自定義通訊松下minas a6系列modbus

1、TEC HNI CA LR E FER ENC E技術(shù)資料 Modbus通信規(guī)格模塊動(dòng)作功能篇 M品品名番AC伺服驅(qū)動(dòng)器 MINAS-A6/A6L系列IE 日2015年10月27日REVI 改定日2017年 7月10日Motor Businenit, Electromechanical Control Business DiviAutomotive & Industrial Systems Company, Panaic Corporation松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社和機(jī)電系統(tǒng)公司機(jī)電馬達(dá)經(jīng)營(yíng)事業(yè)部7-1-1 Morofuku, Daito-City, Osaka 574-0044, Japan5

2、74-0044 大阪府大東市諸福7-1-1 Phone：（072）871-1212Fax ：（072）870-3151R2.2R2.2中文仕様書、原本和文仕様書元株式會(huì)社社翻訳発行。翻訳，原本利用際一応參考便宜的仮訳、公的校閲受。中國(guó)語(yǔ)訳使用生不都合事態(tài)関，當(dāng)社一切責(zé)任負(fù)。和文仕様書有効。株式會(huì)社社 本中文規(guī)格書是根據(jù)原版的日文規(guī)格書，由松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社和機(jī)電系統(tǒng)公司智能生產(chǎn)科技事業(yè)部 馬達(dá)經(jīng)營(yíng)進(jìn)行翻譯。翻譯版為參照原版作成的參考資料，非校閱。由于只使用中文翻譯版本而導(dǎo)致發(fā)生的問(wèn)題，本公司不負(fù)一切責(zé)任。只有日文版規(guī)格書有效。松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社和機(jī)電系統(tǒng)公司 馬達(dá)經(jīng)營(yíng)REVIS（注）改定頁(yè)

3、碼（Page）為各改定時(shí)的頁(yè)碼。R2.2Date提出年月日Page 變更場(chǎng)所變更Sym改定符號(hào)REVI變更理由 變更內(nèi)容Signed承認(rèn)2015/10/27NEWLYIED/新作成2016/8/1P1P34-36,59-64,66-P65 P8-9,65 P24,65P3,30,33,66 P30,62-63 P44,47,51 P38,66封面封面 P1P7-10 P11-16 P17-19 P20-29 P33 P34 P37 P39 P39P462.0軟件CP版U1本V升er級(jí)1.03 Ver1.05 CPU2 Ver1.03 Ver1.05功能追加“無(wú)限旋轉(zhuǎn)絕對(duì)式功能”功能追加“半閉環(huán)

4、控制時(shí)外部位移傳感器位置信息監(jiān)視器功能”功能追加“負(fù)載變動(dòng)抑制功能的全閉環(huán)控制對(duì)應(yīng)”功能追加“象限突起抑制功能的功能擴(kuò)展”功能追加“位置比較功能”功能追加“脈沖再生功能的串行絕對(duì)式外部位移傳感器 Z 相漂移量設(shè)定”功能追加 “Slow Stop 功能”功能追加 “劣化警告功能”功能追加 “Modbus 功能擴(kuò)展”選通輸入操作自動(dòng) OFF點(diǎn)播動(dòng)作規(guī)格切換鏡像寄存器設(shè)定功能追加 “模塊動(dòng)作功能擴(kuò)展”輸入信號(hào)啟動(dòng)全閉環(huán)控制對(duì)應(yīng)無(wú)限長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)原點(diǎn)偏移功能絕對(duì)式模式對(duì)應(yīng)變更變更文件名、部門名補(bǔ)充在中補(bǔ)充 A6L補(bǔ)充補(bǔ)充功能比較表修改修改通信時(shí)間的內(nèi)容修改修改 Modbus 數(shù)據(jù)的內(nèi)容補(bǔ)充補(bǔ)充線圈信息的內(nèi)容

5、補(bǔ)充補(bǔ)充寄存器信息的內(nèi)容補(bǔ)充補(bǔ)充輸入輸出信號(hào)分配的內(nèi)容修改修改環(huán)繞處理閾值的記載補(bǔ)充補(bǔ)充設(shè)定方法修改修改注釋 *4）的記載補(bǔ)充補(bǔ)充注釋 *4）補(bǔ)充補(bǔ)充目標(biāo)絕對(duì)位置的說(shuō)明技術(shù)資料變更履歷REVIS（注）改定頁(yè)碼（Page）為各改定時(shí)的頁(yè)碼。R2.2Date提出年月日Page 變更場(chǎng)所變更Sym改定符號(hào)REVI變更理由 變更內(nèi)容Signed承認(rèn)P48 P48 P50 P53 P55 P57 P62 P62-63 P64（接上頁(yè)）補(bǔ)充補(bǔ)充驅(qū)動(dòng)輸入的分配說(shuō)明修改修改檢出方法的內(nèi)容補(bǔ)充補(bǔ)充命令說(shuō)明和注釋 *2）補(bǔ)充補(bǔ)充命令參數(shù)的內(nèi)容說(shuō)明補(bǔ)充在比較對(duì)象“指令速度”的備注中進(jìn)行補(bǔ)充補(bǔ)充補(bǔ)充啟動(dòng)方法變更變更

6、Err80.0 的屬性補(bǔ)充補(bǔ)充 Err97.0補(bǔ)充在Pr5.31 的功能內(nèi)容中進(jìn)行補(bǔ)充2016/8/25P2- P502.1軟件版本升級(jí) CPU1 Ver1.05 Ver1.06CPU2 Ver1.05 Ver1.06主電源 AC 關(guān)閉檢出時(shí)間 設(shè)定范圍擴(kuò)展混合振動(dòng)抑制濾波器 設(shè)定范圍擴(kuò)展電機(jī)可動(dòng)范圍設(shè)定 保護(hù)功能擴(kuò)展Block 動(dòng)作功能停止命令規(guī)格改善2017/7/10P232.2軟件版本升級(jí) CPU1 Ver1.06 Ver1.07CPU2 Ver1.06 Ver1.071) 功能變更 “制造顯示功能的范圍擴(kuò)展”技術(shù)資料變更履歷1. 適用范圍1概要4Modbus 通信規(guī)格52-1-12-1

