第1章機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

1、第一章第一章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1 11 機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的12 機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成13 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖14 機構(gòu)具有確定運動的條件機構(gòu)具有確定運動的條件15 平面機構(gòu)自由度的計算平面機構(gòu)自由度的計算16 自由度計算中的特殊問題自由度計算中的特殊問題 17 機構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分類機構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分類11 機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的1.研究機構(gòu)的組成及其具有確定運動的條件研究機構(gòu)的組成及其具有確定運動的條件目的是2.按結(jié)構(gòu)特點對機構(gòu)進行分類按結(jié)構(gòu)特點對機構(gòu)進行分類 不同的機構(gòu)都有各自的特點，把各種機構(gòu)按結(jié)

2、構(gòu)不同的機構(gòu)都有各自的特點，把各種機構(gòu)按結(jié)構(gòu)加以分類，其目的是按其分類加以分類，其目的是按其分類建立運動分析和動力建立運動分析和動力分析的一般方法分析的一般方法。3.繪制機構(gòu)運動簡圖繪制機構(gòu)運動簡圖 目的是為運動分析和動力分析作準備。目的是為運動分析和動力分析作準備。弄清機構(gòu)包含哪幾個部分弄清機構(gòu)包含哪幾個部分;各部分如何相聯(lián)？各部分如何相聯(lián)？ 以及怎樣的結(jié)構(gòu)才能保證具有確定的相對運動？以及怎樣的結(jié)構(gòu)才能保證具有確定的相對運動？ 這對于設(shè)計新的機構(gòu)顯得尤其重要。4.研究機構(gòu)的組成原理研究機構(gòu)的組成原理 目的是搞清楚按何種規(guī)律組成的機構(gòu)能滿足運目的是搞清楚按何種規(guī)律組成的機構(gòu)能滿足運動確定性的要

3、求。動確定性的要求。機構(gòu)有簡有繁，構(gòu)件有多有少，而運動確定是它們的共同特征。研究的12 機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成構(gòu)成機構(gòu)的基本要素是：構(gòu)成機構(gòu)的基本要素是：構(gòu)件、運動副、運動鏈構(gòu)件、運動副、運動鏈名詞術(shù)語解釋名詞術(shù)語解釋:1.構(gòu)件構(gòu)件(Link) 獨立的運動單元獨立的運動單元 內(nèi)燃機內(nèi)燃機中的連桿12 機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成作者：潘存云教授內(nèi)燃機內(nèi)燃機連桿連桿套筒套筒連桿體連桿體螺栓螺栓墊圈墊圈螺母螺母軸瓦軸瓦連桿蓋連桿蓋零件零件(part) 獨立的制造單元獨立的制造單元作者：潘存云教授2.運動副運動副a)兩個構(gòu)件、兩個構(gòu)件、b) 直接接觸、直接接觸、c) 有相對運動有相對運動運動副元素直接接觸的部

4、分（點、線、面）運動副元素直接接觸的部分（點、線、面）例如：例如：凸輪凸輪、齒輪齒廓齒輪齒廓、活塞與缸套活塞與缸套等。等。定義：定義：運動副兩個構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)運動副兩個構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對運動的聯(lián)接。生某些相對運動的聯(lián)接。三個條件，缺一不可三個條件，缺一不可作者：潘存云教授作者：潘存云教授運動副的分類：運動副的分類： 1)按引入的約束數(shù)分有：按引入的約束數(shù)分有： I級副級副II級副級副III級副級副I級副、級副、II級副、級副、III級副、級副、IV級副、級副、V級副。級副。 2)按相對運動范圍分有：按相對運動范圍分有： 平面運動副平面運動副平面運動平面運動(Plann

5、ar kinematic pair)平面機構(gòu)平面機構(gòu)全部由平面運動副組成的機構(gòu)。全部由平面運動副組成的機構(gòu)。IV級副級副例如：例如：球鉸鏈球鉸鏈、拉桿天線、拉桿天線、螺旋螺旋、生物關(guān)節(jié)。、生物關(guān)節(jié)?？臻g運動副空間運動副空間運動空間運動(Spatial kinematic pair )V級副級副1V級副級副2V級副級副3兩者關(guān)聯(lián)空間機構(gòu)空間機構(gòu)至少含有一個空間運動副的機構(gòu)。至少含有一個空間運動副的機構(gòu)。 3)按運動副元素分有：按運動副元素分有： 高副高副(high pair)點、線接觸，應(yīng)力高。點、線接觸，應(yīng)力高。低副低副(lower pair)面接觸，應(yīng)力低。面接觸，應(yīng)力低。例如：例如：滾動滾

