6-7機械制造自動化技術-物料供輸自動化ppt課件

1、物料供輸自動化1.2 物流系統(tǒng)是機械制造系統(tǒng)的重要組成部分之一，它的作用是將制造系統(tǒng)中的物料如毛坯、半廢品、廢品、工夾具等及時、準確地保送到指定位置如有關設備或倉儲設備處。物流系統(tǒng)功能描畫 實踐上，從原資料入廠，經冷熱加工、裝配、檢驗、包裝直到產品出廠，機加工時間僅占總時間的5%左右，物料處于等待和運輸?shù)臅r間那么占95%左右，物料運輸與存儲費用占整個產品加工費用的30%40%。優(yōu)化物流系統(tǒng)對提高消費率，降低本錢的作用.一、物料供輸自動化概述3物流系統(tǒng)組成實例1帶式保送子系統(tǒng)2回轉傳輸子系統(tǒng) 3控制及調度子系統(tǒng) 為什么機床和裝配機器人不屬于物流系統(tǒng)？假設是上下料機器人呢？.4物流系統(tǒng)及其功用 什

2、么是物流？ 物料的流動過程 物流的分類 工件流、工具流、配套流 物流系統(tǒng) 是指工件流、工具流、配套流的挪動與存儲。 物流系統(tǒng)的功用 主要完成物料的存儲、保送、裝卸、管理等功能。.5物流系統(tǒng)及其功用物料系統(tǒng)的功能1存儲功能 用于存儲或緩存物料，如貨架，刀庫，此時物料處于等待形狀。2保送功能 完成物料在不同任務地點之間的傳輸，滿足制造工藝過程和處置順序的需求，如傳送帶。3裝卸功能 實現(xiàn)加工設備及輔助設備上、下料的自動化。4管理功能 物料在保送過程中是不斷變化的，因此需求對物料進展有效的識別和管理，經過控制及調度子系統(tǒng)完成。.6物料供輸系統(tǒng)的組成與分類 物流供輸系統(tǒng)的組成.7延續(xù)保送安裝 運輸設備固

3、定在保送線路上，其運輸間隔與運輸機長度一樣，設備一經開動就延續(xù)運轉，將物料不斷從裝載地點運輸?shù)叫遁d地點，適用于運輸量大，運輸線路不變或少變的場所，主要用于各種自動化消費線。.8間歇保送安裝 運輸設備在運轉區(qū)間內，作往返式周期性間歇式運轉。運輸線路可不固定、運輸作業(yè)的效力面大，任務靈敏，可以從任何地點任何時間把物料從一個地點搬運到另一個地點。 其類型主要是各種車輛運輸設備和起重搬運設備。. 物流供輸系統(tǒng)的分類單機自動供料安裝：完成單機自動上下料義務包括儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位安裝等自動線保送系統(tǒng)：完成自動線上物料保送義務包括各種延續(xù)保送機、通用懸掛小車、有軌導向小車及隨行夾具前往

4、安裝等3. FMS物流系統(tǒng)：完成FMS物料的傳輸包括自動導向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導向小車、搬運機器人、自動化倉庫等 .1應實現(xiàn)可靠、無損傷和快速地物料流動；2應具有一定的柔性，即靈敏性、可變性和可重組性；3實現(xiàn)“零庫存消費目的；4采用有效的計算機管理，提高物流系統(tǒng)的效率，減少建立投資；5物流系統(tǒng)應具有可擴展性、智能化。 物流系統(tǒng)應滿足的要求.零庫存的含義：以倉庫儲存方式的某種或某些種物品的儲存數(shù)量很低的一個概念，甚至可以為“零,即不堅持庫存。零庫存的提出？日本豐田汽車公司首先采用的準時消費Just in time，JIT系統(tǒng)，它的根本思想就是經過嚴厲管理，杜絕消費待工、多余勞動、不

5、用要搬運、加工不合理、不良品返修等方面的浪費，到達零缺點、零缺陷、零庫存。.JIT四個要素目的：廢品量最低零廢品：JIT要求消除各種引起不合理的緣由，在加工過程中每一工序都要求到達最高程度庫存量最低零庫存：JIT以為，庫存是消費系統(tǒng)設計不合理、消費過程不協(xié)調、消費操作不良的證明預備時間最短零預備時間：預備時間長短與批量選擇相聯(lián)絡，假設預備時間趨于零，預備本錢也趨于零，就有能夠采用極小批量消費提早期最短：短的消費提早期與小批量相結合的系統(tǒng)，應變才干強、柔性好 .零庫存也就是追求一種無庫存，或庫存到達最小的消費系統(tǒng)。詳細而言，在這種管理方式下，由最后一道工序開場，依次向上一道工序傳送信息、領取零部