7、-22-1-3通信線路的連接5通信規(guī)格7通信時(shí)序82-1-3-12-1-3-22-1-3-3通常通信8廣播通信(使用 RS485 時(shí))9通信異常時(shí)112-1-4 Modbus 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)122-1-4-12-1-4-22-1-4-32-1-4-4發(fā)送命令（主站從站）12功能碼詳細(xì)14線圈信息18寄存器信息21Block motion 功能的基本規(guī)格31初始設(shè)置與限制事項(xiàng)31各種停止時(shí)序動(dòng)作設(shè)置32Block motion 用輸出入信號(hào)分配設(shè)置34指令位置的環(huán)繞處理352-7 絕對(duì)式編的初始化36絕對(duì)式數(shù)據(jù)36多圈旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的清除37Block 參數(shù)38動(dòng)作設(shè)置參數(shù)38Block 數(shù)據(jù)403-2-1

8、3-2-23-2-3Blockn.命令Blockn.數(shù)據(jù). 40. 40Block 數(shù)據(jù)配置414. 命令454-14-24-34-44-54-64-74-84-9命令一覽45相對(duì)位置定位46絕對(duì)位置定位47無(wú)限長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)48回原點(diǎn)49停止51速度更新52減法計(jì)數(shù)器啟動(dòng)53輸出信號(hào)操作544-10 跳轉(zhuǎn)554-11 條件轉(zhuǎn)移564-12模塊遷移以及啟動(dòng)、結(jié)束584-12-1 Block 遷移條件584-12-2模塊動(dòng)作的啟動(dòng)、結(jié)束585. Block motion 例59應(yīng)用功能60無(wú)限旋轉(zhuǎn)絕對(duì)式功能60R2.2目 錄Modbus 通信/Block motion 功能有効時(shí)可檢測(cè)的保護(hù)功能63M

9、odbus 通信/Block motion 功能有効時(shí)可檢測(cè)的保護(hù)功能一覽636-2 Modbus 通信/Block motion 功能有効時(shí)可檢測(cè)的保護(hù)功能詳解638.參數(shù)一覽65R2.2-1-1.適用范圍此技術(shù)資料是 MINASA6/A6L 系列 Modbus 通信功能規(guī)格、以及模塊動(dòng)作功能規(guī)格的相關(guān)規(guī)格。：可使用：不可使用*1）但是，反饋位移傳感器為串行絕對(duì)式旋時(shí)，無(wú)法使用模塊動(dòng)作功能。R2.2產(chǎn)品功能MINASA6L系列（線性/DD電機(jī)控制型）-A6SL（通用通信型）A6SM（多功能型）末尾: L末尾: M-CPU1:Ver1.07 CPU2:Ver1.07CPU1:Ver1.07 C

10、PU2:Ver1.07模塊動(dòng)作Modbus 通信啟動(dòng)-（位置控制）*1）（位置控制）*1）輸入信號(hào)啟動(dòng)-（位置控制）*1）（位置控制）*1）產(chǎn)品功能MINASA6系列（標(biāo)準(zhǔn)（旋）電機(jī)控制型）A6SE（通用型）A6SG（通用通信型）A6SF（多功能型）末尾: E末尾: G末尾: FCPU1:Ver1.07 CPU2:Ver1.07CPU1:Ver1.07 CPU2:Ver1.07CPU1:Ver1.07 CPU2:Ver1.07模塊動(dòng)作Modbus 通信啟動(dòng)（位置控制）（位置控制、全閉環(huán)控制）輸入信號(hào)啟動(dòng)（位置控制）（位置控制）（位置控制、全閉環(huán)控制）-2-本資料適用于以下軟件版本的伺服驅(qū)動(dòng)器。

11、CPU1 版本：Ver.1.07 CPU2 版本：Ver.1.07軟件版本請(qǐng)?jiān)诎惭b支援軟件(PANATERM)或前面板中進(jìn)行確認(rèn)。新的軟件版本是舊的軟件版本的互換。舊的軟件版本中使用的參數(shù)可以直接在新的軟件版本中使用。此外，新軟件版本中所追加的參數(shù)在出廠設(shè)定值中將追加功能設(shè)為無(wú)效，兼容舊軟件版本進(jìn)行動(dòng)作。在使用追加功能時(shí)，請(qǐng)根據(jù)本資料的各功能說(shuō)明，設(shè)定參數(shù)。R2.2軟件版本功能變更內(nèi)容對(duì)應(yīng)PANATERMCPU1 Ver1.03 CPU2 Ver1.03第一版6.0.0.2以后CPU1 Ver1.05 CPU2 Ver1.05功能擴(kuò)展版 16.0.0.9以后CPU1 Ver1.06 CPU2

12、Ver1.06功能擴(kuò)展版 2CPU1 Ver1.07 CPU2 Ver1.07功能擴(kuò)展版 36.0.1.6以后追加功能關(guān)聯(lián)項(xiàng)目1) 制造顯示功能的范圍擴(kuò)展2-1-4-4技術(shù)資料（基本功能規(guī)格篇）追加功能關(guān)聯(lián)項(xiàng)目1) 主電源 AC 關(guān)閉檢出時(shí)間 設(shè)定范圍擴(kuò)展技術(shù)資料（基本功能規(guī)格篇）2) 混合振動(dòng)抑制濾波器 設(shè)定范圍擴(kuò)展3) 電機(jī)可動(dòng)范圍設(shè)定 保護(hù)功能擴(kuò)展4) Block 動(dòng)作功能停止命令規(guī)格改善- 解除位置定位動(dòng)作未實(shí)行時(shí)的制限4-6追加功能關(guān)聯(lián)項(xiàng)目1） 無(wú)限旋轉(zhuǎn)絕對(duì)式功能6-12） 半閉環(huán)控制時(shí)外部位移傳感器位置信息監(jiān)視功能技術(shù)資料（基本功能規(guī)格篇）3） 負(fù)載變動(dòng)抑制功能的全閉環(huán)控制對(duì)應(yīng)4）

13、 象限突起抑制功能的功能擴(kuò)展5） 位置比較功能6） 脈沖再生功能的串行絕對(duì)式外部位移傳感器 Z 相漂移量設(shè)定7） 即時(shí)停止時(shí)停止功能8） 劣化警告功能Modbus 功能擴(kuò)展選通輸入操作自動(dòng)OFF點(diǎn)播動(dòng)作規(guī)格切換鏡像寄存器設(shè)定882-1-4、8模塊動(dòng)作功能擴(kuò)展輸入信號(hào)啟動(dòng)全閉環(huán)控制對(duì)應(yīng)無(wú)限長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)原點(diǎn)偏移功能絕對(duì)式模式對(duì)應(yīng)2、82-24-1、4-43-1、8-3-SX-ZSV00014 ：MINASA6 系列技術(shù)資料（基本功能規(guī)格篇）SX-ZSV00025 ：MINASA6L 系列技術(shù)資料（基本功能規(guī)格篇）（1） 嚴(yán)禁擅自、本說(shuō)明書的部分或全部?jī)?nèi)容。（2） 本書的內(nèi)容（規(guī)格、軟件版本等）會(huì)因產(chǎn)品

