P2U1教學(xué)課件

1、自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)英語(yǔ)教程自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)英語(yǔ)教程教學(xué)課件July 28, 2007Email : http: / (版權(quán)保護(hù)，請(qǐng)勿擴(kuò)散）P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界A 控制的世界控制的世界 1.課文內(nèi)容簡(jiǎn)介：這是一篇關(guān)于專(zhuān)業(yè)課自動(dòng)控制原理、現(xiàn)代控制理論的綜述性文章。主要介紹控制的基本概念、起源、功能、控制系統(tǒng)的分類(lèi)和術(shù)語(yǔ)、控制系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)問(wèn)題等內(nèi)容。2. 溫習(xí)自動(dòng)控制原理、現(xiàn)代控制理論中緒論的內(nèi)容。3. 生詞與短語(yǔ) regulate v. 調(diào)整 abound v. 大量存在 power boost 功率助推裝置 ae

2、rodynamic adj. 空氣動(dòng)力學(xué)的 damp v. 阻尼，減幅，衰減 yaw n. 偏航 altitude n. 海拔 attitude n. 姿態(tài) intuition n. 直覺(jué) trail-and-error n. 試湊法P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 dynamic response 動(dòng)態(tài)響應(yīng) disturbance n. 擾動(dòng) parameter n. 參數(shù) modification n. 修正，修改 transfer function 傳遞函數(shù) domain n. 域，領(lǐng)域 advent

3、n. 出現(xiàn) state variable 狀態(tài)變量 matrix algebra 矩陣代數(shù) approach n. 途徑，方法；研究 proponent n. 提倡者 detractor n. 批評(píng)者 tutorial adj. 指導(dǎo)性的 subsequent adj. 后序的 open-loop n. 開(kāi)環(huán) closed-loop n. 閉環(huán)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 discrete adj. 離散的 differential equation 微分方程 difference equation 差分

4、方程 interval n. 間隔 sampled-data n. 采樣數(shù)據(jù) nonlinear adj. 非線(xiàn)性的 time-invariant adj. 時(shí)不變的 coefficient n. 系數(shù) stationary adj. 靜態(tài)的 lumped parameter 集中參數(shù) distributed parameter 分散參數(shù) spatial adj. 空間的 spring n. 彈簧 lead n. 導(dǎo)線(xiàn) resistance n. 阻抗P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 uniform adj.

5、 一致的 elastic adj. 有彈性的 ordinary differential equation 常微分方程 partial differential equation 偏微分方程 deterministic adj. 確定的 stochastic adj. 隨機(jī)的 predictable adj. 可斷定的 probability theory 概率論 multivariable n. 多變量 configuration n. 構(gòu)造，結(jié)構(gòu) property n. 性質(zhì) model n. 模型 v. 建模 linearization n. 線(xiàn)性化 strategy n. 方法 per

6、formance criteria 性能指標(biāo)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 hardware n. 硬件 development system 開(kāi)發(fā)系統(tǒng) rationale n. 理論，原理的闡述4. 難句翻譯1 The reaction time of a human pilot is too slow to enable him or her to fly an aircraft with a lightly damped Dutch roll mode without a yaw damper sys

7、tem. 飛行員的反應(yīng)速度太慢，如果不附加阻尼偏航系統(tǒng)，飛行員就無(wú)法通過(guò)輕微阻尼的側(cè)傾轉(zhuǎn)向方式來(lái)駕駛飛機(jī)。2 Since the output is fed back in a functional form determined by the nature of the feedback elements and then subtracted from the input 因?yàn)檩敵鰰?huì)以由反饋部件特性決定的函數(shù)形式反饋回來(lái)，然后從輸入中減去P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界5. 參考譯文A 控制的世界控制的世

8、界簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介 控制一詞的含義一般是調(diào)節(jié)、指導(dǎo)或者命令?？刂葡到y(tǒng)大量存在于我們周?chē)Ｔ谧畛橄蟮囊饬x上說(shuō)，每個(gè)物理對(duì)象都是一個(gè)控制系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)被人們用來(lái)擴(kuò)展自己的能力，補(bǔ)償生理上的限制，或把自己從常規(guī)、單調(diào)的工作中解脫出來(lái)，或者用來(lái)節(jié)省開(kāi)支。例如在現(xiàn)代航空器中，功率助推裝置可以把飛行員的力量放大，從而克服巨大的空氣阻力推動(dòng)飛行控制翼面。飛行員的反應(yīng)速度太慢，如果不附加阻尼偏航系統(tǒng)，飛行員就無(wú)法通過(guò)輕微阻尼的側(cè)傾轉(zhuǎn)向方式來(lái)駕駛飛機(jī)。自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)把飛行員從保持正確航向、高度和姿態(tài)的連續(xù)操作任務(wù)中解脫出來(lái)。沒(méi)有了這些常規(guī)操作，飛行員可以執(zhí)行其他的任務(wù)，如領(lǐng)航或通訊，這樣就減少了所需的機(jī)組人員，降低