6、件，而每一道工序只消費補充下道工序所領取的一樣數(shù)量的零部件。每道工序不能出現(xiàn)廢品零庫存消費方式以準時消費為出發(fā)點，首先暴顯露消費過量和其他方面的浪費，然后對設備、人員等進展淘汰、調整，到達降低本錢、簡化方案和提高控制的目的。.自動化物料保送系統(tǒng).二、單機自動供料安裝15 供料方式人工供料與自動供料 自動供料安裝的組成 儲料器、輸料槽、定向定位安裝和上料器組成。 料倉與料斗的區(qū)別案例：螺栓料倉 料斗式儲料器只需將工件倒入料斗，由料斗自動完成定向。 料倉式儲料器需人工將工件按一定方向擺放在倉內； 料倉和料斗普通用于存儲小型工件，較大型工件可用機械手完成供料。.16料倉式儲料器螺栓料倉.圖44 機床

7、自動供料安裝1料倉 2隔料器 3彈簧4自動停車安裝 5上料器6出料槽 7推料桿8彈簧夾頭9上料桿自動上料：工人將工件裝入料倉1，上料器5右移，帶動隔料器2逆時針旋轉，工件落入上料器5的接受槽中。上料器5左移，將工件送到彈簧夾頭8，上料桿9將工件推送入彈簧夾頭8內，工件被夾緊，上料器5和上料桿9退回，工件開場加工。自動出料：工件加工終了，彈簧夾頭8松開，推料桿7將工件頂出，工件落入出料槽。17.特點： 不能使工件自動定向，需求人工定時將一批工件按照一定的方向和位置，順序陳列在料倉中，然后由送料機構將工件逐個送到機床夾具中去。 構造比較簡單，任務可靠性較強，需求拱形消除機構：倉壁振動器或攪拌機；防

8、止料斗中的工件構成拱形面而阻塞料倉的構造方式18.料倉的構造方式 由于工件的分量和外形尺寸變化較大，因此料倉構造設計沒有固定方式。普通我們把料倉分成自重式和外力作用式兩種構造。螺旋式料斗式重錘垂直壓送式重錘程度壓送式自重式外力式19.自重式特點：占地面積大、容量大適用：盤、環(huán)類零件自重式特點：容量大、構造簡單、易出現(xiàn)堵塞，需拱形消除機構。適用：中小型的軸、盤、環(huán)類零件螺旋式料斗式20.外力作用式特點：重錘式推力恒定適用：易于倉壁粘附的小零件重錘垂直壓送式重錘垂直壓送式21.外力作用式特點：彈簧式推力不穩(wěn)定，容量小適用：小型環(huán)類板狀及軸類坯件外力作用式特點：用膠帶組成V型槽，利用工件與膠帶見得摩

9、擦力送料，容量大，保送平穩(wěn)，適用： 環(huán) 軸類坯件扭力彈簧式膠帶式22.外力作用式特點：鏈條傳輸、可延續(xù)或間歇傳輸工件、容量大適用：各種坯件外力作用式特點：同步齒形帶傳輸，容量小適用：小型環(huán)類軸類坯件鏈條式同步帶 式23.拱形消除機構 拱形消除機構普通采用倉壁振動器。倉壁振動器使倉壁產生部分、高頻微振動，破壞工件間的摩擦力和工件與倉壁間的摩擦力，從而保證工件延續(xù)地由料倉中排出。振動器振動頻率普通為1000-3000次/min 。當料倉中物料搭拱處的倉壁振幅到達0.3mm時，即可到達破拱效果。在料倉中安裝攪拌器也可消除拱形堵塞。 拱形消除器a)擺動杠桿式 b)凸輪式 c)電磁振動式 1拱形消除器2

