新能源汽車智能化技術設備數(shù)據(jù)查看及傳感器標定培訓課件

1、GNSS定位參數(shù)設置及傳感器標定 一.GPS設定二.雙目攝像頭的標定 三.激光雷達外參標定 四.超聲波雷達參數(shù)標定 五.傳感器信息獲取2課程目錄一.GPS設定3一、GPS設定進 入 dreamview Tasks 界面， 點擊 Setup wizard按鈕 點擊進入GPS 接 收機配置界面。4一、GPS設定1.在進行GPS設定前需要配置一些車輛參數(shù)車輛配置完成點擊【下一步】5一、GPS設定2. 設置RTK基站基本信息根據(jù)實際情況填寫RTK基站信息。6一、GPS設定進 入 /apollo/modules/ drivers/ gnss/conf/文件 夾內(nèi)，對應修改gnss_ conf.pb.tx

2、t 中的RTK 信 息，確保與dreamview 中數(shù)據(jù)一致。7一、GPS設定2.設置GPS接收機IP地址，子網(wǎng)掩碼，網(wǎng)關具體設置如下：IP地址設置為23，子網(wǎng)掩碼為， 網(wǎng)關為8一、GPS設定配置完成點擊【下一步】2.設置天線安裝方式HeadOffset,即天線的安裝方式：主天線為鐘表表盤圓心，副天線為表針，順時針旋轉(zhuǎn)。0為 12點方向，90為三點鐘方向，180為六點鐘方向，270為 九點鐘方向。請根據(jù)天線安裝位置確定HeadOffset角度。9一、GPS設定3.底盤驗證部分略過，直接點擊下一步10一、GPS設定4.相機校準部分略過，直接點擊下一步相機校準需要在windows電腦下使用相機標定

3、軟件進行，校準完 成后點擊【下一步】11一、GPS設定5.配置完成1配 置 完成后關 閉電腦、 整車重新 上電， 再 進行其傳 感器功能 的驗證。12二.雙目攝像頭的標定13二、雙目攝像頭的標定1. 車輛放置要求車輛放置在車道線中間，停放要求如圖所示。盡量保證學習道路的 車道線為實線， 如學習 道路的車道線是虛線， 需保證車道線每條線段 的長度大于4米。單條車道線的線寬應 在10cm-30cm之間, 同時 左/右兩條車道線的線寬 比值小于2倍。左/右兩條車道線的總 長度不小于40m。14二、雙目攝像頭的標定2. FieldHelper軟件的啟動使用筆記本電腦連接路由器網(wǎng)線， 確保能夠上網(wǎng)，使用

4、提供的登陸 賬號登錄FieldHelper軟件。賬號碼：apollomini7529注意不要更新軟件。15二、雙目攝像頭的標定登 陸 成 功 后 點 擊【連接設備】， 輸 入設備IP（雙目攝像 頭IP為5116二、雙目攝像頭的標定進入到主頁后， 顯 示設備的型號、序 列號、固件類型、 設備狀態(tài)、固件版 本以及顯示屏的型 號、序列號、固件 版本， 點擊【安裝 設備】按鈕， 進入 設備安裝流程。17二、雙目攝像頭的標定3. 雙目攝像頭的標定在相機檢測中，選擇左下角【跳過該步驟】18二、雙目攝像頭的標定3. 雙目攝像頭的標定在通訊設置中，選擇不連接第三方設備，不使用車速 信

5、號，保存并下一步。19二、雙目攝像頭的標定在相機安裝中，詳情可點擊【查看示例】，然后根據(jù)實際情 況填入相機的安裝參數(shù)，點擊【保存并下一步】按鈕。20二、雙目攝像頭的標定21在相機校正時， 需 用黑白棋盤格靶標 進行相機的標定。 拍圖時， 需將靶標 與實時圖像中的參 考十字線的中心重 合使紅框自動變?yōu)?綠框后方可進行拍 圖。二、雙目攝像頭的標定姿態(tài)學習配置：車速不允許超過40KM/h或車輛無法上路行駛，需要選擇工 具學習模式學習，點擊【下一步】按鈕，在相機視野內(nèi)顯示出兩條綠色標識 后，方可點擊【開始學習】完成操作。22二、雙目攝像頭的標定預警設置:用戶可以根據(jù)特定需求，可將預警設置的“啟用車速”

6、參數(shù)進行適當?shù)男薷模c擊【保存并下一步】。同步設置：無需填寫信息，直接點擊【同步設置】按 鈕，完成配置。234. 其余一些設置二、雙目攝像頭的標定同步設置：無需填寫信息，直接點擊【同步設置】按鈕，完成配置。244. 其余一些設置二、雙目攝像頭的標定標定成功25三.激光雷達外參標定26三、激光雷達外參標定271.檢查激光雷達的相對位置是否正確進入dreamview的Tasks界面，點擊打開Simcontrol模塊， 在智能駕駛裝調(diào)實訓平臺軟件上點擊打開激光雷達驅(qū)動，在 dreamview中的Layer Menu界面打開point cloud模塊，可以查看 此時的激光雷達的點云狀態(tài)，查看激光雷達的

