)題nl l積分飽和現(xiàn)象積分飽和現(xiàn)象n 在選擇性控制系統(tǒng)中，由于采用了選擇在選擇性控制系統(tǒng)中，由于采用了選擇器，未被選用的調(diào)節(jié)器就處于開環(huán)狀態(tài)，器，未被選用的調(diào)節(jié)器就處于開環(huán)狀態(tài)，如調(diào)節(jié)器有積分作用，偏差又長(zhǎng)期存在，如調(diào)節(jié)器有積分作用，偏差又長(zhǎng)期存在，則調(diào)節(jié)器的輸出就會(huì)持續(xù)地朝一個(gè)方向變則調(diào)節(jié)器的輸出就會(huì)持續(xù)地朝一個(gè)方向變化，直

54、至極限狀態(tài)。超出氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的正化，直至極限狀態(tài)。超出氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的正常輸入信號(hào)范圍（常輸入信號(hào)范圍（0 002020 01MPa1MPa），這），這時(shí)就進(jìn)入了積分飽和狀態(tài)。時(shí)就進(jìn)入了積分飽和狀態(tài)。 n 如果在這種狀態(tài)下，該調(diào)節(jié)器重新被選如果在這種狀態(tài)下，該調(diào)節(jié)器重新被選用，它不能迅速地從極限狀態(tài)（即飽和狀態(tài)）用，它不能迅速地從極限狀態(tài)（即飽和狀態(tài)）的的0 014MPa14MPa或或OMPaOMPa進(jìn)入氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的正進(jìn)入氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的正常輸入信號(hào)范圍常輸入信號(hào)范圍0 002-002-01MPa1MPa之內(nèi)?？刂畠?nèi)?？刂葡到y(tǒng)不能及時(shí)地進(jìn)行控制，系統(tǒng)質(zhì)量和安制系統(tǒng)不能及時(shí)地進(jìn)行控制，系統(tǒng)質(zhì)量和安全等性能

55、都受到影響，甚至造成事故。積分全等性能都受到影響，甚至造成事故。積分飽和現(xiàn)象并不是選擇性控制系統(tǒng)所特有的，飽和現(xiàn)象并不是選擇性控制系統(tǒng)所特有的，只要符合產(chǎn)生積分飽和的三個(gè)條件，即：只要符合產(chǎn)生積分飽和的三個(gè)條件，即：調(diào)節(jié)器具有積分作用；調(diào)節(jié)器處于開環(huán)狀調(diào)節(jié)器具有積分作用；調(diào)節(jié)器處于開環(huán)狀況；調(diào)節(jié)器的偏差長(zhǎng)期存在，系統(tǒng)都會(huì)發(fā)況；調(diào)節(jié)器的偏差長(zhǎng)期存在，系統(tǒng)都會(huì)發(fā)生積分飽和現(xiàn)象。生積分飽和現(xiàn)象。 2 2抗積分飽和的措施抗積分飽和的措施n（l l）限幅法：）限幅法： 采用技術(shù)措施，將調(diào)節(jié)器采用技術(shù)措施，將調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)限制在工作信號(hào)范圍之內(nèi)。輸出信號(hào)限制在工作信號(hào)范圍之內(nèi)。DDZ-DDZ-型調(diào)節(jié)器系列

56、有限幅型調(diào)節(jié)器，型調(diào)節(jié)器系列有限幅型調(diào)節(jié)器，可以克服積分飽和?？梢钥朔e分飽和。n（2 2）積分切除法：）積分切除法： 當(dāng)調(diào)節(jié)器處于開環(huán)狀當(dāng)調(diào)節(jié)器處于開環(huán)狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)切除其積分作用，就不會(huì)出現(xiàn)態(tài)時(shí)，自動(dòng)切除其積分作用，就不會(huì)出現(xiàn)積分飽和。如積分飽和。如DDZ-DDZ-型調(diào)節(jié)器系列中有型調(diào)節(jié)器系列中有PIPIP P調(diào)節(jié)器，它在閉環(huán)中是調(diào)節(jié)器，它在閉環(huán)中是PIPI作用；處于作用；處于開環(huán)時(shí)，調(diào)節(jié)器為純比例作用開環(huán)時(shí)，調(diào)節(jié)器為純比例作用P P。 第六節(jié)第六節(jié) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)n一前饋控制原理一前饋控制原理n 前面討論的所有控制系統(tǒng)，都屬于反饋前面討論的所有控制系統(tǒng)，都屬于反饋控制系統(tǒng)，無(wú)論其

