ACR9000 產(chǎn)品培訓(xùn)

1、ACR9000產(chǎn)品培訓(xùn)ACR9000ACR9000 簡介1到8軸伺服或步進(jìn)控制特點(diǎn)：多任務(wù)處理器，可實(shí)現(xiàn)24個任務(wù)同時運(yùn)行實(shí)現(xiàn)8個軸任意組合的聯(lián)動，插補(bǔ)，最多8軸8聯(lián)動 直線，圓弧，正旋曲線，樣條線，NURB等插補(bǔ)強(qiáng)大的通訊能力（RS-232/422，USB2.0， 10/100 Base-T Ethernet接口，接口可同時 使用，通訊互不影響）1MB用戶程序存儲區(qū)24V光隔離I/O，可選8路16位在板模擬量輸入， 可通過CANOpen進(jìn)行模擬量、數(shù)字量I/O擴(kuò)展CE、UL、cUL認(rèn)證75MHz浮點(diǎn)運(yùn)算DSP(TMS320VC33-150)Part Number Nomenclature:9

2、000P1 RS232/485 /Ethernet /USBP3 P1+CANOpenU2 2 軸, 3 路編碼器輸入U4 4 軸, 5 路編碼器輸入 U6 6 軸, 8 路編碼器輸入U8 8 軸, 10路編碼器輸入M 標(biāo)準(zhǔn)flashRAMB-電池背板 RAM0-無模擬量擴(kuò)展1-8路16位模擬量輸入P3U4M09000P3U4M0 4軸，RS-232/422,Ethernet，USB，CANOpen接口ACR9000 簡介ACR9000 硬件32位浮點(diǎn)運(yùn)算DSP150 MFLOPS（1.5億次浮點(diǎn)運(yùn)算每秒）64位軌跡及數(shù)學(xué)運(yùn)算精度1 MB用戶程序存儲可選擇電池背板來保存用戶數(shù)據(jù)掉電不丟失2-,

3、 4-, 6-, 及 8-軸models 每個軸都可配置為伺服/步進(jìn)軸數(shù)字量輸入 (0 11)軸接口電源輸入120/240 VAC, 單相高速數(shù)字量輸入 (24-31)數(shù)字量輸出(32 35)軸狀態(tài)指示燈ACR9000 硬件附加的編碼器接口（連接光柵或手輪）10/100 以太網(wǎng)口（可連接4臺以太網(wǎng)設(shè)備）USB口 (12Mbps)RS232/485 接口CANOpen接口運(yùn)動使能輸入ACR9000 4-axisCANOpen指示燈電源指示燈ACR9000 硬件供電120/240VAC2.5A熔斷絲CE/UL前面板安裝電源輸入120/240 VAC, 單相ACR9000 硬件（使能輸入）可做運(yùn)動急

4、停使用, 立即殺死所有運(yùn)動5 24V 光隔離輸入需要外接供電阻止并殺死所有運(yùn)動每個軸的運(yùn)動停止，相應(yīng)BIT位使能每個軸的電壓輸出為0V每個軸的脈沖輸出被阻止這里要注意，請盡量使用單獨(dú)的24V電源對Enable Input端供電，尤其不要與感性負(fù)載（如電機(jī)抱閘，交流接觸器，繼電器等）共用一個電源。否則會對9000造成損害。如公用電源請務(wù)必加旁路二極管做保護(hù)（如下圖）。ACR9000 硬件（使能輸入）ACR9000 硬件（軸指示燈）通過指示燈的顏色通過設(shè)置，指示燈可以作為ACR9000 硬件（通訊接口）通訊COM1-RS232/RS422RS232/422共用一接口最大波特率38400(bps)E

5、thernet10/100 Mbps自適應(yīng)RJ-45接口, 非屏蔽網(wǎng)線USBUSB 2.0 full-speed device, 最大12 MbpsSelf-powered it does not draw power through the USB interfaceParker I/O 擴(kuò)展接口 (CANopen) 10kbps -1Mbps 可編程 最多4個節(jié)點(diǎn)完全網(wǎng)絡(luò)隔離ACR9000 硬件（軸接口）軸連接 (26-pin D型插頭)D型插頭連接可靠，防沖擊，震動性好，大量用于軍工項(xiàng)目 內(nèi)部有5VDC信號用于編碼器及使能I/O的供電 6.25 MHz 脈沖/方向輸入（可配置為CW/CC