14、改良等而發(fā)生變更，恕不另行通知。R2.2- 4 -2.概要模塊動(dòng)作中最多可通過(guò)組合了 256 模塊命令的模塊編程進(jìn)行定位動(dòng)作。除了相對(duì)定位、絕對(duì)定位、原點(diǎn)復(fù)位命令等定位命令外，還可以使用輸出信號(hào)操作、條件分岐等命令。將這些命令組合后，可以根據(jù)電機(jī)當(dāng)前位置和電機(jī)速度等，簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)輸出信號(hào)的操作和動(dòng)作模式的變更等。模塊動(dòng)作的啟動(dòng)方法可以從 Modbus 通信或者 I/F 連接器的輸入信號(hào)中選擇?？梢允褂靡韵氯我夥ㄔO(shè)定模塊動(dòng)作（模塊參數(shù)設(shè)定）。安裝支援軟件（PANATERM）的模塊動(dòng)作編輯器通過(guò) Mosbus 通信（寄存器寫入）關(guān)聯(lián)參數(shù)R2.2分類No參數(shù)名稱設(shè)置范圍功能內(nèi)容537Modbus 連接設(shè)

15、置02-設(shè)置RS232/RS485 通信協(xié)議。0：MINAS 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議1：Modbus-RTU（RS232 通信、僅 1：1）2：Modbus-RTU（RS485 通信、支持 1：N）628特殊功能選擇02-選擇Block motion功能的有効/無(wú)効。 0：Block motion無(wú)効1：通過(guò)Modbus通信使Block motion有効 2：通過(guò)輸入信號(hào)使模塊動(dòng)作有效-5-2-1 Modbus 通信規(guī)格2-1-1 通信線路的連接(1)使用 RS232 物理層的情況將 Pr5.37Modbus 連接設(shè)置設(shè)置為 1，可通過(guò) RS232 進(jìn)行 1:1 的 Modbus 通信。上位控制器伺服驅(qū)動(dòng)器

16、RS232 接口SN751701 同等品4TXDRXD3RXDTXD1GNDGNDR2.2X2-6-(2)使用 RS485 的物理層的情況將 Pr5.37Modbus 連接設(shè)置設(shè)置為 2，可通過(guò) RS485 進(jìn)行 1:N 的 Modbus 通信。上位控制器伺服驅(qū)動(dòng)器RS485 接口ADM485 同等品6RS485+RS485+5RS485-RS485-1GNDGND8RS485+7RS485-伺服驅(qū)動(dòng)器ADM485 同等品6RS485+5RS485-1GND8RS485+7RS485-伺服驅(qū)動(dòng)器ADM485 同等品6RS485+5RS485-1GNDRS485+87RS485-R2.2X2X2

17、X2-7-2-1-2 通信規(guī)格*1 波特率通過(guò)下述參數(shù)進(jìn)行選擇。使用 RS232 時(shí)設(shè)置 Pr5.29 RS232 通信波特率設(shè)置、使用 RS485 時(shí)設(shè)置 Pr5.30 RS485 通信波特率設(shè)置。*2 奇偶和結(jié)束位可通過(guò) Pr5.38Modbus 通信設(shè)置進(jìn)行選擇。關(guān)聯(lián)參數(shù)R2.2分類No參數(shù)名稱設(shè)置范圍功能內(nèi)容529RS232 通信波特率設(shè)置 *107-設(shè)置RS232 通信的波特率。0：2400、1：4800、2：9600、3：19200、4：38400、5：57600、6：115200、7：230400bps注）非 Modbus 通信（Pr5.37=0）時(shí)，設(shè)置值為 7 時(shí)內(nèi)部為變?yōu)?

18、600bps。530RS485 通信波特率設(shè)置 *107-設(shè)置RS485 通信的波特率。0：2400、1：4800、2：9600、3：19200、4：38400、5：57600、6：115200、7：230400bps注）非 Modbus 通信（Pr5.37=0）時(shí)，設(shè)置值為 7 時(shí)內(nèi)部為變?yōu)?600bps。538Modbus 通信設(shè)置05-設(shè)置 Modbus 通信的奇偶（ Even/Odd/None ）、結(jié)束位長(zhǎng)度 （1bit/2bit）。 0：Even/1bit 1：Even/2bit 2：Odd/1bit 3：Odd/2bit 4：None/1bit 5：None/2bit協(xié)議MODBU

19、SRTU(僅限二進(jìn)制模式)物理層RS232（1：1）、RS485（1：N，最大 31 軸）波特率*1、400 bps數(shù)據(jù)8 bit奇偶*2無(wú)/偶數(shù)/奇數(shù) (出廠值是偶數(shù))開始位1 bit結(jié)束位*21、2 bit (出廠值是 1 bit)-8-2-1-3 通信時(shí)序2-1-3-1 通常通信關(guān)聯(lián)參數(shù)停頓間隔命令主站T0響應(yīng)從站T1T0T2T0 以上T0T0長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)有效(使用 RS485 時(shí))T0：停頓間隔時(shí)間（3.5 個(gè)字符、或 0.75ms 時(shí)長(zhǎng)）T1：命令處理時(shí)間（隨命令変化） T2：數(shù)據(jù)返回等待時(shí)間（01000ms）Pr5.39Modbus 數(shù)據(jù)返回等待時(shí)間進(jìn)行設(shè)置。出廠值為 0ms。R2.2

20、分類No參數(shù)名稱設(shè)置范圍功能內(nèi)容539Modbus 返回等待時(shí)間010000ms設(shè)置 Modbus 的通信請(qǐng)求由接收方發(fā)出，到響應(yīng)數(shù)據(jù)發(fā)送的追加的等待時(shí)間。注）即使設(shè)置值 0，生產(chǎn)響應(yīng)數(shù)據(jù)也會(huì)造成時(shí)間延遲。-9-2-1-3-2 廣播通信(使用 RS485 時(shí))在從站地址中設(shè)定 00h 后，主站可以同時(shí)向多個(gè)從站發(fā)送命令。（廣播命令）收到廣播命令的從站會(huì)根據(jù) Pr5.42“Modbus 廣播設(shè)定”的設(shè)定進(jìn)行動(dòng)作。（Pr5.42 bit1=1 時(shí)，從站會(huì)無(wú)視廣播命令，既不進(jìn)行點(diǎn)播處理也不返回響應(yīng)。）關(guān)聯(lián)參數(shù)R2.2分類No參數(shù)名稱設(shè)置范圍功能內(nèi)容539Modbus 返回等待時(shí)間010000ms設(shè)置

