第6章智能汽車設(shè)計(jì)實(shí)踐—系統(tǒng)調(diào)試ppt課件

1、第6章 智能汽車設(shè)計(jì)實(shí)際系統(tǒng)調(diào)試 .8.1 電子設(shè)計(jì)調(diào)試的根本知識(shí) 1 8.2 智能車設(shè)計(jì)的調(diào)試及本卷須知 2第8章 智能汽車設(shè)計(jì)實(shí)際系統(tǒng)調(diào)試 8.1 電子設(shè)計(jì)調(diào)試的根本知識(shí) 在大學(xué)生電子設(shè)計(jì)的過(guò)程中，普通的調(diào)試步驟為:電源調(diào)試單板調(diào)試聯(lián)調(diào)。調(diào)試不僅包括軟件調(diào)試，還包括硬件調(diào)試。在調(diào)試中出現(xiàn)缺點(diǎn)，需求隨時(shí)排除，下面僅就調(diào)試的技巧進(jìn)展兩點(diǎn)闡明。 8.1 電子設(shè)計(jì)調(diào)試的根本知識(shí) 1調(diào)試的常用方法 2調(diào)試的根本思緒 1調(diào)試的常用方法1電路檢查法 2電壓丈量法 3電流丈量法 4電阻丈量法 5信號(hào)注入法 6其他方法 1電路檢查法詳細(xì)分為加電檢查和不加電檢查兩種情況。不加電檢查的目的主要是查電路板線條間有

2、無(wú)短路、粘連、虛焊、元件引腳觸碰的情況。 加電檢查可以察看缺點(diǎn)景象，如電源不能啟動(dòng)、屏幕顯示不正常等，據(jù)此判別缺點(diǎn)的大體部位。 2電壓丈量法 利用萬(wàn)用表測(cè)電路的任務(wù)電壓，將測(cè)得值與參考值對(duì)照，利用電壓差值來(lái)判別缺點(diǎn)。參考值可經(jīng)過(guò)閱歷估計(jì)、查電氣手冊(cè)等方式獲得。測(cè)試時(shí)需求留意一下萬(wàn)用表電壓擋的量程和類型等參數(shù)。 3電流丈量法 普通采用外接穩(wěn)態(tài)電源供電，從穩(wěn)態(tài)電源的電流表上觀測(cè)電流值。經(jīng)過(guò)丈量任務(wù)電流，將測(cè)得值與參考值對(duì)照，來(lái)判別缺點(diǎn)。 4電阻丈量法 在不通電的情況下，用萬(wàn)用表電阻撓測(cè)有關(guān)測(cè)試點(diǎn)的正、反向電阻，用于檢查電路有無(wú)開(kāi)路、短路，假設(shè)出現(xiàn)電阻值異常，可以初步判別該器件曾經(jīng)出現(xiàn)損壞。 5信號(hào)

3、注入法 在輸入端加有源信號(hào)，在輸出端察看電路呼應(yīng)，該方法可用于分段檢查電路缺點(diǎn)。采取信號(hào)注入法時(shí)該當(dāng)留意，測(cè)試前應(yīng)掌握輸入信號(hào)的大小和對(duì)應(yīng)的正確輸出波形，用示波器觀測(cè)真實(shí)輸出后加以比對(duì)，并加以分析。 6其他方法 “看：看元件有無(wú)明顯的機(jī)械損壞，如破裂、燒黑、變形等；“聽(tīng)：聽(tīng)任務(wù)聲音能否正常，能否存在異響。 “聞：檢查能否有異味，如能否存在燒焦的氣味、電容電解液的味道等。 “摸：用手試探器件的溫度能否正常，如器件太熱或太涼。一些功率器件，任務(wù)起來(lái)會(huì)發(fā)熱，假設(shè)手摸上去為涼的覺(jué)得，根本可以斷定該器件沒(méi)有任務(wù)。 2調(diào)試的根本思緒 調(diào)制的根本思緒為“排除法。一個(gè)缺點(diǎn)的出現(xiàn)，能夠涉及許多要素，在檢測(cè)時(shí)，應(yīng)

4、采取排除法，逐一排除引發(fā)缺點(diǎn)的各種能夠要素，最后查出缺點(diǎn)的所在。2調(diào)試的根本思緒排查缺點(diǎn)的普經(jīng)過(guò)程為：首先確定檢查缺點(diǎn)的線索，先抓住主線索，一查究竟；并且線索不能中斷，中斷了便不能深化下去。在排除缺點(diǎn)時(shí)，還應(yīng)遵照“由表及里、“先易后難、“先電源后負(fù)載、“先靜態(tài)后動(dòng)態(tài)的原那么。8.2 智能車設(shè)計(jì)的調(diào)試及本卷須知 在智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，除了利用普通電子產(chǎn)品的調(diào)試方法之外，還可以設(shè)計(jì)一個(gè)專門的調(diào)試電路用于智能車的調(diào)整任務(wù)。調(diào)試電路一方面可以顯示智能車控制電路的各種信息以及任務(wù)參數(shù)；另一方面還可以對(duì)任務(wù)參數(shù)進(jìn)展現(xiàn)場(chǎng)修正。 智能車設(shè)計(jì)的調(diào)試調(diào)試電路模塊顯示智能車控制電路任務(wù)參數(shù)的常用方式：1利用BDM