10、料倉3工件24.料斗工人將單個工件成批地恣意倒進料斗后，料斗中的定向機構能將雜亂堆放的工件進展自動定向，使之按規(guī)定的方位整齊陳列，并按一定的消費節(jié)拍把工件送到機床夾具中去。沒有完成定向的工件在出口處被分別送回料斗重新定向，或由二次定向機構再次定向。那么料斗的供貨率會發(fā)生變化，應使料斗的平均供貨率大于機床的消費率。 適用于工件外形比較簡單、體積和分量都比較小，而且消費節(jié)拍短、要求頻繁上料的場所25.料斗的構造及技術特性26.料斗的構造及技術特性27.各種料斗安裝的平均消費率可用下式表示： Q平均ZPnK件分式中 Z定向機構中取料構件數(shù)； P每一取料機構能同時抓取的工件數(shù)； n定向機構每分鐘任務循

11、環(huán)數(shù)轉分 或雙行程分； K取料構件的充實系數(shù)。28.對于用鉤、銷、成形孔槽實現(xiàn)定向的料斗，P1，每一取料機構能同時抓取的工件數(shù)為1。 Q平均ZnK件分對于扇形塊、滑塊或其它槽隙定向機構，Z1，定向機構中取料構件數(shù)為1。 Q平均PnK件分29.工件滾動回轉件時：取料機構Z=1 每次能取P= L/dQ平均nLK / d件分工件滑動時：Z=1 P= L/lQ平均nLK / l件分往復推板式料斗1-軸2-銷輪3-推板4-固定料斗5-工件6-料道30.作用：是將工件從料倉或料斗保送到上料機構中，有時還兼有貯料的作用。分類：按其外部外形 ，有直線型、曲線形和螺旋型等型式按工件在保送時的運動形狀，有滾道式和

12、滑道式輸料槽等。按工件的保送方式，自流式靠工件自重保送半自流式或強迫運動式輸料槽31.二次定向機構 將在料斗中未能完成定向的工件例如一些外形復雜的工件在料斗外的輸料槽中實現(xiàn)二次定向 。工件鉤子適用于重心偏置的工件，只需當工件較重端朝下才干落入輸料槽適用于一端開口的套類工件，只需開口向左的工件才干被鉤子改動方向落入輸料槽，開口向右的工件推開鉤子自行落入輸料槽32.二次定向機構 將在料斗中未能完成定向的工件例如一些外形復雜的工件在料斗外的輸料槽中實現(xiàn)二次定向 。適用于重心偏置的盤類工件，在重心偏置的一側開口，工件經過時將會側翻落入輸料槽或料斗。適用于帶肩軸的工件，自動定向成大端向上。33.二次定向

13、機構34.供料與隔料機構 功能：定時地將工件逐個保送到機床加工位置 分類：往復運動式：速度小于150件/min 擺動往復式：速度在150-200件/min 回轉運動式：速度大于200件/min 回轉運動延續(xù)式：速度大于200件/min a往復運動式供料與隔離機構，用于軸、盤、環(huán)、球類工件。b擺動往復式供料與隔離機構，用于短軸、環(huán)、球類工件。35.供料與隔料機構c回轉運動式供料與隔離機構用于 盤類、板類類工件。d回轉運動延續(xù)式供料與隔離機構用于短軸、環(huán)、小球類工件。36.機床自動供料典型安裝實例案例一 螺紋機床的自動供料上料機械手順時針擺動觸發(fā)到擋塊2時，機械手上的夾持器9張開，機械手繼續(xù)順時針

14、擺動一定角度，機械手上的擺桿1壓下碰桿4，隔料器5轉動，工件滾入機械手夾持器中。與此同時，下料機械手轉至機床加工位置，夾持已完成的工件。圖410 螺紋機床自動供料安裝1擺桿 2擋鐵 3螺釘 4碰桿 5隔料器 6齒輪 7擺軸 8活塞9夾持器10扭簧 11料道 12液壓缸 13限位銷 14彈簧 15微動開關 上料機械手與下料機械手逆時針擺動回擺，完成上料與下料37.機床自動供料典型安裝實例案例二 板材加工機床的自動供料與送料1供料安裝 功能：貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等；作用：是把板料保送到送料安裝上；過程：是先將板料放入貯料架內, 再由頂料機構把板料提供應吸料器機械手上的吸盤，吸料器吸料