21、 Modbus 的通信請(qǐng)求由接收方發(fā)出，到響應(yīng)數(shù)據(jù)發(fā)送的追加的等待時(shí)間。注）即使設(shè)置值 0，生產(chǎn)響應(yīng)數(shù)據(jù)也會(huì)造成時(shí)間延遲。540Modbus 通信超時(shí)時(shí)間010000ms在確保了 Modbus 執(zhí)行權(quán)限的狀態(tài)下，由本軸指定的或由廣播指定 Modbus 通信，從上次的收取經(jīng)過(guò)此參數(shù)設(shè)置的時(shí)間以上依舊沒(méi)有收到數(shù)據(jù)時(shí)， Err80.0Modbus 通信超時(shí)保護(hù)。設(shè)置值為 0 時(shí) 測(cè) Err80.0。542Modbus 廣播設(shè)置-3276832767-收到Modbus 通信廣播模式請(qǐng)求時(shí)請(qǐng)求處理和響應(yīng)動(dòng)作的設(shè)置。bit0 響應(yīng)動(dòng)作0:無(wú)効(無(wú)) 1:有効(有) *1 bit1 請(qǐng)求處理0:有効(處理)

22、 1:無(wú)効(不處理) bit2 選通輸入操作自動(dòng) OFF0:無(wú)效 1:有效 *2bit3 點(diǎn)播動(dòng)作規(guī)格切換 *10:使用 Pr5.40 1:使用 Pr5.39 bit4-15 未使用請(qǐng)固定為 0最低位為 bit0。*1 bit3=0 時(shí)， Pr5.31Pr5.40ms后返回響應(yīng)。 bit3=1 時(shí)， Pr5.31Pr5.39ms后返還響應(yīng)。 bit1=1 時(shí)不返回響應(yīng)。*2 模塊動(dòng)作啟動(dòng)后選通輸入操作會(huì)在驅(qū)動(dòng)器側(cè)自動(dòng) OFF，因此不需要寫入輸入 OFF。-10-（1） 響應(yīng)動(dòng)作無(wú)效設(shè)定時(shí)（Pr5.42 bit0=0）從站不返回響應(yīng)。從站數(shù)=2時(shí)停頓間隔主站命令響應(yīng)軸從站1T0軸2T3T0T0T

23、0：停頓間隔時(shí)間（3.5 個(gè)字符、或 0.75ms 時(shí)長(zhǎng)） T1：命令處理時(shí)間（隨命令変化） T3：廣播命令處理時(shí)間T3 T0T1主站請(qǐng)?jiān)诮?jīng)過(guò) T3 時(shí)間后再發(fā)送下一次命令。（2） 響應(yīng)動(dòng)作有效設(shè)定時(shí)（Pr5.42 bit0=1）各從站根據(jù)各個(gè)參數(shù)設(shè)定，在以下時(shí)間內(nèi)返回響應(yīng)。此外，本規(guī)格與 Modbus 的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格不同，敬請(qǐng)注意。從站數(shù)=2 時(shí)停頓間隔停頓間隔命令主站響應(yīng)軸從站1T1T0 以上T0T21軸2T22T2 以上T0T3T0T0：停頓間隔時(shí)間（3.5 個(gè)字符、或 0.75ms 時(shí)長(zhǎng)） T1：命令處理時(shí)間（隨命令変化） T2：返回等待基準(zhǔn)時(shí)間（01000ms）Pr5.42 bit3=0

24、 時(shí)，可以設(shè)定為 Pr5.40“Modbus 通信超時(shí)時(shí)間”。 Pr5.42 bit3=1 時(shí)，可以設(shè)定為 Pr5.39“Modbus 返回等待時(shí)間”。出廠值均為 0ms。各從站的實(shí)際返回等待時(shí)間為 T2n。（n：軸T3：廣播命令處理時(shí)間（Pr5.31）T3 T0+T1+T2（從站最大軸+1）主站請(qǐng)?jiān)诮?jīng)過(guò) T3 時(shí)間后再發(fā)送下一次命令。R2.2- 11 -2-1-3-3 通信異常時(shí)從站無(wú)法正常接收從主站令時(shí)，會(huì)無(wú)視命令，不返回響應(yīng)。檢測(cè)出通信錯(cuò)誤時(shí)通信異常發(fā)生命令主站從站無(wú)響應(yīng)一定期間請(qǐng)參考 2-1-3-1 項(xiàng)、2-1-3-2 項(xiàng)的時(shí)序圖，如果一定期間主站未收到從站的響應(yīng)，則判斷為超時(shí)。此外，

25、針對(duì)主站令接收間隔，從站可以根據(jù) Pr5.40“Modbus 通信超時(shí)時(shí)間”的設(shè)定檢測(cè)出超時(shí)。關(guān)聯(lián)參數(shù)R2.2分類No參數(shù)名稱設(shè)置范圍功能內(nèi)容540Modbus 通信超時(shí)時(shí)間010000ms在確保了 Modbus 執(zhí)行權(quán)限的狀態(tài)下，由本軸指定的或由廣播指定 Modbus 通信，從上次的收取經(jīng)過(guò)此參數(shù)設(shè)置的時(shí)間以上依舊沒(méi)有收到數(shù)據(jù)時(shí)， Err80.0Modbus 通信超時(shí)保護(hù)。設(shè)置值為 0 時(shí) 測(cè)Err80.0。-12-2-1-4 Modbus 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)2-1-4-1 發(fā)送命令（主站從站）從站地址功能碼數(shù)據(jù)由于功能碼不同而有所不同。R2.2功能碼功能內(nèi)容01h線圈線圈信息。03h寄存器監(jiān)視器、參

26、數(shù)等的寄存器。05h寫入線圈向線圈寫入。06h寫入寄存器向寄存器寫入。08h通信回環(huán)測(cè)試0Fh寫入復(fù)數(shù)線圈向復(fù)數(shù)的線圈寫入。10h寫入復(fù)數(shù)寄存器向復(fù)數(shù)的寄存器寫入。00h廣播地址01hF7h從站地址從站地址（1 byte）功能碼（1 byte）數(shù)據(jù)（0252 byte）CRC（2 byte）-13-CRCModbusRTU 使用 CRC（循環(huán)冗余檢查 Cyclic Redundancy Check）進(jìn)行糾錯(cuò)。 CRC 碼使用 CRC116（X16X15X21）的生成多項(xiàng)式計(jì)算得出。1CRC 生產(chǎn)順序1） CRC 的初始值設(shè)置為Fh。計(jì)算命令的首個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)（從站地址）和 CRC 的 XOR，將其