6、動副副、凸輪副凸輪副、齒輪副齒輪副等。等。例如：例如：轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副）、（回轉(zhuǎn)副）、移動副移動副 。常見運動副符號的表示常見運動副符號的表示: 國標國標GB446084常用運動副的符號常用運動副的符號運動副運動副名稱名稱運動副符號運動副符號兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動副副移移動動副副12121212121212121212121212兩構(gòu)件之一為固定時的運動副兩構(gòu)件之一為固定時的運動副122121平平面面運運動動副副平平面面高高副副螺螺旋旋副副21121221211212球球面面副副球球銷銷副副121212空空間間運運動動副副121212構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方

7、法:一般構(gòu)件的表示方法一般構(gòu)件的表示方法 桿、軸構(gòu)件桿、軸構(gòu)件固定構(gòu)件固定構(gòu)件同一構(gòu)件同一構(gòu)件三副構(gòu)件三副構(gòu)件 兩副構(gòu)件兩副構(gòu)件 一般構(gòu)件的表示方法一般構(gòu)件的表示方法 運動鏈兩個以上的構(gòu)件通過運動副運動鏈兩個以上的構(gòu)件通過運動副的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。注意事項注意事項:作者：潘存云教授 畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動副的性質(zhì)副的性質(zhì)。閉式鏈閉式鏈(Close chain) 3. 運動鏈運動鏈 (Kinematic chain) 作者：潘存云教授開式鏈開式鏈(Open chain)若干若干1個或幾個個或幾個1個個4. 機構(gòu)機構(gòu)

8、定義定義：具有確定運動的運動鏈稱為機構(gòu)具有確定運動的運動鏈稱為機構(gòu) 。機架機架作為參考系的構(gòu)件作為參考系的構(gòu)件，如機床床身、車輛如機床床身、車輛底盤、飛機機身。底盤、飛機機身。機構(gòu)的組成：機構(gòu)的組成：機構(gòu)機構(gòu)機架原動件從動件機架原動件從動件機構(gòu)是由若干構(gòu)件經(jīng)運動副聯(lián)接而成的，很顯然，機構(gòu)歸屬于運動鏈，那么，運動鏈在什么條件下就能稱為機構(gòu)呢？即各部分運動確定。分別用四桿機構(gòu)和五桿機構(gòu)模型演示得出如下結(jié)論：在運動鏈中，如果以某一個構(gòu)件作為參考坐標系，當其中另一個（或少數(shù)幾個）構(gòu)件相對于該坐標系按給定的運動規(guī)律運動時，其余所有的構(gòu)件都能得到確定的運動，那么，該運動鏈便成為機構(gòu)。 原（主）動件原（主）

9、動件按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件。從動件從動件其余可動構(gòu)件。其余可動構(gòu)件。12 平面機構(gòu)運動簡圖平面機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖用以說明機構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對用以說明機構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對 運動關(guān)系的簡單圖形。運動關(guān)系的簡單圖形。作用：作用： 1.表示機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動情況。表示機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動情況。機構(gòu)示意圖不按比例繪制的簡圖機構(gòu)示意圖不按比例繪制的簡圖現(xiàn)摘錄了部分現(xiàn)摘錄了部分GB446084機構(gòu)示意圖如下表機構(gòu)示意圖如下表。2.作為運動分析和動力分析的依據(jù)。作為運動分析和動力分析的依據(jù)。常用機構(gòu)運動簡圖符號常用機構(gòu)運動簡圖符號 在在機機架架上上的的電電機機齒齒輪輪

10、齒齒條條傳傳動動帶帶傳傳動動圓圓錐錐齒齒輪輪傳傳動動鏈鏈傳傳動動圓柱圓柱蝸桿蝸桿蝸輪蝸輪傳動傳動凸凸輪輪傳傳動動外嚙外嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動動機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖應(yīng)滿足的應(yīng)滿足的條件條件： 1.構(gòu)件數(shù)目與實際相同構(gòu)件數(shù)目與實際相同 2.運動副的性質(zhì)、數(shù)目與實際相符運動副的性質(zhì)、數(shù)目與實際相符 3.運動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實際機構(gòu)運動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實際機構(gòu) 成比例。成比例。棘棘輪輪機機構(gòu)構(gòu)內(nèi)嚙內(nèi)嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動動繪制機構(gòu)運動簡圖繪制機構(gòu)運動簡圖順口溜：順口溜：先兩頭，后中間，先兩頭，后中間， 從頭至尾走一遍，從頭至尾走一遍， 數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，數(shù)數(shù)構(gòu)