15、、移料、釋料完成供料。圖411 貯料與頂料裝置1貯料架 2擋桿 3液壓缸 4吸料器 5板料38.2送料安裝 送料安裝的作用是將供料安裝送來的板料傳送到加工位置。圖414 斜刃夾持式送料裝置 1斜楔 2滾輪 3固定斜刃座 4螺桿 5活動斜刃座 6手柄7斜刃 8扭簧 9 板料 10彈簧39.機床自動供料典型安裝實例車床自動上下料40.機床自動供料典型安裝實例各種自動上下料實例41.機床自動供料典型安裝實例機械手沖床自動送料42.43物料供輸自動化概述單機自動供料安裝物流，物流系統(tǒng)的定義；物流系統(tǒng)的組成料倉自重式、外力式；拱形消除機構、料斗自動定向、二次定向機構、平均供貨率上次課內容回想.44自動線

16、物料保送系統(tǒng)柔性物流系統(tǒng)帶式保送系統(tǒng)；鏈式保送系統(tǒng)；步伐式傳送帶；輥子保送系統(tǒng)；懸掛保送系統(tǒng)；有軌導向小車；隨行夾具前往安裝物流保送方式規(guī)劃；托盤及托盤交換器；自動導向小車；自動化倉庫本課內容.三、自動線物料保送系統(tǒng)45什么是自動線指按加工工藝陳列的假設干臺自動加工設備及其輔助設備，并用自動保送系統(tǒng)聯(lián)絡起來的自動消費線。自動線保送系統(tǒng)的特點在自動線上，工件以一定的消費節(jié)拍，按工藝順序自動地經過各個任務位置，完成預定的工藝過程。 工件保送安裝是自動線中最重要和最富有代表性的輔助設備，它將被加工工件從一個工位傳送到下一工位，為保證自動線按消費節(jié)拍延續(xù)地任務提供條件，并從構造上把自動線的各臺自動機床

17、聯(lián)絡成為一個整體。.46帶式保送系統(tǒng)鏈式保送系統(tǒng)步伐式保送系統(tǒng)輥子保送系統(tǒng)懸掛保送系統(tǒng)有軌導向小車隨行夾具前往安裝.47帶式保送系統(tǒng)圖415 帶式輸送系統(tǒng)1上托輥 2工件 3輸送帶 4傳動滾筒 5張緊輪 6下托輥 7電動機 8減速器 9傳動鏈條帶式保送系統(tǒng)是一種利用延續(xù)運動且具有撓性的保送帶來保送物料的保送系統(tǒng)。構造組成： 有保送帶、驅動安裝、傳動滾筒、托輥、張緊安裝等構造方式：一種環(huán)形封鎖方式;功能：保送和承載 。運用：散狀物料、單件質量小的物料 主要用于遠間隔保送.48帶式保送系統(tǒng)保送帶作用： 是帶式保送機的牽引構件及承載構件，用于保送物料和傳送動力。特點： 傳動帶具有撓性和彈性，可吸收振

18、動和緩和沖擊，使傳動平穩(wěn)、噪音??；當過載時,傳動帶與帶輪之間可發(fā)生相對滑動而不損傷其它零件，維護作用，同時也影響傳動比；遠間隔傳送物料。保送帶兩端的接頭方式：機械接頭 冷粘接頭 硫化接頭壽命最長強度35%-40%70% 85%-90%保送帶的寬度比成件物料的寬度要大50100mm保送帶的保送才干Qkg/h Q=Gv/l G成件物料單個質量V傳送帶的速度l物料件的間距 .49帶式保送系統(tǒng)滾筒及驅動安裝滾筒：傳動滾筒及改向滾筒。 傳動滾筒的作用：是將驅動安裝的動力，經過摩擦力傳送給保送帶的部件。 傳動滾筒分主傳動和從動兩種。主傳動滾筒有兩種方式，一種是外裝式滾筒，就是電機帶動減速機再帶動滾筒，一種

19、是內裝式電動滾筒，顧名思義就是包括電機、減速安裝等機械構件都在滾筒內部。傳動滾筒必需與配套的電機、減速機運用才可驅動帶式保送機，起傳動作用；.50帶式保送系統(tǒng)滾筒及驅動安裝滾筒：傳動滾筒及改向滾筒。 改向滾筒的作用是改動保送帶的運轉方向或添加保送 帶與傳動滾筒間的圍包角。改向滾筒也叫導向滾筒，他和傳動滾筒在構造上是沒有區(qū)別，改向滾筒普通在保送機的尾部，保送帶在此處改動運動方向。 添加圍包角的作用是添加保送帶與滾筒間的接觸面，使保送帶與滾筒間不打滑。驅動安裝：動力部分。由電動機、聯(lián)軸器、減速器、傳動滾筒等組成。 電動滾筒：將電動機、減速器及傳動滾筒做成一體。.51帶式保送系統(tǒng)托輥 遠間隔保送時為