57、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如何，它們的調(diào)控制系統(tǒng)，無(wú)論其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如何，它們的調(diào)節(jié)回路的基本工作原理都是一樣的。下面要節(jié)回路的基本工作原理都是一樣的。下面要介紹的前饋控制系統(tǒng)則有著截然不同的控制介紹的前饋控制系統(tǒng)則有著截然不同的控制思想。前饋控制思想及應(yīng)用由來(lái)已久，但主思想。前饋控制思想及應(yīng)用由來(lái)已久，但主要是由于技術(shù)條件的限制，發(fā)展較慢。隨著要是由于技術(shù)條件的限制，發(fā)展較慢。隨著計(jì)算機(jī)和現(xiàn)代檢測(cè)技術(shù)的飛速發(fā)展，前饋控計(jì)算機(jī)和現(xiàn)代檢測(cè)技術(shù)的飛速發(fā)展，前饋控制正受到更多的重視和應(yīng)用。制正受到更多的重視和應(yīng)用。 n 在反饋控制系統(tǒng)中，都是把被控變量在反饋控制系統(tǒng)中，都是把被控變量測(cè)量出來(lái)，并與給定值相比較；而在前饋測(cè)

58、量出來(lái)，并與給定值相比較；而在前饋控制系統(tǒng)中，不測(cè)量被控變量，而是測(cè)量控制系統(tǒng)中，不測(cè)量被控變量，而是測(cè)量干擾變量，也不與被控變量的給定值進(jìn)行干擾變量，也不與被控變量的給定值進(jìn)行比較。這是前饋與反饋的主要區(qū)別。為了比較。這是前饋與反饋的主要區(qū)別。為了系統(tǒng)地說(shuō)明前饋控制思想，同時(shí)也為了在系統(tǒng)地說(shuō)明前饋控制思想，同時(shí)也為了在比較中進(jìn)一步加深對(duì)反饋控制思想的理解，比較中進(jìn)一步加深對(duì)反饋控制思想的理解，畫出圖畫出圖3131進(jìn)行比較分析。進(jìn)行比較分析。 n 圖圖3131中的（中的（a a）是反饋控制，（）是反饋控制，（b b）是前）是前饋控制。在前饋控制中，測(cè)量需要被加熱的饋控制。在前饋控制中，測(cè)量需要

59、被加熱的原油的流量，流量偏大就增加燃料量，原油原油的流量，流量偏大就增加燃料量，原油流量偏小就減少燃料量，以達(dá)到穩(wěn)定原油出流量偏小就減少燃料量，以達(dá)到穩(wěn)定原油出口溫度的目的?？跍囟鹊哪康?。 n 從動(dòng)態(tài)過(guò)程分析，當(dāng)原油流量增大時(shí)，從動(dòng)態(tài)過(guò)程分析，當(dāng)原油流量增大時(shí)，一段時(shí)間后，出口溫度會(huì)下降。但前饋測(cè)量一段時(shí)間后，出口溫度會(huì)下降。但前饋測(cè)量出原油流量的增加量，迅速增加燃料量。如出原油流量的增加量，迅速增加燃料量。如果燃料增加的量和時(shí)機(jī)都很好，有可能在爐果燃料增加的量和時(shí)機(jī)都很好，有可能在爐膛中將干擾克服，幾乎不影響原油出口溫度。膛中將干擾克服，幾乎不影響原油出口溫度。n 如果該加熱爐只存在原油流量

60、這一個(gè)干如果該加熱爐只存在原油流量這一個(gè)干擾，那么理論上講，前饋控制可以把原油出擾，那么理論上講，前饋控制可以把原油出口溫度控制得很精確，甚至被控變量一點(diǎn)也口溫度控制得很精確，甚至被控變量一點(diǎn)也不波動(dòng)。這就是前饋控制思想，也是前饋控不波動(dòng)。這就是前饋控制思想，也是前饋控制的生命力所在。制的生命力所在。 二前饋控制與反饋控制的比較二前饋控制與反饋控制的比較 n通常認(rèn)為，前饋控制有如下幾個(gè)特點(diǎn)：通常認(rèn)為，前饋控制有如下幾個(gè)特點(diǎn)：n （l l）是）是“開環(huán)開環(huán)”控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)；n （2 2）對(duì)所測(cè)干擾反應(yīng)快，控制及時(shí)；）對(duì)所測(cè)干擾反應(yīng)快，控制及時(shí)；n （3 3）采用專用調(diào)節(jié)器；）采用專用調(diào)節(jié)器；