27、結(jié)果設(shè)定為 CRC。CRC 右移 1bit。4）根據(jù) 3）的右移移出位為 0 時(shí)，重復(fù) 3）；如果移出位為 1 時(shí)，將 A001h 和 CRC 進(jìn)行異或，其結(jié)果設(shè)置為 CRC，返回至 3）。 3）和 4）反復(fù)進(jìn)行 8 次右移。命令的下一個(gè)字節(jié)也同樣從 2）到 5）進(jìn)行反復(fù)處理。將命令的所有字節(jié)的完成上述操作后得到糾錯(cuò)的 CRC。5）6）7）8） 在命令的最后附加 CRC 時(shí)，請(qǐng)將 CRC 的低位字節(jié)設(shè)定，將字節(jié)設(shè)定在后（低字節(jié)序）。2命令中 CRC 的配置命令中發(fā)送的 16-bitCRC 為低字節(jié)序，先發(fā)送低位字節(jié)、后發(fā)送以下用 CRC 的值為 4321h 為例。字節(jié)。3CRC 錯(cuò)誤判定主機(jī)側(cè)

28、設(shè)置的 CRC 的值與驅(qū)動(dòng)器側(cè)接受令數(shù)據(jù)計(jì)算的 CRC 的值比較后，不一致時(shí)，判定 CRC 錯(cuò)誤，廢棄接受的數(shù)據(jù)。然后，準(zhǔn)備下一次的接收。（不出現(xiàn)狀態(tài)。）R2.2從站地址（1 byte）功能碼（1 byte）數(shù)據(jù)（0252 byte）CRC（2 byte） 低位21h43h-14-2-1-4-2 功能碼詳細(xì)（1）線圈（01h）發(fā)送返回異常響應(yīng)僅返回由線圈起始地址中設(shè)置的地址開始的線圈數(shù)對(duì)應(yīng)的線圈信息。關(guān)于數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（N），用線圈數(shù)除以 8，沒(méi)有余數(shù)時(shí)，直接返回商，有余數(shù)時(shí)，返回“商+1”。有余數(shù)時(shí)，在最后的數(shù)據(jù)中指定的線圈數(shù)的范圍外為0。例外碼 01h02h 03h 04h功能碼異常數(shù)據(jù)地址異

29、常數(shù)據(jù)異常響應(yīng)處理異常（2）寄存器（03h）發(fā)送返回異常響應(yīng)從寄存器起始地址中設(shè)置的地址開始，只返回寄存器指定數(shù)量的寄存器數(shù)據(jù)。請(qǐng)?jiān)诩拇嫫髌鹗嫉刂分?，設(shè)置參數(shù)、監(jiān)視器等的伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部每 10 個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行鎖存。寄存器的地址。寄存器的數(shù)量超過(guò) 10 個(gè)時(shí)，請(qǐng)將具有同時(shí)性的 10 個(gè)數(shù)據(jù)放置在一起進(jìn)行和多圈數(shù)據(jù)等）。（例：絕對(duì)式單圈數(shù)據(jù)例外碼 01h02h 03h 04h功能碼異常 數(shù)據(jù)地址異常數(shù)據(jù)異常響應(yīng)處理異常R2.2從站地址83h例外碼CRC低位從站地址03h數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)(N2)數(shù)據(jù) 1低位數(shù)據(jù) 2低位數(shù)據(jù) N低位CRC低位從站地址03h寄存器起始地址低位寄存器數(shù)(N)低位CRC低位從站地址8

30、1h例外碼CRC低位從站地址01h數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)(N)數(shù)據(jù) 1數(shù)據(jù) 2數(shù)據(jù) NCRC低位從站地址01h線圈起始地址低位線圈數(shù)低位CRC低位-15-（3）寫入線圈（05h）發(fā)送返回異常響應(yīng)ON/OFF 指定地址的線圈。ON ：変更數(shù)據(jù)OFF ：変更數(shù)據(jù)FFh、低位 00h、低位00h 00h例外碼 01h02h 03h 04h功能碼異常 數(shù)據(jù)地址異常數(shù)據(jù)異常響應(yīng)處理異常（4）寫入寄存器（06h）發(fā)送返回異常響應(yīng)在指定地址中設(shè)置變更數(shù)據(jù)的值。請(qǐng)?jiān)诩拇嫫髌鹗嫉刂分性O(shè)置有效的地址。寫入伺服參數(shù)時(shí)，請(qǐng)使用“多個(gè)寄存器寫入（10h）”，不要使用本功能碼。例外碼01h 功能碼異常02h 03h 04h數(shù)據(jù)地址異

31、常數(shù)據(jù)異常響應(yīng)處理異常R2.2從站地址86h例外碼CRC低位從站地址06h地址低位変更數(shù)據(jù)低位CRC低位從站地址06h地址低位変更數(shù)據(jù)低位CRC低位從站地址85h例外碼CRC低位從站地址05h地址低位変更數(shù)據(jù)低位CRC低位從站地址05h地址低位変更數(shù)據(jù)低位CRC低位-16-（5）通信判斷（08h）發(fā)送返回異常響應(yīng)子碼00h、低位 00h回環(huán)測(cè)試從主站發(fā)送的數(shù)據(jù)直接被返回。例外碼 01h03h 04h功能碼異常數(shù)據(jù)異常響應(yīng)處理異常（6）復(fù)數(shù)線圈的寫入（0Fh）發(fā)送返回異常響應(yīng)向起始地址中指定的線圈開始的指定數(shù)量的線圈中寫入數(shù)據(jù)。關(guān)于數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（N），用線圈數(shù)除以 8，沒(méi)有余數(shù)時(shí)，直接設(shè)定為商，有