5、開(kāi)發(fā)工具的調(diào)試才干，顯示單片機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)其內(nèi)部存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)。2利用控制主板上提供的串口通訊接口，將單片機(jī)中的運(yùn)轉(zhuǎn)情況反映在計(jì)算機(jī)的調(diào)試軟件中。3將模型車在快速運(yùn)轉(zhuǎn)中的形狀，經(jīng)過(guò)無(wú)線通訊的方式發(fā)送到計(jì)算機(jī)中進(jìn)展在線實(shí)時(shí)監(jiān)控。4制造液晶顯示電路和LED數(shù)碼管顯示電路，用于觀測(cè)數(shù)據(jù)。智能車設(shè)計(jì)的調(diào)試?yán)谜{(diào)試電路對(duì)任務(wù)參數(shù)進(jìn)展現(xiàn)場(chǎng)修正的常用方式：1在電路板上設(shè)置多個(gè)方式切換開(kāi)關(guān)，經(jīng)過(guò)它們的形狀實(shí)現(xiàn)對(duì)控制程序的參數(shù)、任務(wù)方式甚至不同任務(wù)程序的選擇。2經(jīng)過(guò)串口、BDM接口、無(wú)線通訊模塊將修正的參數(shù)發(fā)送到單片機(jī)中，將其存儲(chǔ)在單片機(jī)內(nèi)部的EEPROM中，但這種方法只能用于試車的過(guò)程中，正式競(jìng)賽中應(yīng)防止。 智能車

6、調(diào)試中的本卷須知在智能車的調(diào)試過(guò)程中，還經(jīng)常需求思索如下幾點(diǎn)特殊的本卷須知： 1外界環(huán)境的影響 2智能車質(zhì)量 3智能車部件發(fā)熱 4車輪 智能車調(diào)試中的本卷須知在智能車的調(diào)試過(guò)程中，還經(jīng)常需求思索如下幾點(diǎn)特殊的本卷須知： 5防止過(guò)度轉(zhuǎn)向 6提高穩(wěn)定性 7提高轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)的反響速度 8算法設(shè)計(jì) 1外界環(huán)境的影響 外界環(huán)境如環(huán)境光線、賽道材質(zhì)等要素對(duì)智能車的影響很大。以光電管型智能車為例，假設(shè)由于外界的光線頻繁變化，導(dǎo)致小車對(duì)賽道的黑白部分區(qū)分不明晰，就很難識(shí)別道路，從而對(duì)后續(xù)的控制過(guò)程呵斥很大影響。 2智能車質(zhì)量 整車質(zhì)量對(duì)智能車動(dòng)力性能有較大影響。除了智能車任務(wù)所必需的電路之外，還應(yīng)盡能夠減少車

7、重。即使是必備部件，也應(yīng)該采用輕量化的設(shè)計(jì)。 3智能車部件發(fā)熱 需求采取適當(dāng)?shù)纳岽胧?，以維護(hù)電機(jī)及其芯片組?？梢詾殡姍C(jī)和驅(qū)動(dòng)芯片設(shè)計(jì)專門的散熱片，來(lái)緩解智能車部件的發(fā)熱問(wèn)題。 4車輪 在不隨意改換組委會(huì)提供的公用輪胎的情況下，添加抓地力的措施可以有兩種：調(diào)試時(shí)，選用適宜的輪胎傾斜安裝角度，并進(jìn)展前輪定位，以加強(qiáng)智能車穩(wěn)定性；調(diào)試終了后選配新輪胎。 5防止過(guò)度轉(zhuǎn)向 過(guò)度轉(zhuǎn)向會(huì)嚴(yán)重?fù)p傷車體機(jī)械部件和輪胎。調(diào)試過(guò)程中，在彎道行駛時(shí)需求控制車輛的轉(zhuǎn)向速度。 6提高穩(wěn)定性 提高行駛穩(wěn)定性、可靠性，是智能車調(diào)試的中心，在調(diào)試過(guò)程中要在保證穩(wěn)定性的前提下再盡量提高智能車的速度。 7提高轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)的反響速度 可以在電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出端并接一個(gè)大電容以提高驅(qū)動(dòng)力。加大舵機(jī)的任務(wù)電壓，以添加舵機(jī)抗負(fù)載才干。 8算法設(shè)計(jì) 調(diào)試中，為了順應(yīng)各種各樣賽道，簡(jiǎn)單、可靠的控制方法往往比復(fù)雜的控制方法更能獲得好的成果。可以采用簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)的控制算法，就不用要追求新奇的高級(jí)算法。 思索題 1請(qǐng)簡(jiǎn)述萬(wàn)用表在排除缺點(diǎn)中的作用。 2在電機(jī)驅(qū)動(dòng)中，思索到一片MCS33886的