9、了飛行費(fèi)用。 在很多情況下，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是基于某種理論，而不是靠直覺(jué)或試湊法?？刂葡到y(tǒng)能夠用來(lái)處理系統(tǒng)對(duì)命令、調(diào)節(jié)或擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)?？刂评碚摰膽?yīng)用基本上有兩個(gè)方面：動(dòng)態(tài)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 響應(yīng)分析和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。系統(tǒng)分析關(guān)注的是命令、擾動(dòng)和系統(tǒng)參數(shù)的變化對(duì)被控對(duì)象響應(yīng)的決定作用。如某動(dòng)態(tài)響應(yīng)是滿(mǎn)足需要的，就不需要第二步了。如果系統(tǒng)不能滿(mǎn)足要求，而且不能改變被控對(duì)象，就需要進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，來(lái)選擇使動(dòng)態(tài)性能達(dá)到要求的控制元件。 控制理論本身分成兩個(gè)部分：經(jīng)典和現(xiàn)代。經(jīng)典控制理論始于二次大戰(zhàn)以傳遞函數(shù)

10、的概念為特征，分析和設(shè)計(jì)主要在拉普拉斯域和頻域內(nèi)進(jìn)行。現(xiàn)代控制理論是隨著高速數(shù)字計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)而發(fā)展起來(lái)的。它以狀態(tài)變量的概念為特征，重點(diǎn)在于矩陣代數(shù)，分析和設(shè)計(jì)主要在時(shí)域。每種方法都有其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，也各有其倡導(dǎo)者和反對(duì)者。 與現(xiàn)代控制理論相比，經(jīng)典方法具有指導(dǎo)性的優(yōu)點(diǎn)，它把重點(diǎn)很少放在數(shù)學(xué)技術(shù)上，而把更多重點(diǎn)放在物理理解上。而且在許多設(shè)計(jì)情況中，經(jīng)典方法既簡(jiǎn)單也完全足夠用。在那些更復(fù)雜的情況中，經(jīng)典方法雖不能滿(mǎn)足，但它的解可以對(duì)應(yīng)用現(xiàn)代方法起輔助作用，而且可以對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行更完整和準(zhǔn)確的檢查。由于這些原因，后續(xù)的章節(jié)將詳細(xì)地介紹經(jīng)典控制理論。 P2U1A The World of Control

11、第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 控制系統(tǒng)的分類(lèi)和術(shù)語(yǔ)控制系統(tǒng)的分類(lèi)和術(shù)語(yǔ) 控制系統(tǒng)可根據(jù)系統(tǒng)本身或其參量進(jìn)行分類(lèi)： 開(kāi)環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)（如圖2-1A-1）：開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)是控制行為與輸出無(wú)關(guān)的系統(tǒng)。而閉環(huán)系統(tǒng)，其被控對(duì)象的輸入在某種程度上依賴(lài)于實(shí)際的輸出。因?yàn)檩敵鲆杂煞答佋Q定的一種函數(shù)形式反饋回來(lái)，然后被輸入減去。閉環(huán)系統(tǒng)通常是指負(fù)反饋系統(tǒng)或簡(jiǎn)稱(chēng)為反饋系統(tǒng)。 C(s) R(s) 控制元件 控制對(duì)象 R(s) C(s) 控制元件 控制對(duì)象 反饋元件 a) b) + 圖2-1A-1 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)P2U1A The World of Control 第二