6、W模式）16 bit +/-10V 模擬量輸出（速度/轉(zhuǎn)矩控制模式） Drive I/O使能信號輸出復(fù)位信號輸出錯誤信號輸入 DriveTalkTM 信號 (RS485 2-wire)編碼器輸入 積分型 脈沖/方向 CW/CCW SSI (Synchronous Serial Interface)絕對值編碼器ACR9000 硬件（軸接口）ACR9000 硬件（軸接口）連接編碼器，光柵尺時請注意電流限制ACR9000 硬件（軸接口）選擇編碼器請盡量選用5V，TTL電平，差分信號(長線傳輸)輸出式。ACR9000 硬件（數(shù)字量I/O）數(shù)字量I/O連接 25 pin D型插頭 光電隔離 2,4 軸1

7、2 普通型數(shù)字量輸入 8 高速數(shù)字量輸入 4 數(shù)字量輸出 6,8 axes 24普通型數(shù)字量輸入 16 高速數(shù)字量輸入 8 數(shù)字量輸出 需要24V外接電源ACR9000 硬件（數(shù)字量I/O）ACR9000 硬件（數(shù)字量I/O）注意：1、數(shù)字量I/O需要外接24V電源 2、如果數(shù)字量輸出通道接外部繼電器，請務(wù)必 選用帶反向二極管保護(hù)的繼電器ACR9000硬件（I/O擴(kuò)展）模塊化CANOpen I/O設(shè)計(jì)連接方便，可選擇模擬量輸入，輸出，數(shù)字量輸入，輸出等多種信號類型擴(kuò)展容易最多擴(kuò)展512個數(shù)字量輸入及512個數(shù)字量輸出點(diǎn)最多32個模擬量輸入及32個模擬量輸出點(diǎn)最多4個節(jié)點(diǎn)模塊易于接線不同的模塊可

8、以任意組合光電隔離導(dǎo)軌安裝可快速拆卸緊湊化設(shè)計(jì)，經(jīng)濟(jì)性ACR9000硬件（模擬量輸入）可選的模擬量輸入16位在板模擬量輸入8路單端或4路差分(軟件配置)可監(jiān)視現(xiàn)場傳感器信號，也可以采集模擬量信號做伺服閉環(huán)用ACR9000硬件（電池背板）電池背板Battery Backed RAM可保存用戶數(shù)據(jù)在掉電下不丟失(全局變量，局部變量)ACR-View軟件介紹對各個電機(jī)軸及控制系統(tǒng)進(jìn)行配置，電機(jī)試運(yùn)行編寫運(yùn)動程序及PLC程序，精確控制電機(jī)運(yùn)行監(jiān)視電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，調(diào)試程序PID參數(shù)調(diào)整通過示波器監(jiān)視電機(jī)運(yùn)行軌跡免費(fèi)提供一.新建工程，為工程起名為Demo1，單擊“OK”ACR-View軟件介紹選擇所使用的控

9、制器，單擊“下一步”按鈕ACR-View軟件介紹選擇控制器詳細(xì)型號，連續(xù)單擊下一步按鈕，完成配置，進(jìn)入ACR-VIEW的主界面。ACR-View軟件介紹二.與控制器連接ACR-View軟件介紹選擇主機(jī)與控制器的通訊方式：Bus：通過PCI總線連接，只適用于 ACR1505,8020控制卡Serial：串口，選擇主機(jī)的串口號及 通訊速率Ethernet：以太網(wǎng)，ACR9000控制器 默認(rèn)的IP地址為“192.168.10.40”， 請將主機(jī)IP地址與9000設(shè)在一個網(wǎng)段中USB：需要在主機(jī)安裝USB驅(qū)動程序注意：1、主機(jī)與ACR9000控制器通過以太網(wǎng)線直接連接，請使用交叉網(wǎng)線2、主機(jī)與ACR9