20、了防止物料重力和保送帶自重呵斥帶下垂，需安裝托輥。分類：承載托輥、空載托輥、調心托輥承載托輥：支撐承載側的保送帶和物料空載托輥：支撐空載載側的保送帶回程調心托輥：調整跑偏的保送帶上托輥間距小于成件物料在運輸方向上尺寸之半；下托輥間距可取上托輥間距的2倍左右。.52帶式保送系統(tǒng)張緊安裝作用：是使保送帶具有足夠的張緊力，保證保送帶與傳動滾筒之間不打滑，并限制保送帶在各托輥間的垂度，使保送帶正常運轉。 分類：螺旋張緊安裝、重錘式張緊安裝、車式張緊安裝、固定絞車式張緊安裝等幾種方式。 螺旋張緊安裝車式重錘張緊安裝重錘式張緊安裝用帶輪張緊.53鏈式保送系統(tǒng)鏈式保送系統(tǒng)：由鏈條、鏈輪、電動機、減速器、聯(lián)軸

21、器等組成。假設長間隔保送應添加張緊安裝和鏈條支撐導軌。任務原理：利用鏈條與鏈輪嚙合傳動方式進展保送 。 鏈條由驅動鏈輪牽引，鏈條下面有導軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥子。貨物直接壓在鏈條上或放在承載托板上，隨著鏈條的運動而向前挪動。特點：傳送功率大、效率高、適宜遠間隔保送物料，但有一定的動載荷與沖擊。.54鏈式保送系統(tǒng)鏈條構造方式：有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等。運動原理：鏈條上的附件帶動物料運動。 保送鏈？傳動鏈？彎片鏈套筒滾柱鏈焊接鏈可拆鏈齒形鏈履帶鏈.55步伐式傳送帶步伐式保送安裝是組合機床自動線上典型的工件保送安裝。在加工箱體類零件的自動線以及帶隨行夾具的自動

22、線中，運用非常普遍。功用：它能完成向前保送和向后退回的往復動作, 實現(xiàn)工件單向保送。構造方式：棘爪式、擺桿式、抬起式、托盤式等等。7棘爪式傳送1 保送帶；2擋銷；3銷軸； 4棘爪；5彈簧； 6工件；7 支承滾子向前運動時，棘爪就推開工件挪動一個步距；回程時，棘爪被工件壓下，于是繞銷軸 回轉而將彈簧拉伸，并從工件下面滑過，待退出工件之后，棘爪又復抬起。留意：防止雜物卡住彈簧.56步伐式傳送帶擺桿步伐式傳送帶1輸送擺桿 2回轉機構 3回轉接頭 4活塞桿 5驅動液壓缸 6液壓緩沖裝置 7支撐輥.57輥子保送系統(tǒng)原理： 利用輥子的轉動來保送工件的保送系統(tǒng)無動力輥子保送系統(tǒng)：依托工件的自重或人的推力使工

23、件向前保送要求工件底面平整堅實動力輥子保送系統(tǒng)：由驅動安裝經過齒輪、鏈輪或帶傳動使輥子轉動，依托輥子與工件之間的摩擦力實現(xiàn)工件的保送 無動力輥道式保送機動力輥道式保送機.58懸掛保送系統(tǒng)特點：適用于車間內成件物料的空中運輸分類：通用懸掛和積放式懸掛構造組成：牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊安裝、驅動安裝、轉向安裝普通為鏈輪和平安安裝等積放式懸掛與通用懸掛相比的區(qū)別牽引件與滑架小車無固定聯(lián)接，兩者有各自的運轉軌道牽引軌道和承重軌道有岔道安裝滑架小車可以在有分支的保送線路上運轉可設置停頓器滑架小車可以在保送線路上的恣意位置停車 .牽引件牽引鏈功能：牽引滑架小車沿軌道運轉。如何選擇：根據(jù)單點承載才