12、部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 連續(xù)和離散系統(tǒng)：所有變量都是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)的系統(tǒng)稱(chēng)做連續(xù)變量或模擬系統(tǒng)，描述的方程是微分方程。離散變量或數(shù)字系統(tǒng)有一個(gè)或多個(gè)只是在特殊時(shí)刻可知的變量，如圖2-1A-2b，描述方程是差分方程。如果時(shí)間間隔是可控的，系統(tǒng)被稱(chēng)做數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)。離散變量隨機(jī)地產(chǎn)生，例如：為只能接受離散數(shù)據(jù)的數(shù)字計(jì)算機(jī)提供一個(gè)輸入。顯然，當(dāng)采樣間隔減小時(shí)，離散變量就接近一個(gè)連續(xù)變量。不連續(xù)的變量，如圖2-1A-2c所示，出現(xiàn)在開(kāi)關(guān)或乓-乓控制系統(tǒng)中。這將分別在后續(xù)的章節(jié)中討論。x(t)tx(t)tt1t2t3t4t5x(t)tt1t2t3t5a)b)c)OOO

13、圖2-1A-2 連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 線(xiàn)性和非線(xiàn)性系統(tǒng)：如果系統(tǒng)所有元件都是線(xiàn)性的，系統(tǒng)就是線(xiàn)性的。如果任何一個(gè)是非線(xiàn)性的，系統(tǒng)就是非線(xiàn)性的。 時(shí)變和時(shí)不變系統(tǒng)：一個(gè)時(shí)不變系統(tǒng)或靜態(tài)系統(tǒng)，其參數(shù)不隨時(shí)間變化。當(dāng)提供一個(gè)輸入時(shí)，時(shí)不變系統(tǒng)的輸出不依賴(lài)于時(shí)間。描述系統(tǒng)的微分方程的系數(shù)為常數(shù)。如果有一個(gè)或多個(gè)參數(shù)隨時(shí)間變化，則系統(tǒng)是時(shí)變或非靜態(tài)系統(tǒng)提供輸入的時(shí)間必須已知，微分方程的系數(shù)是隨時(shí)間而變化的。 集中參數(shù)和分散參數(shù)系統(tǒng)：集中參數(shù)系統(tǒng)是其物理性質(zhì)被假設(shè)集中在一塊或多塊，從而與任何

14、空間分布無(wú)關(guān)的系統(tǒng)。在作用上，物體被假設(shè)為剛性的，被作為質(zhì)點(diǎn)處理；彈簧是沒(méi)有質(zhì)量的，電線(xiàn)是沒(méi)有電阻的，或者對(duì)系統(tǒng)質(zhì)量或電阻進(jìn)行適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償；溫度在各部分是一致的，等等。在分布參數(shù)系統(tǒng)中，要考慮到物理特性的連續(xù)空間分布。物體是有彈性的，彈簧是有分布質(zhì)量的，電線(xiàn)具有分布電阻，溫度在物體各處是不同的。集中參數(shù)系統(tǒng)由常微分方程描述，而分布參數(shù)系統(tǒng)由偏微分方程描述。 確定系統(tǒng)和隨機(jī)系統(tǒng)：一個(gè)系統(tǒng)或變量，如果其未來(lái)的性能在合理的限度內(nèi)是可預(yù)測(cè)和重復(fù)的，則這個(gè)系統(tǒng)或變量就是確定的。否則，系統(tǒng)或變量就是隨機(jī)的。對(duì)隨機(jī)系統(tǒng)或有隨機(jī)P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第

15、一單元課文A 控制的世界控制的世界 輸入的確定系統(tǒng)的分析是基于概率論基礎(chǔ)上的。 單變量和多變量系統(tǒng)：?jiǎn)巫兞肯到y(tǒng)被定義為對(duì)于一個(gè)參考或命令輸入只有一個(gè)輸出的系統(tǒng)，經(jīng)常被稱(chēng)為單輸入單輸出（SISO）系統(tǒng)。多變量（MIMO）系統(tǒng)含有任意多個(gè)輸入和輸出?？刂葡到y(tǒng)工程設(shè)計(jì)問(wèn)題控制系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)問(wèn)題 控制系統(tǒng)工程由控制結(jié)構(gòu)的分析和實(shí)際組成。分析是對(duì)所存在的系統(tǒng)性能的研究，設(shè)計(jì)問(wèn)題是對(duì)系統(tǒng)部件的一種選擇和安排從而實(shí)現(xiàn)特定的任務(wù)?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)并不是一個(gè)精確或嚴(yán)格確定的過(guò)程，而是一系列相關(guān)事情的序列，典型的順序是： 1)被控對(duì)象的建模；2）系統(tǒng)模型的線(xiàn)性化；3）系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析；4）系統(tǒng)的非線(xiàn)性仿真；5）控制思想

