機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析

1、 機(jī)器人雅可比矩陣(簡(jiǎn)稱雅可比)揭示了操作空間與關(guān)節(jié)空間的映射關(guān)系。雅可比不僅表示操作空間與關(guān)節(jié)空間的速度映射關(guān)系，也表示二者之間力的傳遞關(guān)系，為確定機(jī)器人的靜態(tài)關(guān)節(jié)力矩以及不同坐標(biāo)系間速度、加速度和靜力的變換提供了便捷的方法。 機(jī)器人在工作狀態(tài)下會(huì)與環(huán)境之間引起相互作用的力和力矩。機(jī)器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置提供關(guān)節(jié)力和力矩，通過連桿傳遞到末端執(zhí)行器，克服外界作用力和力矩。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力和力矩與末端執(zhí)行器施加的力和力矩之間的關(guān)系是機(jī)器人操作臂力控制的基礎(chǔ)。 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的研究有牛頓-歐拉(Newton-Euler) 法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法、凱恩(Kane)法及羅伯遜

2、-魏登堡(Roberon-Wittenburg) 法等。本節(jié)介紹動(dòng)力學(xué)研究常用的牛頓-歐拉方程和拉格朗日方程。 歐拉方程又稱為牛頓-歐拉方程，應(yīng)用歐拉方程建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程是指：研究構(gòu)件質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)使用牛頓方程，研究相對(duì)于構(gòu)件質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)使用歐拉方程。歐拉方程表征了力、力矩、慣性張量和加速度之間的關(guān)系。 在機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)研究中，主要應(yīng)用拉格朗日方程建立起機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。這類方程可直接表示為系統(tǒng)控制輸入的函數(shù)，若采用齊次坐標(biāo)，遞推的拉格朗日方程也可建立比較方便而有效的動(dòng)力學(xué)方程。 1關(guān)節(jié)空間和操作空間 n個(gè)自由度操作臂的末端位姿X由n個(gè)關(guān)節(jié)變量所決定，這n個(gè)關(guān)節(jié)變量也叫做n維關(guān)節(jié)矢量q，

3、所有關(guān)節(jié)矢量q構(gòu)成了關(guān)節(jié)空間。末端執(zhí)行器的作業(yè)是在直角坐標(biāo)空間中進(jìn)行的，即操作臂末端位姿X是在直角坐標(biāo)空間中描述的，因此把這個(gè)空間叫做操作空間。運(yùn)動(dòng)學(xué)方程X=X(q)就是關(guān)節(jié)空間向操作空間 的映射；而運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解則是由映射求其在關(guān)節(jié)空間中的原象。在關(guān)節(jié)空間和操作空間操作臂動(dòng)力學(xué)方程有不同的表示形式，并且兩者之間存在著一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 靜態(tài)特性：主要是反映靜止?fàn)顟B(tài)或者是低速狀態(tài)下的機(jī)器人特性，如靜力分析，定位精度，重復(fù)定位精度等； 動(dòng)態(tài)特性：值在較高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下體現(xiàn)出來的特性，如快速響應(yīng)性、跟隨誤差、穩(wěn)定性等。取決與機(jī)構(gòu)的剛度、驅(qū)動(dòng)的力和力矩、控制器的運(yùn)算速度和精度、控制算法的計(jì)算效率等。 2.1 簡(jiǎn)述歐拉方程的基本原理。 2.2 簡(jiǎn)述用拉格朗日方法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟。 2.3 動(dòng)力學(xué)方程的簡(jiǎn)化條件有哪些？ 2.4 簡(jiǎn)述空間分辨率的基本概念。 2.5 機(jī)器人的穩(wěn)態(tài)負(fù)荷的研究包括哪些內(nèi)容？ 2.6 簡(jiǎn)述計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人獲得良好的重復(fù)性的處理步驟。 2.7 分別用拉格朗日動(dòng)力學(xué)