10、000分別連接到以太網(wǎng)交換機(jī)（集線器）上時，請使用直連網(wǎng)線1電機(jī)軸的配置 （1）軸名稱及控制信號的配置 （2）驅(qū)動器/電機(jī)配置 （3）反饋配置 （4）單位及軸比配置 （5）限位配置2坐標(biāo)系配置3程序存儲空間配置4CANOpen配置(對P1的控制器無需配置)ACR-View軟件介紹三.配置，通過配置向?qū)刂破鬟M(jìn)行配置，配置內(nèi)容為ACR-View軟件介紹可查看ACR9000的固件版本號，單擊“Next”繼續(xù)單擊工程樹中的Configuration Wizard（配置向?qū)В〢CR-View軟件介紹該對話框列出了電機(jī)軸配置的步驟，單擊“Next”繼續(xù)1.電機(jī)軸配置ACR-View軟件介紹在該對話框中

11、指定電機(jī)軸的名字，及輸出信號類型（模擬量控制還是脈沖方向控制），讓控制器輸出模擬量，選擇DAC,輸出脈沖方向信號，選擇Stepper。Axis0選擇DAC0或Stepper0，Axis1選擇DAC1或Stepper1，依次類推單擊“Next”繼續(xù)（1）軸名稱及信號類型配置ACR-View軟件介紹該對話框選擇驅(qū)動器和電機(jī)的型號。對于非Parker的驅(qū)動器和電機(jī)，選擇Other單擊“Next”繼續(xù)（2）驅(qū)動器/電機(jī)配置ACR-View軟件介紹該對話框用來配置位置環(huán)及速度環(huán)的反饋，依次配置反饋類型，反饋來源，反饋精度，反饋極性，單擊“Next”繼續(xù)（3）反饋配置注：所使用的反饋設(shè)備請盡量選擇5V T

12、TL電平，長線驅(qū)動（差分信號）類型的。否則可能損壞控制器反饋電路。ACR-View軟件介紹在該對話框中配置用戶單位及傳動機(jī)構(gòu)，軟件會根據(jù)配置自動換算出軸比，單擊“Next”繼續(xù)（4）單位及軸比配置軸比的意義假如我們用電機(jī)通過絲杠帶動一個平臺，用戶單位為mm，絲杠導(dǎo)程5mm。我們按照圖3-7所示進(jìn)行配置。如果上一步中我們設(shè)置控制器位置環(huán)反饋來自于電機(jī)編碼器，精度為8192。如果不設(shè)置軸比，要讓平臺運(yùn)動1mm的距離，我們需要計(jì)算編碼器對應(yīng)的脈沖數(shù)（8192/5=1638.4）。這樣每運(yùn)動一個距離，都需要計(jì)算與編碼器脈沖數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，非常繁瑣。如果設(shè)置了軸比，我們在控制指令中就可以直接輸入平臺運(yùn)動的

13、距離。如 X1 平臺運(yùn)動1mmX2.5 平臺運(yùn)動2.5mm這樣顯然非常方便。ACR-View軟件能夠根據(jù)我們選擇的傳動機(jī)構(gòu)自動為我們計(jì)算出軸比，我們也可以使用PPU指令自己計(jì)算軸比。ACR-View軟件介紹ACR-View軟件介紹該對話框?qū)τ布尬唬浖尬唬案S誤差帶進(jìn)行配置，單擊“Next”繼續(xù)（5）限位的設(shè)置注：輸入負(fù)向軟限位值時不要忘記輸入負(fù)號ACR-View軟件介紹分配在板I/O：正向限位，負(fù)向限位，回零。分配好后單擊“Next”繼續(xù)注意：I/O的常開，常閉的選擇ACR-View軟件介紹PID參數(shù)快速調(diào)整。單擊“Next”繼續(xù)?？刂破鲗﹄姍C(jī)產(chǎn)生一個階躍響應(yīng)信號，調(diào)節(jié)PID參數(shù)調(diào)整軸

14、剛度，響應(yīng)性，及穩(wěn)態(tài)誤差。ACR-View軟件介紹電機(jī)試運(yùn)行。單擊“Next”繼續(xù)。請務(wù)必在空載下對電機(jī)進(jìn)行測試ACR-View軟件介紹其他軸的配置基本一致。對于不使用的軸，選擇Not Used，以提高CPU處理速度。ACR-View軟件介紹分配坐標(biāo)系，把所有需要聯(lián)動插補(bǔ)的軸指定到一個坐標(biāo)系中。單擊“Next”繼續(xù)：2.坐標(biāo)系配置在一個Master中最多可分配8個軸，且一個軸只能分配到一個Master中。ACR-View軟件介紹指定坐標(biāo)系的加速度，速度，減速度和停止速度及是否按照S型曲線軌跡運(yùn)行單擊“Next”繼續(xù)：ACR-View軟件介紹程序存儲空間分配：運(yùn)動程序，PLC程序，全局變量，通訊