16、和方法的建立；6）性能指標(biāo)的選擇；7）控制器的設(shè)計(jì)；8）整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析；9）整個(gè)系統(tǒng)的非線(xiàn)性仿真；10）所用硬件的選擇；P2U1A The World of Control 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文A 控制的世界控制的世界 11）開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的建立和測(cè)試；12）產(chǎn)品模型的設(shè)計(jì)；13）產(chǎn)品模型的測(cè)試。 這個(gè)順序不是固定的，全包括的或必要次序的。這里給出為后續(xù)單元提出和討論的技術(shù)做一個(gè)合理的闡述。 P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳

17、遞函數(shù)和拉普拉斯變換 B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換1. 課文內(nèi)容簡(jiǎn)介：主要介紹專(zhuān)業(yè)課自動(dòng)控制原理中傳遞函數(shù)的概念、拉普拉斯變換的定義、拉普拉斯變換后的運(yùn)算規(guī)則和系統(tǒng)建模方法，內(nèi)容雖然簡(jiǎn)潔，但可建立許多非常重要的概念。2. 溫習(xí)自動(dòng)控制原理中有關(guān)拉普拉斯變換的相關(guān)內(nèi)容。3. 生詞與短語(yǔ) initial condition 初始條件 lag v., n. 延遲 polynomial n. 多項(xiàng)式 order n. 階 integrate v. 積分 differentiate v. 微分 denominator n. 分母 stability n. 穩(wěn)定性P2U1B The T

18、ransfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 transient response 暫態(tài)響應(yīng) numerator n. 分子 magnitude n. 幅值 sign n. 符號(hào) steady-state n. 穩(wěn)態(tài) step n. 階躍（信號(hào)） block diagram algebra 方塊圖計(jì)算（代數(shù)） Laplace transformation 拉普拉斯變換 operational mathematics 工程數(shù)學(xué) algebraic equat

19、ion 代數(shù)方程 implement v. 實(shí)現(xiàn) manipulate v. 處理 become adept in 熟練 homogeneous solution 通解 particular solution 特解 unilateral Fourier integral 單邊傅里葉積分P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 inverse transform 反（逆）變換 improper integral 奇異（無(wú)理）積分 s

20、uperposition n. 疊加 initial value 初值 final value 終值 shifting theorem 平移定理 multiplication n. 復(fù)合性 piecewise adj. 分段的 integro-differential equation 微積分方程 yield v. 推導(dǎo)出，得出4. 難句翻譯1 The designer quickly becomes adept in relating changes in the Laplace domain to behavior in the time domain without actually h

21、aving to solve the system equations. 設(shè)計(jì)人員很快就會(huì)熟練地把拉普拉斯域的變化與時(shí)域狀態(tài)聯(lián)系起來(lái)，而不需真地解系統(tǒng)方程（時(shí)域）。P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 5. 參考譯文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)的概念傳遞函數(shù)的概念 如果像式2-1B-1表示的線(xiàn)性系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系已知，則系統(tǒng)的特性也可以知道。在拉普拉斯域表示的輸入輸出關(guān)系被稱(chēng)做傳遞函數(shù)。由定義，元件

22、或系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是經(jīng)拉氏變換的輸出與輸入的比值：)()()(input)(output)(sRsCsssG(2-1B-1)輸入系統(tǒng)R(s)輸出輸入G(s)輸出C(s)圖2-1B-1 傳遞函數(shù)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 此傳遞函數(shù)的定義要求系統(tǒng)是線(xiàn)性的和非時(shí)變的，具有連續(xù)變量和零起始條件。傳遞函數(shù)最適用于系統(tǒng)是集中參數(shù)和當(dāng)傳輸延遲不存在或可忽略的情況。在這種條件下，傳遞函數(shù)本身可表示為拉普拉斯復(fù)數(shù)變量s的兩個(gè)多項(xiàng)式的比

23、值： 對(duì)于物理系統(tǒng)，由于系統(tǒng)特性是積分而不是微分，所以N(s)的階次比D(s)要低。后面我們將看到用于頻域的頻率傳遞函數(shù)，它是通過(guò)把傳遞函數(shù)中拉普拉斯變量s用jt代換得到的。 在式2-1B-2中，傳遞函數(shù)分母D(s)由于包含系統(tǒng)中所有的物理特征值而被稱(chēng)做特征方程。令D(s)等于0即得到特征方程。特征方程的解決定系統(tǒng)的穩(wěn)定性和對(duì)任一輸入下的暫態(tài)響應(yīng)的一般特性。多項(xiàng)式N(s)是表示輸入如何進(jìn)入系統(tǒng)的函數(shù)。因而N(s)并不影響絕對(duì)穩(wěn)定性或者暫態(tài)模式的數(shù)目和特性。 011011)()()(asasabsbsbsDsNsGnnnnmmmm(2-1B-2)P2U1B The Transfer Functi