32、余數(shù)時(shí)，設(shè)定為“商+1”。變更數(shù)據(jù)從開始地址中指定的線圈開始，分別用 1bit 數(shù)據(jù)（1/0）依次設(shè)定各線圈的 ON/OFF。例外碼 01h02h 03h 04h功能碼異常數(shù)據(jù)地址異常數(shù)據(jù)異常響應(yīng)處理異常R2.2從站地址8Fh例外碼CRC低位從站地址0Fh起始地址低位線圈數(shù)低位CRC低位從站地址0Fh起始地址低位線圈數(shù)低位數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)(N)変更數(shù)據(jù) 1変更數(shù)據(jù) 2変更數(shù)據(jù) NCRC低位從站地址88h例外碼CRC低位從站地址08h子碼低位數(shù)據(jù)低位CRC低位從站地址08h子碼低位數(shù)據(jù)低位CRC低位-17-（7）復(fù)數(shù)寄存器的寫入（10h）發(fā)送返回異常響應(yīng) 向起始地址中指定的寄存器開始的指定數(shù)量的寄存器

33、中寫入數(shù)據(jù)。 例外碼01h 02h 03h 04h功能碼異常數(shù)據(jù)地址異常數(shù)據(jù)異常響應(yīng)處理異常R2.2從站地址90h例外碼CRC低位從站地址10h起始地址低位寄存器數(shù)(N)低位CRC低位從站地址10h起始地址低位寄存器數(shù)(N)低位數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)(N2)変更數(shù)據(jù) 1低位変更數(shù)據(jù) 2低位変更數(shù)據(jù) N低位CRC低位-18-2-1-4-3線圈信息R2.2Address線圈名稱屬性內(nèi)容物理輸入狀態(tài)監(jiān)視器：可監(jiān)視輸入信號(hào)（SI1SI10）的物理輸入狀態(tài)。0000h輸入信號(hào) 1 (SI1)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0001h輸入信號(hào) 2 (SI2)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON00

34、02h輸入信號(hào) 3 (SI3)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0003h輸入信號(hào) 4 (SI4)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0004h輸入信號(hào) 5 (SI5)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0005h輸入信號(hào) 6 (SI6)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0006h輸入信號(hào) 7 (SI7)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0007h輸入信號(hào) 8 (SI8)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0008h輸入信號(hào) 9 (SI9)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0009h輸入信號(hào) 10 (SI10)ReadOnly0：

35、輸入OFF、1：輸入ON邏輯輸入狀態(tài)監(jiān)視器：可監(jiān)視各輸入狀態(tài)。0020h伺服On 輸入 (SRV-ON)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0021h清除輸入 (A-CLR)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0022h負(fù)方向驅(qū)動(dòng)輸入 (NOT)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0023h正方向驅(qū)動(dòng)輸入 (POT)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0024h控制模式切換輸入 (C-MODE)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0025h零速箝位輸入 (ZEROSPD)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0026h指令分倍頻切換 1 輸入 (D

36、IV1)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0027h強(qiáng)制輸入 (E-STOP)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0028h指令脈沖輸入 (INH)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0029h增益切換輸入 (GAIN)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON002Ah計(jì)數(shù)器清零輸入 (CL)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON002Bh廠家使用ReadOnly002Ch內(nèi)部速度指令選擇 1 輸入(SPD1)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON002Dh內(nèi)部速度指令選擇 2 輸入(SPD2)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON002Eh廠家

37、使用ReadOnly002Fh廠家使用ReadOnly0030h廠家使用ReadOnly0031h廠家使用ReadOnly0032h慣量比切換輸入 (J-SEL)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0033h制振控制切換 1 輸入 (V1)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0034h內(nèi)部速度指令選擇 3 輸入(SPD3)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0035h轉(zhuǎn)矩限制切換輸入 (TL-SEL)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0036h制振控制切換 2 輸入 (V2)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0037h指令分倍頻切換 2 輸入 (DI

38、V2)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0038h速度符號(hào)指定輸入 (VC-SIGN)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON0039h轉(zhuǎn)矩符號(hào)指定輸入 (TC-SIGN)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON003Ah廠家使用ReadOnly003Bh安全輸入 1 (SF1)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON003Ch安全輸入 2 (SF2)ReadOnly0：輸入OFF、1：輸入ON003Dh廠家使用ReadOnly003Eh廠家使用ReadOnly003Fh廠家使用ReadOnly-19-R2.2Address線圈名稱屬性內(nèi)容邏輯輸入信號(hào)操作 ：可操作各輸入

39、狀態(tài)的 ON/OFF。I/F 連接器輸入中分配了相同的功能時(shí)，將根據(jù)與這些狀態(tài)的 OR 發(fā)揮功能。（伺服接通輸入（SRV-ON）以外）0060h伺服On 輸入 (SRV-ON) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ONI/F 連接器輸入中分配了伺服接通輸入（SRV-ON）時(shí)，將根據(jù)與該狀態(tài)的 AND 發(fā)揮功能。如要單獨(dú)利用本線圈操作伺服接通、關(guān)閉，請(qǐng)解除 I/F 連接器輸入的分配。0061h清除輸入 (A-CLR) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0062h66h廠家使用R/W0067h強(qiáng)制輸入 (E-STOP) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0

40、068h廠家使用R/W0069h增益切換輸入 (GAIN) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON006Ah71h廠家使用R/W0072h慣量比切換輸入 (J-SEL) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0073h制振切換 1 輸入 (V1)操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0074h廠家使用R/W0075h轉(zhuǎn)矩限制切換輸入 (TL-SEL)操作R/W0076h制振切換 2 輸入 (V2)操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0077h7Fh廠家使用R/W物理輸出狀態(tài)監(jiān)視器：可監(jiān)視輸出信號(hào)（SO1SO6）的物理輸入狀態(tài)。0080h輸出信號(hào)

41、 1 (SO1)ReadOnly0：輸出OFF、1：輸出ON0081h輸出信號(hào) 2 (SO2)ReadOnly0：輸出OFF、1：輸出ON0082h輸出信號(hào) 3 (SO3)ReadOnly0：輸出OFF、1：輸出ON0083h輸出信號(hào) 4 (SO4)ReadOnly0：輸出OFF、1：輸出ON0084h輸出信號(hào) 5 (SO5)ReadOnly0：輸出OFF、1：輸出ON0085h輸出信號(hào) 6 (SO6)ReadOnly0：輸出OFF、1：輸出ON邏輯輸出狀態(tài)監(jiān)視器：可監(jiān)視各輸出狀態(tài)。00A0h伺服Ready 狀態(tài) (S-RDY)ReadOnly0：Ready OFF 1：Ready ON00A