15、緩沖區(qū)等。單擊“Next”繼續(xù)：對于主機(jī)頻繁與控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的應(yīng)用，建議將通訊緩沖區(qū)設(shè)置大一些，如4096字節(jié)。否則可能出現(xiàn)主機(jī)讀取編碼器數(shù)據(jù)卡死的現(xiàn)象。ACR-View軟件介紹緩沖區(qū)與硬件接口的對應(yīng)關(guān)系4CANOpen配置ACR-View軟件介紹CANOpen配置，單擊“Next”繼續(xù)：ACR-View軟件介紹軸配置完成。配置無錯誤后，單擊“Finish”，將配置下載到控制器中：運(yùn)動程序的編輯專用的運(yùn)動程序編寫窗口是運(yùn)動程序的編寫更加方便快捷ACR-ViewACR-ViewPLC 程序編輯梯形圖語句表可同時執(zhí)行8個PLCACR-View Terminal界面可編輯的按鈕ACR-View狀

16、態(tài)面板參數(shù)Bit位伺服環(huán)CPU負(fù)載變量觀察設(shè)定被觀察的變量ACR-ViewBIT位狀態(tài)觀察通過該窗口可以觀察到I/O合各標(biāo)志位，限位等所處的狀態(tài)。設(shè)定被觀察的BIT位ACR-View伺服環(huán)狀態(tài)面板伺服環(huán)狀態(tài)面板可以實(shí)時的監(jiān)測軸運(yùn)動時伺服環(huán)的狀態(tài)，便于對伺服運(yùn)動進(jìn)行深入地分析。ACR-View通用狀態(tài)面板可以在一個屏幕上顯示所有重要信息坐標(biāo)系狀態(tài)位- 運(yùn)動- 程序狀態(tài)軸狀態(tài)位- 錯誤信號- 限位信號參數(shù)狀態(tài)- 位置參數(shù)- 速度參數(shù)- 軸信息ACR-ViewACR-View監(jiān)視功能示波器XY 平臺Strip Chart可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動仿真功能編程指南可以同時執(zhí)行16段Program程序及8段PLC程序

17、編程指南Program程序（AcroBasic語言開發(fā)）Program0-Program7開發(fā)運(yùn)動程序每段Program程序擁有1ms的掃描時間可在程序中定義屬于該段程序的局部變量Program0-Program7與Master0-Master7一一對應(yīng)，即Master0中 的運(yùn)動程序必須編寫到Program0中，依此類推。Program8-Program14開發(fā)非運(yùn)動程序，如通訊程序，數(shù)據(jù)計(jì)算程序，PLC程序等所有程序分享1ms的掃描時間，即掃描方式為 Program0，Program1,Program7, Program8 Program0，Program1,Program7, Progr

18、am9 Program0，Program1,Program7, Program10 Program15ACR-View自己生成的配置文件程序，請不要修改。編程指南注：如果某些Program程序沒有運(yùn)行，則它們將不會被掃描。例如我們只在Program0，Program8，Program9中編寫了程序，同時運(yùn)行三段程序，則掃描方式為： Program0，Program8 Program0，Program9 Program0，Program8 Program0，Program9 編程指南PLC程序（梯形圖及語句表開發(fā)）PLC0-PLC7可以同時運(yùn)行8段PLC程序，主要完成BIT位的邏輯處理8段PLC

19、程序的總共掃描時間為5ms可以在梯形圖及語句表兩種開發(fā)方式間進(jìn)行選擇每段PLC程序最長可編寫2000行代碼每段PLC程序最多可支持8個計(jì)數(shù)器功能塊，8個定時器功能塊， 8個BIT位鎖存功能塊10 LD 020 OR 130 OR 3240 AND NOT 3350 OUT 3260 LD 570 AND NOT 51980 OUT 52090 END編程指南為程序分配存儲容量配置階段分配存儲容量配置階段分配存儲容量編程指南程序存儲容量的規(guī)劃PLC程序因?yàn)槊慷蜳LC程序最長可編寫2000行代碼，因此每段PLC程序最多分配1000字節(jié)即可。Program程序Program程序容量可以根據(jù)用戶程序的

