ABB機(jī)器人使用手冊

1、一、系統(tǒng)安全以下的安全守則必須遵守，因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化炭滅火器。急停開關(guān)(E-Stop)不允許被短接。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。意外或不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。 在編程，測試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要斷氣源。在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器(EnableDevice)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，

2、須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。第一章綜述、S4C系統(tǒng)介紹：全開放式對操作者友善最先進(jìn)系統(tǒng)最多可接六個(gè)外圍設(shè)備常規(guī)型號：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB指ABB機(jī)器人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。無論何型號，機(jī)器人控制部分基本相同。IRB1400:承載較小，最大承載為

3、5kg，常用于焊接。IRB2400：承載較小，最大承載為7kg，常用于焊接。IRB4400：承載較大，最大承載為60kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。IRB6400：承載較大，最大承載為200kg,常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。、機(jī)器人組成：ConlroTItr第2頁第#頁機(jī)器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。9633520w第#頁第#頁左邊是示教器(TeachPendant)。第#頁右邊是操作盤(OperatorsPanel)。1、機(jī)械手(Manipulator) 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。

4、六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。 機(jī)器人必須帶有24VDC。（機(jī)器人配置）帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運(yùn)動(dòng)方式：Axis5Ais6Axis4wTysx.總r七aAxis2Axis1Axis1:一軸。Axis2:二軸。Axis3:三軸Axis4:四軸Axis5:五軸。Axis6:六軸。2、控制系統(tǒng)：(Controller)pendantOperators,paiudDiskJriveMjliirlHswitch第4頁第#頁主電源開關(guān)。示教

5、器。操作盤。磁盤驅(qū)動(dòng)器。MainsSwitch:TeachPendant:OperatorsPanel:Diskdrive:S4系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式：1700x915x530mm1300x915x530mmS4C系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式1300x915x530mm950x800x540mm3、外圍：操作面板示教板軟盤驅(qū)動(dòng)器計(jì)時(shí)器打印插口電源開關(guān)動(dòng)力電纜信號電纜操作盤功能介紹MOTORSON:馬達(dá)上電。Operatingmodeselector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。MANUALREDUCEDSPEED:手動(dòng)減速模式。用于機(jī)器人編程

6、測試。MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。Dutytimecounter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare)： RoborWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱 RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare五個(gè)系列， 每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤， 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。 除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。第6頁四、

7、手冊：第7頁第#頁UserGuideProductManulRAPIDRefurence用戶手冊介紹如何操作產(chǎn)品手冊介紹如何維修編程手冊介紹如何編程第#頁InstatlationManul安裝手冊介紹如何安裝第二章示教器功能介紹DisplayEmiablinydeviceJoyslickEmergemiuyslophulioii第#頁第#頁Emergencystopbutton(E-Stop):急停開關(guān)。Enablingdevice:使能器。Joystick:操縱桿Display:顯示屏。第#頁第#頁第#頁LettiidRightarrows：liess10lheeursurtoiIkleft

8、orrigln.窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測試。Jogging:Usedlojogthe代弧兒ProKramU就dlupngrannHudlestlii|Hils/OntputsUsed(onmiiiiTlynpcrattthehipmamidoulpulsigniils.cunnculudtothvrohul.Mist,;Miscellaneous;ulherwindows,L.theSvslcmPtiramutcrs,Sendet.PrcHluclicmundFileManag

9、e訓(xùn)iii.dk)所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值。可手動(dòng)給輸出信號賦值Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵純；15resstorruiveHiecuTsorImmurepareorthewindowioaiicther(normallyS4ipai!aled.byadoubleliune).Prvious/NextIVessLusuethuncx(/prcvit)ii5pa-i：.UpandDownarmws:larcsfimovethecursorupordown.List:將