11、件是多少， 再看它們怎相聯(lián)。再看它們怎相聯(lián)。思路：思路：先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出來。動副的類型，并用符號表示出來。例例1破碎機運動簡圖的繪制過程破碎機運動簡圖的繪制過程1） 搞清機構(gòu)的組成。搞清機構(gòu)的組成。 2） 找出運動副。找出運動副。 3） 確定比例。確定比例。 4） 確定構(gòu)件的長度。確定構(gòu)件的長度。 5） 在一般工作位置，畫在一般工作位置，畫出運動副相對位置及構(gòu)件，出運動副相對位置及構(gòu)件，并標出原動件。并標出原動件。 ABC

12、DADBC作者：潘存云教授1234繪制圖示繪制圖示偏心泵偏心泵的運動簡圖的運動簡圖偏心泵偏心泵你能作出下列機構(gòu)運動簡圖嗎？你能作出下列機構(gòu)運動簡圖嗎？作者：潘存云教授1 14 機構(gòu)具有確定運動的條件機構(gòu)具有確定運動的條件給定給定S S3 3S S3 3(t)(t)，一個獨立參數(shù)一個獨立參數(shù)1 11 1（t t）唯一確定，該機唯一確定，該機構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。 若僅給定若僅給定1 11 1（t t）, ,則則2 2 3 3 4 4 均不能唯一確定。若同均不能唯一確定。若同時給定時給定1 1和和4 4 ，則，則3 3 2 2 能能唯一確定，該機構(gòu)需要兩個獨立唯一確定，該機構(gòu)

13、需要兩個獨立參數(shù)參數(shù) 。4 4S3123S31 112341 1定義：定義：保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的 獨立運動參數(shù)稱為機構(gòu)的自由度獨立運動參數(shù)稱為機構(gòu)的自由度。 ( (Freedom)Freedom)原動件原動件能獨立運動的構(gòu)件。能獨立運動的構(gòu)件。 一個原動件只能提供一個獨立參數(shù)一個原動件只能提供一個獨立參數(shù)機構(gòu)具有確定運動的條件為：機構(gòu)具有確定運動的條件為：自由度原動件數(shù)自由度原動件數(shù)1 15 平面機構(gòu)自由度的計算平面機構(gòu)自由度的計算作平面運動的剛體在空間的位作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數(shù)置需要三個獨立的參數(shù)（x，y, ）才能唯一確

14、定。才能唯一確定。yx(x , y)F = 3單個自由構(gòu)件的自由度為單個自由構(gòu)件的自由度為 3 3自由構(gòu)自由構(gòu)件的自件的自由度數(shù)由度數(shù)運動副運動副 自由度數(shù)自由度數(shù) 約束數(shù)約束數(shù)回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副 1（） + 2（x，y） = 3yx12Syx12xy12R=2, F=1R=2, F=1R=1, F=2結(jié)論：結(jié)論：構(gòu)件自由度構(gòu)件自由度3約束數(shù)約束數(shù)移動副移動副 1（x） + 2（y，）= 3高高 副副 2（x,） + 1（y） = 3經(jīng)經(jīng)運動副運動副相聯(lián)后，由于有約束，構(gòu)件自由度會有變化：相聯(lián)后，由于有約束，構(gòu)件自由度會有變化：自由構(gòu)件的自由度數(shù)約束數(shù)自由構(gòu)件的自由度數(shù)約束數(shù)活動構(gòu)件數(shù)活動構(gòu)件數(shù) n

15、 計算公式：計算公式： F=3n(2PL +Ph )要求：要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。構(gòu)件總自由度構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù)低副約束數(shù) 高副約束數(shù)高副約束數(shù) 3n 2 PL1 Ph例題例題計算計算曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)的自由度。的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 3低副數(shù)低副數(shù)PL= 4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副數(shù)高副數(shù)PH=0S3123推廣到一般：推廣到一般： 例題例題計算計算五桿鉸鏈機構(gòu)五桿鉸鏈機構(gòu)的自由度的自由度解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 4低副數(shù)低副數(shù)PL=5F=3n 2PL PH =34 25 =2 高副數(shù)高副數(shù)P

16、H=012341 1例題例題計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 2低副數(shù)低副數(shù)PL=2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副數(shù)高副數(shù)PH=11231 16 自由度計算中的特殊問題自由度計算中的特殊問題作者：潘存云教授12345678ABCDEF例題例題計算圖示計算圖示圓盤鋸機構(gòu)圓盤鋸機構(gòu)的自由度。的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 7低副數(shù)低副數(shù)PL=6F=3n 2PL PH 高副數(shù)高副數(shù)PH=0=37 26 0=9計算結(jié)果肯定不對！計算結(jié)果肯定不對！構(gòu)件數(shù)不會錯，肯定是低副數(shù)目搞錯了！1.復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 兩個以上的構(gòu)件在同