24、干選擇。單點承載才干在100kg以上可以采用可拆鏈單點承載才干在100kg以下采用雙鉸接鏈懸掛保送系統(tǒng)59圖426 雙鉸接鏈1行走輪 2鉸銷 3導向輪 4鏈片 5吊板.物料滑架小車功能：吊具掛在滑架小車上。懸掛保送系統(tǒng)60通用懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車1軌道 2滑架小車 3牽引鏈 4掛吊具積放式懸掛保送系統(tǒng)的滑架小車1滑架小車 2推頭 3框板 4牽引軌道5牽引鏈 6擋塊7承載軌道 8滾輪9導向滾輪雙滑架小車當物料分量超越滑架小車的許用承載分量時，可設置多個滑架小車來懸掛物料.轉向安裝功能：改動物料的運輸方向。轉向安裝的構造：通常在轉彎處設置鏈輪。懸掛保送系統(tǒng)61轉向裝置a) 光輪轉向裝置 b) 鏈

25、輪轉向裝置 c) 滾子排轉向裝置1水平彎軌 2牽引鏈條 3光輪 4鏈輪 5滾子排當保送張力小于鏈條許用張力的60%時，可用光輪替代鏈輪當轉彎半徑超越1m時，用滾子排做轉向安裝.62有軌導向小車 有軌導向小車Rail Guided Vehicle，簡稱RGV是依托鋪設在地面上的軌道進展導向并運送工件的保送系統(tǒng)。所謂有軌，是指有地面或空間的機械式導向軌道。地面有軌小車構造結實，承載力大，造價低廉，技術成熟，可靠性好，定位精度高。圖431 鏈式牽引的有軌導向小車1牽引鏈條 2載重小車 3軌道優(yōu)點：RGV挪動速度快，加速性能好，承載才干大缺陷：RGV鋪設軌道不宜改動，柔性差，車間空間利用率低，噪聲高。

26、.63隨行夾具前往安裝運用：對于某些外形復雜、短少可靠保送基面的工件或有色金屬工件，經常采用隨行夾具作為定位夾緊和自動保送的附加安裝。為了使隨行夾具能在自動線上循環(huán)任務，當工件加工終了從隨行夾具上卸下以后，隨行夾具必需重新前往原始位置。所以在運用隨行夾具的自動線上，應具有隨行夾具的前往安裝。隨行前往安裝分為上方前往、程度前往、下方前往三種。 隨行夾具返回裝置上方返回1輸送帶 2隨行夾具 3提升裝置 4滾道 5下降裝置.64帶式保送系統(tǒng)鏈式保送系統(tǒng)步伐式保送系統(tǒng)輥子保送系統(tǒng)懸掛保送系統(tǒng)有軌導向小車隨行夾具前往安裝自動線物料保送系統(tǒng).四、柔性物料系統(tǒng)65柔性制造系統(tǒng)FMS普通由三部分組成：1加工系

27、統(tǒng) 三臺以上的數(shù)控機床，加工中心或FMC以及假設干臺輔助設備如清洗機、丈量機、排屑安裝、冷卻光滑安裝等。2 儲運系統(tǒng) 完成工件原資料運儲、刀具運儲。如懸掛保送機、有軌導向小車、自動導向小車、搬運機器人、托盤交換器、自動化立體倉庫等。3控制和管理系統(tǒng) 實現(xiàn)對FMS的運動控制、刀具管理、質量控制及FMS的數(shù)據(jù)管理和網絡通訊。.66物流保送方式為什么要思索FMS的物流保送方式：普通FMS站點較多、保送線路長，物流保送系統(tǒng)的整體規(guī)劃較復雜，物流保送方式決議著FMS的規(guī)劃和運轉方式。圖433 典型的物流基本回路a) 直線式 b) 環(huán)形式 c) 帶分支的直線式 d) 帶分支的環(huán)形式 e) 網絡式 幾種典型

28、保送方式 1.直線型保送方式 2.環(huán)型保送方式 3.網絡型保送方式 4.機器人為中心的保送方式.直線型保送方式特點：保送設備作直線運動，保送線兩側布置加工設備和裝卸站。用途：適用于按照規(guī)定順序從一個任務站到下一個任務站的工件保送，其線內儲存量較小，需配合中央倉庫及緩沖站。67物流保送方式圖434 直線型輸送形式1工件裝卸站 2有軌小車 3托盤緩沖站 4加工中心.環(huán)型保送方式特點：加工設備和輔助設備布置在封鎖的環(huán)型保送線的內外側?？商砑又Ь€作為儲存或改動保送線路之用 ，故其線內存儲量較大，可不設置中央倉庫，便于實現(xiàn)隨機存取，靈敏性好。保送設備：延續(xù)保送機、保送小車、懸掛保送機等等。68物流保送方