10、光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）Previous/NextPage:翻頁。UpandDownarrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。LeftandRightarrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵MotionUnit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元（外軸）。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。StopSlopspmc巻mmexecution.Contrast:Adjiistj;conlras-lofthedispluyMenukeys:lsresfilodisph)1menusnntaiiningvarioijscnmiiiand.Functionkeys

11、:Pdjs.toselectthevariousCDninianddiicLly.Enter:lsresstninputJjilu.Ddete：Helenslhedalaselected,onIhedisphy,MotionType:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF

12、其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對比度。MenuKeys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵第10頁第#頁P(yáng)1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。第#頁第三章手動(dòng)操縱機(jī)器人一、操作安全控制鏈安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。安全鏈中任何

13、一個(gè)繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對禁止對安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。第11頁S4C系統(tǒng)安全鏈S4系統(tǒng)安全鏈第12頁、開機(jī)1. 旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由0-1,即接通380V入力。2. 隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面的開機(jī)畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時(shí)開機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。WelcomeToIRH6400-(X)00BastWarcOS和)JLIHBAHBISho此囂I呱記皿出AH(c)Copyright1993二、手動(dòng)操縱機(jī)器人使動(dòng)

14、裝置：自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。1.將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。2.切換至操縱窗口。3. 檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motionunit,Motiontype的設(shè)置。Unit:運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion：運(yùn)動(dòng)類型。Linear:直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。Reorient：方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes（Gro

15、upl,2）:單軸運(yùn)動(dòng)。Coord:選擇坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool：工具選擇。自我定義。Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joysticklock:操縱桿方向鎖定。Incremental：速度選擇。No（Nomal正常）Small（慢）Medium（中等）Large（快）User（用戶自定義）4. 選擇所需的座標(biāo)系（Coord）。右面是Joystickdirection（操縱桿）搖動(dòng)的方向與World座標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系。機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系”，“Base座標(biāo)系”，“Tool座標(biāo)系”，“Wobj工件坐標(biāo)

16、系”，“Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下：World第17頁WorldcoordinatesBase座標(biāo)系：第#頁Tool座標(biāo)系：第18頁第#頁選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（Tool）。如果要以TCP（ToolControlPoint）為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)?。X4第#頁第#頁如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?T2+5+第#頁第四章自動(dòng)生產(chǎn)操縱、開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。、調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成Program：程序。Mainroutine：Subroutine:主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。子程序。Programd

17、ata:程序中所使用的數(shù)據(jù)。以下利用系統(tǒng)磁盤“Controllerparmenters”中，Demo目錄下的練習(xí)程序“Exercise.prg”，說明如何調(diào)入程序。1. 切換至編程窗口。FileFrc-qrzsmIru:trNoPrpgranitoshow,Usetheir.&nijFileto0申nor匕O亡e事上口戎nzwProqram入磁盤驅(qū)菜單鍵并1.Open選如果內(nèi)存中沒有程序，就會(huì)顯示以下窗口。2. 將磁盤插動(dòng)器。3. 按下File選擇項(xiàng)。4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。Thetrainingpro-j；rain祗Hu

18、rcdhwDEMOMDVEPROGTheappearanceofthe】iHcan.罟ary5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過。File閃讓Prcr-amRDUtltLEBROutintsInMcKiUll芒EXERCISEEsamc1maid6. 再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。FileEditViewIPL1IPL2ProgramInstrEXERClSE/naaln1isiai占甘jSfcvelF,vJOOifin-tjtoolC;Mzve

19、l,v30&,fintaolOrSV41*PV3DC-,fin叭taolGr齡Ml*rw30&.1&n+.lg】0=CopyPaatpptfirgM三、啟動(dòng)程序1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。2. 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測試窗口。3. PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Edit第23頁10-2%:1I1-.L.-.U7FrogriimTeatpc-cd:=Rianni-ng：aEKERCISS/rniitl第#頁*卩ro耳riiin何巾ikr=PP第#頁第#頁StrtFVJDBifl?Modpoer-第#頁第#頁Start：連續(xù)