17、一處以轉(zhuǎn)動兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。副相聯(lián)。計算：計算：m個構(gòu)件個構(gòu)件, 有有m1轉(zhuǎn)動副。轉(zhuǎn)動副。兩個低副兩個低副上例：在上例：在B、C、D、E四處應(yīng)各有四處應(yīng)各有 2 個運動副。個運動副。例題例題重新計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。重新計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)低副數(shù)PL=10F=3n 2PL PH =37 2100 =1可以證明：可以證明：F點的軌跡為一直線。點的軌跡為一直線。12345678ABCDEF作者：潘存云教授圓盤鋸機構(gòu)圓盤鋸機構(gòu)計算圖示兩種凸輪機構(gòu)的自由度。計算圖示兩種凸輪機構(gòu)的自由度。解：解：n=3， PL=3，F(xiàn)=3n 2PL

18、 PH =33 23 1 =2PH=1對于右邊的機構(gòu)，有：對于右邊的機構(gòu)，有： F=32 22 1=1事實上，兩個機構(gòu)的運動相同，且事實上，兩個機構(gòu)的運動相同，且F=11231232.局部自由度局部自由度F=3n 2PL PH FP =33 23 1 1 =1本例中局部自由度本例中局部自由度 FP=1或計算時去掉滾子和鉸鏈：或計算時去掉滾子和鉸鏈： F=32 22 1 =1定義：定義：構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度。構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度。出現(xiàn)在加裝滾子的場合，出現(xiàn)在加裝滾子的場合，計算時應(yīng)去掉計算時應(yīng)去掉Fp。滾子的作用：滑動摩擦滾子的作用：滑動摩擦滾動摩擦。滾動摩擦。123123作者：潘存

19、云教授解：解：n=4， PL=6，F(xiàn)=3n 2PL PH =34 26 =0PH=03.虛約束虛約束( formal constraint)對機構(gòu)的運動實際不起作用的約束。對機構(gòu)的運動實際不起作用的約束。計算自由度時應(yīng)去掉虛約束。計算自由度時應(yīng)去掉虛約束。 FEAB CD ，故增加構(gòu)件，故增加構(gòu)件4前后前后E點的軌跡都是圓弧，。點的軌跡都是圓弧，。增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。已知：已知：ABCDEF，計算圖示平行四邊形，計算圖示平行四邊形 機構(gòu)的自由度。機構(gòu)的自由度。 1234ABCDEF作者：潘存云教授重新計算：重新計算：n=3, PL=4, PH=0F=

20、3n 2PL PH =33 24 =1特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：1234ABCDEF4F已知：已知：ABCDEF，計算圖示平行四邊形，計算圖示平行四邊形 機構(gòu)的自由度。機構(gòu)的自由度。 ABCDEF虛約束虛約束作者：潘存云教授出現(xiàn)虛約束的場合：出現(xiàn)虛約束的場合： 1.兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合，兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合，2.兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且導(dǎo)路平行。導(dǎo)路平行。 如如平行四邊形機構(gòu)平行四邊形機構(gòu)，火車輪火車輪橢圓儀橢圓儀等等。(需要證明)作者：潘存云教授4.運動時，兩構(gòu)件上的運動時，兩構(gòu)件上的兩點距離始

21、終不變。兩點距離始終不變。3.兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且同軸。且同軸。5.對運動不起作用的對對運動不起作用的對稱部分。如稱部分。如多個行星輪多個行星輪。EF作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授6.兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。如如等寬凸輪等寬凸輪W注意：注意：法線不重合時，法線不重合時，變成實際約束！變成實際約束！AAn1n1n2n2n1n1n2n2AA虛約束的作用：虛約束的作用：改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。增加機構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機床導(dǎo)軌。增加機構(gòu)的剛度，

22、如軸與軸承、機床導(dǎo)軌。使機構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車輪。使機構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車輪。注意：注意：各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的 !作者：潘存云教授作者：潘存云教授B2I9C 3A1J6H87DE4FG5計算圖示包裝機送紙機構(gòu)的自由度。計算圖示包裝機送紙機構(gòu)的自由度。分析：分析：活動構(gòu)件數(shù)活動構(gòu)件數(shù)n：A1B2I9C 3J6H87DE4FG592個個低副低副復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈:局部自由度局部自由度 2個個虛約束虛約束: 1處處I8去掉局部自由度去掉局部自由度和虛約束后：和虛約束后： n =6PL = 7F=3n 2PL PH =36 27 3 =