24、on and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 在特定的輸入下，它決定每一暫態(tài)模式的大小和符號(hào)，從而確定暫態(tài)響應(yīng)的圖形和輸出的穩(wěn)態(tài)值。 對(duì)于一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)為： 式中W(s)為閉環(huán)傳遞函數(shù)，G(s)H(s)稱(chēng)為開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，1+G(s)H(s)是特征函數(shù)。 傳遞函數(shù)可以通過(guò)多種方法求得。一種方法是純數(shù)學(xué)的，先對(duì)描述元件或系統(tǒng)的微分方程取拉普拉斯變換，然后求解得出傳遞函數(shù)。當(dāng)存在非零起始條件時(shí)將之看作外加輸入對(duì)待。第二種方法是試驗(yàn)法。通過(guò)給系統(tǒng)加上已知的輸入，測(cè)出輸出值，通過(guò)整理

25、數(shù)據(jù)和曲線(xiàn)得出傳遞函數(shù)。某子系統(tǒng)或整個(gè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)經(jīng)常通過(guò)對(duì)已知的單個(gè)元件傳遞函數(shù)的正確合并而得到。這種合并或化簡(jiǎn)稱(chēng)做方塊圖代數(shù)。 )()()()(1)()()()()(sDsNsHsGsHsGsRsCsW(2-1B-3)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 拉普拉斯變換拉普拉斯變換 拉氏變換源于工程數(shù)學(xué)領(lǐng)域，廣泛用于線(xiàn)性系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)。常系數(shù)的常微分方程轉(zhuǎn)變?yōu)榇鷶?shù)方程可通過(guò)傳遞函數(shù)的概念實(shí)現(xiàn)。此外，拉氏域更適合于工作，傳

26、遞函數(shù)容易處理、修改和分析。設(shè)計(jì)人員很快就會(huì)熟練地把拉普拉斯域的變化與時(shí)域狀態(tài)聯(lián)系起來(lái)而不需真地解系統(tǒng)方程（時(shí)域）。當(dāng)需要時(shí)域解時(shí)拉氏變換法可直接使用。解是全解，包括通解和特解，初始條件被自動(dòng)包含在內(nèi)。最后，可以很容易從拉氏域轉(zhuǎn)到頻域中去。 變換拉氏是從傅立葉積分演變而來(lái)，它定義為： )(de )()(0sFtt ft fLst(2-1B-4)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 這里F(s)是f(t)的拉氏變換。相反，f(t

27、)是F(s)反變換，它們之間的關(guān)系可由下式表達(dá)， 符號(hào)s表明拉氏變量是一個(gè)復(fù)數(shù)變量(+j)。因此，s有時(shí)表示復(fù)頻，拉氏域稱(chēng)做復(fù)頻域。 由于式（2-1B-4）的積分是不定積分，因此不是所有函數(shù)都可以進(jìn)行拉氏變換。幸運(yùn)的是，系統(tǒng)設(shè)計(jì)者感興趣的函數(shù)通常都可以。拉氏變換的使用條件、理論證明和其他用途可見(jiàn)于工程數(shù)學(xué)的標(biāo)準(zhǔn)著作中。 式（2-1B-4）的定義可用來(lái)找到我們最常見(jiàn)和用到的函數(shù)的拉氏變換。為了方便，我們過(guò)去常建一個(gè)變換對(duì)的表，用于簡(jiǎn)化拉氏域變換和反變換。)()(1tfsFL(2-1B-5)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transforma

28、tion 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換傳遞函數(shù)和拉普拉斯變換 這里有幾條拉氏變換的定理和性質(zhì)，它們既必需也很有幫助。 1.線(xiàn)性和疊加： 式中c和ci都是常數(shù)。 2. 微分和積分定理：對(duì)時(shí)間導(dǎo)數(shù)的拉氏變換可寫(xiě)為 式中f(0)， df(0)， 等是初始條件。如果初始條件為零，正如控制系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)的一般情況，最后的方程可縮減為： )(scFtfcLtcfL)()(221121sFcsFctfctfcL );0(dd) 0()(dd);0()(dd222ftsfsFstftLfssFtftLP2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一單元課文第二部分第一單元課文B 傳遞函數(shù)和拉