20、執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr-：切換到編程編寫窗口。4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。FileEditViewSpatialPrCigciazrjT*v300ifine.twlO;ot呂氏諾：口QRunnl；Conti.鞋aoixe口Mev*L*rMg.細(xì)戟telOrMa*L*r舊04前祝RgimHovL.w3OS,fiat%tEtaYeL,w30&,fizvc*t口-%-F%25%lOQ%5.按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。Ex年邛T&*匚Speedi=75

21、%口Punning:CQntinuDug口EventLoffLIL；EKCCdti口口四、停止程序按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。五、自動(dòng)運(yùn)行1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式第24頁2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。PileEditViewWindowtitleRt)lhcHvdocitjrrogrampuinlcrProgramlistFro自常石iQTIInEiaucin-c!：riin；spMd；Ku.rulingm口de-1=亡口ntiniioujj2133：=llrngramtiajncKoulincname卩

22、ragmmPlainsAtijusiDdvelocityKminingukkIcKflwLRd.v$0ph2Q,?；QQ11r*KdVAL|p2jV5D0,220rtDaLJjKOV*Lp3jWSOOZZQitool1j耳*tdel；：Get日口2;StartFVTDHKD第25頁第#頁P(yáng)rogramname：程序名。Routinename：子程序名。Programpointer：程序運(yùn)行指針。3. 按下操作盤上的“MOTORON”按鈕，令馬達(dá)上電。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。六、錯(cuò)誤信息無論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。Errorcodenumber

23、：對應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。Categoryoferror：錯(cuò)誤類別。Reasonforerror：錯(cuò)誤發(fā)生的原因。Messagelog：記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。七、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。1. 首先停止程序的運(yùn)行。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命第六章、文件管理、打開文件管理窗口：在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/回車，出現(xiàn)文件管理窗口DirectoryProgra

24、mProgramModuelUp子目錄程序模塊使屏幕回到上一層子目錄格式化磁盤：Figutv62enteringtext.SomeofthecliaractersobtainedbypressingdifTercnttmtnbers.文本編輯窗口1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回車2. /（切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/）選擇格式化磁盤flpl/OK Format一張盤片需一分鐘，注意不要Formatram1disk。3. 按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯(cuò)誤，用刪除鍵刪除，輸入完畢按OK鍵。 Cance

25、l鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。第27頁第七章編程與測試一、程序的組成：應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：1.一個(gè)主程序。2. 幾個(gè)子程序（例行程序）。3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。、編程窗口：FileEditViewIPL1IPL2ProgramInstrWELDPIPE/mainMt11Initdata1MoveLcounter：=0；2MoveJIGotostartposition3MoveCMoveLpstart,vSOCfFINE,grip；4ProcCallWaitUntildil=l；5Set

26、iStart6ResetSetstartsignal；7：=opengripper;8IncrMoveJ打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。,v500/zl0,gripper；9MorefCopyPasteOptArg.ModPos)-Test1. FileOpen打開一個(gè)現(xiàn)有文件。New新建一個(gè)程序。Saveprogram存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。Saveprogramas存儲(chǔ)一個(gè)新程序。Print打印程序。Prefence定義用戶化指令集。C

27、heckprogram檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。Savemoduel存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口）Savemoduelas存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在Moduel窗口）2.EditCut剪切。注意可能丟失指令。Copy復(fù)制。Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。Gototop將光標(biāo)移至頂端。Gotobuttom將光標(biāo)移至末端。Mark定義一塊，涂黑部分。Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車Showvalue輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。Search尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。3. 功能鍵：Copy、Pa

28、ste、Modpos在Edit中可以找到。Test為編程與測試切換鍵。IPLhide分為IPL1與IPL2。IPL1為指令目錄。IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令，在FilePreference中定義。三、基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線性運(yùn)動(dòng)。(Linear)MoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。(Joint)MoveC：圓周運(yùn)動(dòng)。(Circular)p1:目標(biāo)位置。v100:z10:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tool1:工具。(TCP)在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量