42、1h狀態(tài) (ALM)ReadOnly0：未發(fā)生 1：發(fā)生00A2h定位完成狀態(tài) (INP)ReadOnly0：未完成 1：完成00A3h機(jī)械制動(dòng)器解除狀態(tài) (BRK-OFF)ReadOnly0：制動(dòng)器動(dòng)作 1：制動(dòng)器解除00A4h零速檢測(cè)狀態(tài) (ZSP)ReadOnly0：未檢測(cè) 1：檢測(cè)00A5h轉(zhuǎn)矩限制中狀態(tài) (TLC)ReadOnly0：未限制中 1：限制中00A6h速度一致檢測(cè)狀態(tài) (V-COIN)ReadOnly0：未檢測(cè) 1：檢測(cè)00A7h廠家使用ReadOnly00A8h廠家使用ReadOnly00A9h到達(dá)速度檢測(cè)狀態(tài) (AT-SPEED)ReadOnly0：未檢測(cè) 1：檢測(cè)0

43、0AAh廠家使用ReadOnly00ABh廠家使用ReadOnly00ACh廠家使用ReadOnly00ADh動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)作狀態(tài) (DBRK)ReadOnly0：DB OFF 1：DB ON00AEh廠家使用ReadOnly00AFh電機(jī)通電狀態(tài) (FREE)ReadOnly0：通電 1：無(wú)通電00B0h警告輸出 1 狀態(tài) (WARN1)ReadOnly0：警告 1 未發(fā)生狀態(tài) 1：警告 1 發(fā)生狀態(tài)00B1h警告輸出 2 狀態(tài) (WARN2)ReadOnly0：警告 2 未發(fā)生狀態(tài) 1：警告 2 發(fā)生狀態(tài)00B2h位置指令有無(wú)狀態(tài) (P-CMD)ReadOnly0：無(wú)位置指令 1：有位置指令

44、00B3h第 2 定位完成狀態(tài) (INP2)ReadOnly0：第 2 定位未完成 1：第 2 定位完成00B4h速度限制中狀態(tài) (V-LIMIT)ReadOnly0：無(wú)速度限制 1：速度限制中00B5h屬性狀態(tài) (ALM-ATB)ReadOnly0：清除不可 1：清除可00B6h速度指令有無(wú)狀態(tài) (V-CMD)ReadOnly0：無(wú)速度指令 1：有速度指令00B7h安全EDM 狀態(tài) (O-EDM)ReadOnly0：EDM OFF 1：EDM ON00B8hBFh廠家使用ReadOnly-20-R2.2Address線圈名稱屬性內(nèi)容電機(jī)動(dòng)作狀態(tài)監(jiān)視器：可監(jiān)視電機(jī)動(dòng)作狀態(tài)。0100h轉(zhuǎn)矩控制中

45、狀態(tài)ReadOnly0：轉(zhuǎn)矩未限制 1：轉(zhuǎn)矩限制中0101h30r/min 未滿檢測(cè)狀態(tài)ReadOnly0：30r/min 以上 1：30r/min 未滿0102h負(fù)方向旋轉(zhuǎn)中狀態(tài)ReadOnly0：非負(fù)方向旋轉(zhuǎn)中 1：負(fù)方向旋轉(zhuǎn)中0103h正方向旋轉(zhuǎn)中狀態(tài)ReadOnly0：非正方向旋轉(zhuǎn)中 1：正方向旋轉(zhuǎn)中0104h廠家使用ReadOnly0105h廠家使用ReadOnly0106h廠家使用ReadOnly0107h廠家使用ReadOnly模塊動(dòng)作控制操作：可以操作模塊動(dòng)作相關(guān)的控制標(biāo)記。I/F 連接器輸入中分配了相同的功能時(shí)，將根據(jù)與這些狀態(tài)的 OR 發(fā)揮功能。0120h選通輸入 (STB

46、) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0121h廠家使用R/W0122h原點(diǎn)接近輸入 (HOME) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0123h緊急停止輸入 (H-STOP) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON0124h停止輸入 (S-STOP) 操作R/W0000h:輸入 OF00h：輸入 ON模塊動(dòng)作控制監(jiān)視器：可以監(jiān)視模塊動(dòng)作相關(guān)的控制標(biāo)記。0130h選通輸入 (STB) 狀態(tài)ReadOnly0：輸入OFF 1：輸入ON0131h廠家使用ReadOnly0132h原點(diǎn)接近傳感器輸入 (HOME)狀態(tài)ReadOnly0：輸入OFF 1：輸入O

47、N0133h緊急停止輸入 (H-STOP) 狀態(tài)ReadOnly0：輸入OFF 1：輸入ON0134h停止輸入 (S-STOP) 狀態(tài)ReadOnly0：輸入OFF 1：輸入ON0138h廠家使用ReadOnly0139h廠家使用ReadOnly013Ah廠家使用ReadOnly013Bh廠家使用ReadOnly013Ch廠家使用ReadOnly013Dh廠家使用ReadOnly013Eh廠家使用ReadOnly013Fh廠家使用ReadOnly模塊動(dòng)作狀態(tài)監(jiān)視器：可以監(jiān)視模塊動(dòng)作狀態(tài)。0140h動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài) (BUSY)ReadOnly0：未執(zhí)行 1：執(zhí)行中0141h回原點(diǎn)完成狀態(tài) (HOM

48、E-CMP)ReadOnly0：未完成 1：完成0142hBlock motion 輸出 1 (B-CTRL1)ReadOnly0：OFF 1：ON0143hBlock motion 輸出 2 (B-CTRL2)ReadOnly0：OFF 1：ON0144hBlock motion 輸出 3 (B-CTRL3)ReadOnly0：OFF 1：ON0145hBlock motion 輸出 4 (B-CTRL4)ReadOnly0：OFF 1：ON0146hBlock motion 輸出 5 (B-CTRL5)ReadOnly0：OFF 1：ON0147hBlock motion 輸出 6 (B-

49、CTRL6)ReadOnly0：OFF 1：ON-21-R2.22-1-4-4 寄存器信息Address 1000h 編組Address寄存器名稱范圍寄存器數(shù)屬性內(nèi)容1000hManufacturer device name(ASCII)8ReadOnly驅(qū)動(dòng)器型號(hào)（16 文字）例）“MADLT15SF”時(shí)Address 1000h = 414Dh (AM) Address 1001h = 4C44h (LD) Address 1002h = 3154h (1T) Address 1003h = 5335h (S5) Address 1004h = 0046h (NULL+F) Address