20、大小任意分配 編程指南使用MEM指令可以查看當(dāng)前Program程序及PLC程序所剩余的存儲容量 使能控制提示符的切換每條指令只能在其所規(guī)定的提示符后面執(zhí)行可以查看該能夠執(zhí)行該指令的提示符SYS PROGn PLCn可以切換到不同的提示符下ACR9000-only Drive CommandsNew commands added to support drive I/ODRIVE ON X Y(SET8465 : SET8497 )執(zhí)行編碼器錯誤檢測(BIT2560，BIT2561，BIT2592,BIT2593)自動對每個軸執(zhí)行REN指令開啟使能輸出(Enable Output)對驅(qū)動器使能改

21、變軸狀態(tài)指示燈的顏色Green = Enabled, Red = Faulted, Off = Disabled with no faultDRIVE OFF X Y(CLR8465 : CLR8497)關(guān)閉控制器對驅(qū)動器的使能DRIVE RES X Y控制驅(qū)動器復(fù)位(Aries, Dynaserv G2, Gemini, E-AC)DRIVE X Y顯示當(dāng)前使能的狀態(tài)假設(shè)X軸和Y軸被分配到Master0中:Or If drive LED does not change to green (drive enabled) check encoder signal lost or drive fa

22、ult input bitsIf encoder fault, correct problem and issue ENC index RESIf drive faulted issue DRIVE RES X or AXIS0 DRIVE RES commandACR9000 Drive EnablePROG0DRIVE ON X YAXIS0 DRIVE ONAXIS1 DRIVE ON直接訪問軸Axis names may only be used within Program attached軸名字只能出現(xiàn)在與該軸所在坐標(biāo)系對應(yīng)的程序中Example:P00 PPU X4000P00

23、PGAIN X0.002Direct access to Axis parameters may be accomplished using the AXIS command from any other Program直接訪問軸可以在任意的提示符下完成，不受提示符的限制Example:P03 AXIS0 PPU 4000P12 AXIS0 PGAIN 0.002(assuming that X is Axis0)直接訪問坐標(biāo)系Master parameters such as ACC, DEC, VEL, etc may only be referenced from within Prog

24、ram attached坐標(biāo)系參數(shù)（ACC,DEC,VEL等）在該坐標(biāo)系對應(yīng)的提示符下訪問Example:P00 ACC 4000P00 STP 200Direct access to Master parameters may be accomplished using the MASTER command from any other Program通過直接訪問坐標(biāo)系的方法修改坐標(biāo)系參數(shù)Example:P03 MASTER0 ACC 4000P12 MASTER0 STP 200運(yùn)動控制運(yùn)動控制ACR9000可同時控制4種類型的運(yùn)動多軸聯(lián)動增量的或絕對位移直線插補(bǔ) - MOV圓弧插補(bǔ)，正旋

25、插補(bǔ)，正切插補(bǔ)等 - CIRCW, CIRCCW, SINE, TARC軌跡值即為路徑值單軸運(yùn)動Jogging運(yùn)動 JOG增量的，絕對式或連續(xù)式運(yùn)動每個軸均有自己的軌跡點(diǎn)值可用于周期性運(yùn)動電子齒輪 (GEAR)電子凸輪 (CAM)運(yùn)動控制累加點(diǎn)聯(lián)動，JOG運(yùn)動，電子齒輪，電子凸輪運(yùn)動及絲杠補(bǔ)償功能可以同時完成基礎(chǔ)運(yùn)動ACC 設(shè)置加速度速率VEL 設(shè)置一個運(yùn)動的目標(biāo)速度DEC 設(shè)置加速度速率STP 設(shè)置停止速度速率PROG0ACC 10 DEC 10STP 10VEL 1or on a single lineACC10 DEC10 VEL1 STP10 基礎(chǔ)運(yùn)動-絕對運(yùn)動及相對運(yùn)動MOV指令多軸

26、直線插補(bǔ)運(yùn)動 絕對運(yùn)動或相對運(yùn)動PROG0REM absolute movesX0 X100X200X300X400REM relative movesX/-400X/500X/200X/100REM combo absolute & relativeX/-400 X200X/50X400Master軌跡ACC 750 DEC 750 VEL 75 STP 750absolute move X axis 25mmX25Move 命令A(yù)CC, DEC, STP, and VEL 設(shè)置的為坐標(biāo)系向量，所有軸默認(rèn)按直線插補(bǔ)運(yùn)動如果只有一個軸運(yùn)動, 軸的VEL, ACC, STP 與坐標(biāo)系相同Mast