29、。Conc協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。ToPoint在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。V定義速度mm/s。T定義時(shí)間S。不管速度只考慮時(shí)間。Z定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。Wobj采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度. vmax速度為v5000,可自定義速度。最大可定義至v7000,但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處,回車,進(jìn)入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸,可自定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓,焊接時(shí)必須用。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),

30、機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變量。offs(p,x,y,z)代表一個(gè)離pl點(diǎn)X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveCpl,p2,vl00,zl,tooll;第34頁畫一個(gè)半徑為80mm的圓：MoveJMoveLp0,v500,offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;第35頁0),v500,z1,tool1;0),v500,z1,tool1;MoveCoffs(p,0,80,0),offs(p,-80,0MoveCoffs(p,0,

31、-80,0),offs(p,80,0MoveJp0,v500,z1,tool1;四、輸入輸出群指令：do指機(jī)器人輸出信號。di指輸入機(jī)器人信號。輸入輸出信號有兩種狀態(tài),1為接通,0為斷開。Setdo1;將一個(gè)輸出信號賦值為1。Resetdo1;將一個(gè)輸出信號賦值為0。WaitDIdi1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號Di1值為1,等待時(shí)間為5秒,5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號則執(zhí)行下一句指令,并將flag1置為flase。超過5秒未得到相應(yīng)信號則將flagl置為ture，不執(zhí)行下面的指令,并顯示相應(yīng)信息。最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。WaitUntildi

32、=1;等待一個(gè)輸入信號值為1，才執(zhí)行下一行指令。第36頁五、通信指令（人機(jī)對話）：第37頁第#頁TPERASE;TPWRITETPWRITE“ABB”;TPWRITEABB；清屏指令。書寫指令。顯示ABB。顯示所賦于ABB的值。第#頁第#頁TPReadnum“reg1”;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。WaitTime3;等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。六、程序流程指令：IF判斷執(zhí)行指令。IFTHEN“Yes-part”ENDIF符合exp條件，執(zhí)行“Yes-part”指令。IFTHEN“Yes-part”ELSE“Not-part”ENDIF符合exp條件，執(zhí)行“Yes-part

33、”指令。不符合exp條件，執(zhí)行“Not-part”指令。IFexp1THEN“Yes-part1”ELSEIFexp2THEN“Yes-part2”ELSE“Not-part”ENDIF符合expl條件，執(zhí)行“Yes-partl”指令。符合exp2條件，執(zhí)行“Yes-part2”指令。不符合exp1、exp2條件,執(zhí)行“Not-part”指令。WHILE循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行ENDWHILE以下指令。第38頁WHILEreg15才執(zhí)行ENDWHILE后指令。避免進(jìn)入死循環(huán)。七、其他常用指令：:=賦值指令。ABB:=5;ABB:=reg1+reg3;ABB:=“WELCOME”;ProcCal

34、l;調(diào)用一個(gè)例行程序指令。八、測試1. 手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口/File/CheckProgram 檢查程序語法2. 編程窗口/Test 切換至程序測試窗口第39頁第#頁第40頁StartFWD啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。機(jī)器人按程序指令順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。BWD機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。ModposInstr修正機(jī)器人運(yùn)行位置。切換至指令窗口。3. 選擇運(yùn)行模式：在測試窗口按切換鍵。Cont連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。Cycle單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。4. 選擇運(yùn)行速度：100為程序內(nèi)定速度或250mm/s。、在1至5之間以1遞增或遞減。、在5至100之間以5遞增或遞減。運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測試起點(diǎn)PP“”指針（待執(zhí)行指令） Course光標(biāo)（黑色背景部分）6. 電機(jī)上電（Enable）/FWD或Start開始程序測試。