50、 1005h = 0000h (NULL+NULL) Address 1006h = 0000h (NULL+NULL) Address 1007h = 0000h (NULL+NULL)注意）1 寄存器內(nèi)的 2 個(gè)字符降序排列。1010hManufacturer software ver(ASCII)8ReadOnly驅(qū)動(dòng)器軟件版本（16 文字）例）“V105.001.105.001”時(shí)Address 1010h = 3156h (1V) Address 1011h = 3530h (50) Address 1012h = 302Eh (0.) Address 1013h = 3130h (

51、10) Address 1014h = 312Eh (1.) Address 1015h = 3530h (50) Address 1016h = 302Eh (0.) Address 1017h = 3130h (10)注意）1 寄存器內(nèi)的 2 個(gè)字符降序排列。1020hSave all parameters-0 -2R/W參數(shù)寫入 EEPROM寫入“6173h”后，實(shí)行 EEPROM 寫入1030hum messages-0 - 2551ReadOnly0Eh 固定1031hNewest message-0 - 2551ReadOnly最新的錯(cuò)誤履歷指針1032hNewest acknow

52、ledged message-0 - 2551R/W錯(cuò)誤履歷清除寫入“0000h”后，實(shí)行錯(cuò)誤履歷清除1038hDiagnosis message 1-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 1、發(fā)生時(shí)間Address 1038h = 錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)間（低位 16bit）0.5h Address 1039h = 錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)間（16bit）0.5hAddress 103Ah bit15 = 廠家使用bit14-8 = 錯(cuò)誤（主）bit7-0 = 錯(cuò)誤（輔）Address 103Bh-103Fh = 廠家使用1040hDiagnosis message 2-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 2、發(fā)生時(shí)間1048hDia

53、gnosis message 3-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 3、發(fā)生時(shí)間1050hDiagnosis message 4-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 4、發(fā)生時(shí)間1058hDiagnosis message 5-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 5、發(fā)生時(shí)間1060hDiagnosis message 6-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 6、發(fā)生時(shí)間1068hDiagnosis message 7-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 7、發(fā)生時(shí)間1070hDiagnosis message 8-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 8、發(fā)生時(shí)間1078hDiagnosis message 9-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷

54、 9、發(fā)生時(shí)間1080hDiagnosis message 10-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 10、發(fā)生時(shí)間1088hDiagnosis message 11-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 11、發(fā)生時(shí)間1090hDiagnosis message 12-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 12、發(fā)生時(shí)間1098hDiagnosis message 13-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 13、發(fā)生時(shí)間10A0hDiagnosis message 14-8ReadOnly錯(cuò)誤履歷 14、發(fā)生時(shí)間-22-Address 3000h 編組Address 3000h 編組分配在伺服參數(shù)（分類 015）中。伺服參數(shù)請(qǐng)

55、參照技術(shù)資料（基本功能規(guī)格篇）。例）分類 1 NO.10 的參數(shù)速度前饋增益：3114h3114h分類內(nèi) NO.2h（00hFEh）參數(shù)分類（0hFh） 各伺服參數(shù)與這些范圍無(wú)關(guān)，全部為寄存器數(shù)=2。/寫入時(shí)請(qǐng)務(wù)必在開始地址中指定上述地址，以寄存器數(shù)=2 為進(jìn)行使用“多個(gè)寄存器寫入（10h）”，不要使用“寄存器寫入（06h）”。）。（寫入時(shí)的功能碼請(qǐng) 執(zhí)行寫入后，請(qǐng)務(wù)必執(zhí)行，確認(rèn)寫入的數(shù)據(jù)可以正確。 初始狀態(tài)下的內(nèi)容為參數(shù)設(shè)定值，但將值寫入以下寄存器中后，也可以變更內(nèi)容。Address 4210h “伺服參數(shù)區(qū)域輸出切換”0000h：參數(shù)設(shè)置值0001h：參數(shù)最小值0002h：參數(shù)最大值000

56、3h：參數(shù)屬性把值寫入下面的寄存器里,可將伺服參數(shù)的設(shè)定值保存到 EEPROM。 Address 1020h “Save all parameters”6173h：實(shí)行 EEPROM 寫入R2.2Address3000h + （分類100h） + （分類內(nèi) No.2h）依據(jù)伺服參數(shù)范圍依據(jù)伺服參數(shù)寄存器數(shù)2屬性R/W-23-R2.2Address 4000h 編組Address寄存器名稱范圍寄存器數(shù)屬性內(nèi)容4000hSusword1-0 655351ReadOnly驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)4001hError code-0 655351ReadOnly錯(cuò)誤主（1byte）、從(1byte）例）Err26.0

57、 時(shí)1400h（主：1Ah26、從：00h0）4002hMotor name-8ReadOnly電機(jī)型號(hào)（16 個(gè)文字）例）MSMF022L2CMT 時(shí)Address 4002h = 534Dh (SM) Address 4003h = 464Dh (MF) Address 4004h = 3230h (20) Address 4005h = 4C32h (L2) Address 4006h = 4332h (C2) Address 4007h = 544Dh (TM) Address 4008h = 2020h ( ) Address 4009h = 2020h ( )注意）1 寄存器內(nèi)的

58、2 個(gè)字符降序排列。400AhMotor seirial number-0 2ReadOnly電機(jī)序列 No.制造年（1byte）、制造月（1byte）、制造順序（2byte） *1)例）序列 No.為 14120001 時(shí)Address 400Ah = 0C0Eh（12 月、14 年）Address 400Bh = 0001h（制造順序=0001）400ChWarning flag-0 2ReadOnly警告標(biāo)記400EhOverload ratio%0 5001ReadOnly電機(jī)負(fù)載率400FhRegenarative load factor%-32768 327671ReadOnly回

59、生負(fù)載率4010her supply on egrated time0.5h-2147483648 21474836472ReadOnly電源 ON 累計(jì)時(shí)間4012hDriver temperature-32768 327671ReadOnly伺服驅(qū)動(dòng)器溫度4013hNumber of times of irruptiverelay changing次-2147483648 21474836472ReadOnly浪涌抑制電阻繼電器變化次數(shù)4015hNumber of times of dynamic brake relay changing次-2147483648 21474836472Re

60、adOnly動(dòng)態(tài)制動(dòng)器繼電器變化次數(shù)4017hFan operation time0.5h0 10000002ReadOnly風(fēng)扇運(yùn)行時(shí)間4019hFan life timeegrated value0.1%0 10001ReadOnly風(fēng)扇累計(jì)值401AhCondenser life time egrated value0.1%0 10001ReadOnly電容累計(jì)值401BhEncoder temperature-32768 327671ReadOnly編溫度401ChVelocityd value指令/s-2147483648 21474836472ReadOnly濾波器前指令速度401