7、相對位置是否正 確。若激光雷達掃描的三維立體圖跟實車所在環(huán)境的相對位 置有角度偏差，我們需要將此角度偏差通過軟件或者轉(zhuǎn)動激光 雷達硬件進行矯正（激光雷達數(shù)據(jù)電源線朝向車頭時角度偏差 為0）。三、激光雷達外參標定28三、激光雷達外參標定2.激光雷達配置文件及相關參數(shù)修正在自動駕駛處理器上使用Ctrl+Alt+t打開新終端，輸入/apollo/docker/script s/dev_into.sh進入docker環(huán)境，在docker環(huán)境中輸入cd /home/tmp/ros/shar e/lslidar_c16_decoder/launch ， 進入/home/tmp/ros/share/lsli

8、dar_c16_deco der/launch路徑之下，在命令行執(zhí)行vim lslidar_c16.launch，打開lslidar_c1 6.launch文件。29三、激光雷達外參標定輸入e，再輸入i進入insert模式。找到上圖紅色圓圈標記的四行代碼，此 處為配置激光雷達外參的代碼，是由歐拉角轉(zhuǎn)換過來的四元數(shù)，若校準 激光雷達姿態(tài)，需要更改value的值。30三、激光雷達外參標定保證激光雷達水平安裝，激光雷達出線口朝向 車輛前進方向時角度為 零度，逆時針旋轉(zhuǎn)為正。如右圖，激光雷達航 向角安裝在-45 的方向，則需要更改四元數(shù)參 數(shù)以適配硬件安裝角度。31三、激光雷達外參標定將激光雷達安裝角

9、度填入 Euler Angles ， 點 擊 Apply Rotation，即能生 成對應四元數(shù)，將此四 元數(shù)對應填入上面所述 的lslidar_c16.launch 文件 之中即可，填寫完成后 按ESC退出insert模式,輸 入命令：wq保存退出。激光雷達安裝角度與四元數(shù)轉(zhuǎn)換工具網(wǎng)址https:/quaternions.online/32四.超聲波雷達標定33四、超聲波雷達標定1.超聲波雷達分布圖本車提供八個超聲波雷達 探頭，如右圖所示，分別 布置在自動駕駛小車的周 圍。34超聲波雷達的距離參數(shù)是在自動駕駛過程中觸發(fā) 近距離緊急剎車的關鍵參數(shù)超聲波雷達的檢測范圍為0500cm，距離參數(shù) 可

10、以在apolloExe軟件中的參數(shù)設置界面修改，其 中數(shù)據(jù)單位為cm。根據(jù)實際情況，對不同位置的傳感器的參數(shù)進行 設置。其中需要注意的是超聲波雷達后左方距離 和右方距離都是為0。35四、超聲波雷達標定四、超聲波雷達標定分辨超聲波雷達位置參數(shù)的方法清空車輛周圍的雜物，并在監(jiān)控系 統(tǒng)中打開超聲波雷達的數(shù)據(jù)監(jiān)控窗 口?？梢钥吹揭还灿?2個通道，其 ID由上至下分別為0-11。使用手或紙張、書本擋住其中一個 超聲波雷達，觀察數(shù)據(jù)通道中的變 化，找到目標ID并做好記錄。需要注意的是在操作過程中應盡量 減少操作者對其他超聲波雷達的影 響。36四、超聲波雷達標定3.超聲波雷達參數(shù)錄入37超聲波雷達的ID 及

11、其對應距離的 設置均在智能駕 駛裝調(diào)實訓平臺 中完成。在完成位置參數(shù) 的標定后，按照 要求錄入?yún)?shù)， 并點擊保存以完 成標定工作。五.傳感器信息獲取38五、傳感器信息獲取39激光雷達信息獲取流程：五、傳感器信息獲取啟動并進入Apollo系統(tǒng)進入智能駕駛裝調(diào)實訓平臺的文件夾：$ cd /apollo-arm打開并進入智能駕駛裝調(diào)實訓平臺界面：$./apolloExe3.點擊【啟動人機交互】按鈕打開DreamView點擊【啟動激光雷達】按鈕打開激光雷達40五、傳感器信息獲取12在此界面點擊【啟動激光 雷達】后，Dream View的 啟動模塊【LIDAR 16】會 顯示被打開341五、傳感器信息獲取1242在DreamView界面的【Layer】標簽頁中，將【Point Cloud】打開：五、傳感器信息獲取12基于以上步驟：（方法一）在戶外：在DreamView界面的【Module】 標簽頁中，將【GPS、IMU、Localization】模塊打開即可顯示點云數(shù)據(jù)。43五、傳感器信息獲取基于以上步驟：（方法二）在室內(nèi)：在DreamView界面的【Task】標 簽頁中，將【Sim Control 】打開即可顯示點云數(shù)據(jù)。44五、傳感器信息獲取在智能駕駛裝調(diào)實訓平臺界面查看點云數(shù)據(jù)信息：45五、傳感器信息獲