23、1PH =317 機構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分類機構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分類一、機構(gòu)的組成原理一、機構(gòu)的組成原理 a)原動件作移動原動件作移動 (如直線電機、如直線電機、 流體壓力作動筒流體壓力作動筒)。21 b)原動件作轉(zhuǎn)動原動件作轉(zhuǎn)動 (如電動機如電動機)。211.1.基本機構(gòu)基本機構(gòu) 由一個原動件和一個機架組成的雙桿機構(gòu)。由一個原動件和一個機架組成的雙桿機構(gòu)。2.2.基本桿組基本桿組定義：定義：最簡單的最簡單的F0的構(gòu)件組，稱為基本桿組。的構(gòu)件組，稱為基本桿組。機構(gòu)具有確定運動的條件是機構(gòu)具有確定運動的條件是原動件數(shù)自由度原動件數(shù)自由度。F=1F=0現(xiàn)設(shè)想將機構(gòu)中的原動件和機架斷開，則原動件與

24、機架現(xiàn)設(shè)想將機構(gòu)中的原動件和機架斷開，則原動件與機架構(gòu)成了基本機構(gòu)，其構(gòu)成了基本機構(gòu)，其F1。剩下的構(gòu)件組必有。剩下的構(gòu)件組必有F0。將。將構(gòu)件組繼續(xù)拆分成更簡單構(gòu)件組繼續(xù)拆分成更簡單F0的構(gòu)件組，直到不能再拆的構(gòu)件組，直到不能再拆為止。為止。舉例：舉例：將圖示六桿機構(gòu)拆分成基本機構(gòu)和基本桿將圖示六桿機構(gòu)拆分成基本機構(gòu)和基本桿組。組。F=3x4-2x6=0但不是最簡單的但不是最簡單的F0的運動鏈！的運動鏈！F3x2-2x3=0F3x2-2x3=0F=0的不可再拆分的最簡的不可再拆分的最簡單的運動鏈基本桿組單的運動鏈基本桿組該機構(gòu)由兩個基本桿組和原動件、機架組成該機構(gòu)由兩個基本桿組和原動件、機架

25、組成推論：推論：任何一個平面機構(gòu)都可以認為是在基本機構(gòu)的任何一個平面機構(gòu)都可以認為是在基本機構(gòu)的 基礎(chǔ)上，依次添加若干個桿組所形成的?；A(chǔ)上，依次添加若干個桿組所形成的。機構(gòu)的組成原理：機構(gòu)的組成原理： 機構(gòu)基本機構(gòu)基本桿組機構(gòu)基本機構(gòu)基本桿組結(jié)論：結(jié)論：該機構(gòu)包含一個基本機構(gòu)和兩個基本桿組，換該機構(gòu)包含一個基本機構(gòu)和兩個基本桿組，換 句話說，將兩個基本桿組添加到基本機構(gòu)上，句話說，將兩個基本桿組添加到基本機構(gòu)上， 構(gòu)成了該六桿機構(gòu)。構(gòu)成了該六桿機構(gòu)。二、結(jié)構(gòu)分類二、結(jié)構(gòu)分類設(shè)基本桿組中有設(shè)基本桿組中有n個構(gòu)件，則由條件個構(gòu)件，則由條件F0有：有： F3n2PLPh0 PL3n/2 (低副機構(gòu)

26、中低副機構(gòu)中Ph0 ) PL 為整數(shù)，為整數(shù)， n n只能取偶數(shù)。只能取偶數(shù)。 n n 2 4 n42 4 n4 已無實例了已無實例了! ! PL 3 6 n=2 的桿組稱為的桿組稱為級組應(yīng)用最廣而又最簡單級組應(yīng)用最廣而又最簡單的基本桿組。共有的基本桿組。共有 5 5 種類型種類型 n=4 （PL6 6）的桿組有以下四種類型的桿組有以下四種類型: :以上三種形式稱為以上三種形式稱為級組級組。結(jié)構(gòu)特點：其中一個構(gòu)件。結(jié)構(gòu)特點：其中一個構(gòu)件有三個運動副。有三個運動副。典型典型級組：級組：第四種形式稱為第四種形式稱為IVIV級組級組。結(jié)構(gòu)特點：結(jié)構(gòu)特點： 有兩個三副桿，且有兩個三副桿，且4個構(gòu)件構(gòu)成四邊形結(jié)構(gòu)。個構(gòu)件構(gòu)成四邊形結(jié)構(gòu)。內(nèi)端副內(nèi)端副桿組內(nèi)部相聯(lián)。桿組內(nèi)部相聯(lián)。外端副外端副與組