29、式.網絡型保送方式特點：保送設備通常采用自動導向小車，保送線路柔性好，物料保送靈敏 。線內儲存量較小，需配合中央倉庫及托盤自動交換器。 69物流保送方式圖435 網絡型輸送形式1托盤緩沖站 2輸送回路 3自動導向小車 4立式機床 5加工中心 6研磨機7測量機 8刀具裝卸站 9工件存儲站 10工件裝卸站.以機器人為中心的保送方式特點：以搬運機器人為中心，加工設備布置在機器人搬運范圍內的圓周上。用途：適用于加工各類回轉體零件的FMS中。70物流保送方式圖436 以機器人為中心的輸送形式1車削中心 2數(shù)控銑床 3鉆床 4緩沖站 5加工中心 6機器人.托盤交換器 作用：銜接作用加工設備與物流傳輸系統(tǒng)間

30、的銜接，暫時存儲工件的作用， FMS中 最常見的自動上、下料安裝是托盤交換器。有回轉式和往復式兩種托盤交換器托盤 在FMS中，工件普通安裝在組合夾具上，而組合夾具又被安裝在托盤上，因此托盤是工件和夾具的承載體。托盤的構造外形類似于加工中心的任務臺。71托盤及托盤交換器圖437 回轉式托盤交換器圖438 往復式托盤交換器1加工中心 2工作臺 3托盤庫 4托盤.72托盤及托盤交換器回轉式托盤交換器往復式托盤交換器. 自動導向小車Automated Guided Vehicle，簡稱AGV是一種由計算機控制的，按照一定程序自動完成運輸義務的運輸工具，是柔性物流系統(tǒng)中運輸工具的開展趨勢。73自動導向小

31、車AGVAGV的特點：較高的柔性：經過改動導向程序即可完成AGV的道路改動。實時監(jiān)視和控制：由計算機完成與AGV的雙向通訊。平安可靠：低速運轉1070m/min、有微處置器控制系統(tǒng)與其它AGV小車通訊，以防止碰撞、有定位精度傳感器或定位中心安裝保證定位精度。維護方便 ：能自動充電。.74自動導向小車AGVAGV的分類根據(jù)導向方式不同：線導小車：利用電磁感應制導原理進展導向，需求在行車道路的地面上埋設環(huán)行感應電纜來制導小車運動光導小車：利用光電制導原理來進展導向，需求在行車道路上涂上能反光的熒光線條，小車上的光敏傳感器接受反射光來制導小車運動遙控小車：以無線電發(fā)送接納設備傳送控制命令和信號，其控

32、制系統(tǒng)和支配系統(tǒng)較為復雜，目前還處于實驗研討階段.75自動導向小車AGV AGV的車輪布置：三車輪：前輪既是轉向輪又是驅動輪普通只能向前運動四車輪：差速轉向式：中間兩輪為驅動輪，利用兩驅動輪的速度之差實現(xiàn)轉向可以實現(xiàn)前后驅動獨立多輪轉向式：四個車輪都兼有轉向和驅動轉向最為靈敏，可沿恣意方向運動 圖 440 AGV車輪的布置a) 舵輪轉向 b) 兩輪差速轉向 c) 獨立多輪轉向.76自動導向小車AGVAGV的自動導向系統(tǒng)以線導小車為例： 小車導向輪兩側裝有導向感應線圈，當導向輪偏離預期道路跑偏磁感應線與車輪兩側的間隔不相等，車輪上的導向感應線圈中的感應電動勢也不相等，導向電動機任務調整旋轉方向。AGV自動認址與準確停位系統(tǒng)什么時候停車？： 此系統(tǒng)的義務是使AGV小車能將物料準確地送到位。 在各個工位上安裝地址信息發(fā)送元件，即直接在導線兩側埋設認址的感應線圈。小車行駛至此接納到地址信號，小車減速、停車，甚至 可以前后微調，到達準確定位。 .77自動導向小車AGVAGV的管理： 1，如何防止小車