27、er 軌跡ACC 750 DEC 750 VEL 75 STP 750X25 Y15absolute move X 25mm & Y 15mmMove 命令所有軸默認(rèn)為直線插補(bǔ)如果多個軸聯(lián)合運(yùn)動，各軸的速度將按目標(biāo)點(diǎn)的位置自動由控制器計(jì)算分配各軸的速度為分配后的矢量速度變量為坐標(biāo)點(diǎn)指令坐標(biāo)點(diǎn)的值既可以是常量，也可以是變量坐標(biāo)值為常量 X20 Y10坐標(biāo)值全局變量 P0=20 : P1=10 X(P0) Y(P1)坐標(biāo)值為局部變量 DIM SV10SV0=20.3 : SV1=10.5X(SV0) Y(SV1)坐標(biāo)值為數(shù)組參數(shù) DIM SA(1) DIM SA0(10) SA0(0)=10.5

28、SA0(1)=22.8 X(SA(0) Y(SA(1)注意小括號的搭配運(yùn)動軌跡REM Jerk zero Trap profileACC 100 DEC 100 VEL 10 STP 100JRK 0X4Move 命令S曲線JRK 設(shè)置 Jerk參數(shù) ，即加加速度速率當(dāng)JRK=0時，電機(jī)將按照梯形曲線運(yùn)動運(yùn)動軌跡ACC 100 DEC 100 VEL 10 STP 100REM Pure S-curveJRK 1000X4S曲線計(jì)算公式JRK = (ACC*2)/ VELMove 指令S曲線運(yùn)動過程中調(diào)速FOV指令實(shí)現(xiàn)運(yùn)動中的無極調(diào)速基礎(chǔ)運(yùn)動Jogging單軸運(yùn)動單軸運(yùn)動軌跡 非插補(bǔ)運(yùn)動輸入的

29、數(shù)值單位為用戶設(shè)置單位 (mm, inches, rev, etc.) scaled by PPUJOG ACC 設(shè)置JOG運(yùn)動加速度 Units/second2JOG DEC 設(shè)置JOG運(yùn)動減速度 Units/second2JOG VEL 設(shè)置JOG運(yùn)動速度Units/secondDefaults are ZERO. Values used in Wizard will be ESAVEd on project download Code SamplesJOG ACC X750JOG DEC X750 JOG VEL X50JOG VEL X50 Y100-or-AXIS0 JOG VEL5

30、0AXIS1 JOG VEL100注：MOV指令設(shè)置的是整個坐標(biāo)系加速度，速度等，VEL 10，不要寫成VEL X10JOG運(yùn)動是設(shè)置單軸的運(yùn)動軌跡，指令中不要忘記加上軸名稱，如JOG VEL X10基礎(chǔ)運(yùn)動 JOG運(yùn)動指令連續(xù)運(yùn)動JOG FWD Jog Axis Forward按照設(shè)置的JOG速度向正向連續(xù)運(yùn)動可以通過對Jog Forward位置位JOG FWD X YSET 796 : SET 828JOG REV Jog Axis Reverse按照設(shè)置的JOG速度向正向連續(xù)運(yùn)動可以通過對Jog Reverse位置位JOG REV X YSET 797 : SET 829JOG OFF

31、停止JOG連續(xù)運(yùn)動JOG OFF X YCLR 796 : CLR 828Code SamplesJOG ACC X750 Y100JOG DEC X750 Y100JOG VEL X50 Y10JOG FWD X YJOG OFF YAXIS0 JOG OFF基礎(chǔ)運(yùn)動 JOG運(yùn)動指令增量運(yùn)動及絕對運(yùn)動JOG ABSJog To Absolute PositionJOG運(yùn)動到某一絕對坐標(biāo)位置不依賴于某個坐標(biāo)系JOG INCJog Axis IncrementalJOG增量運(yùn)動一段距離不依賴于某個坐標(biāo)系JOG JRKSet Jog Jerk (S-curve)controls the slope

32、 of the acceleration versus time profileIf jerk is zero, the acceleration pro rectangular (linear acceleration). Jog moves are independent of Interpolated moves and use their own zero point and moves are considered OFFSETSCode SamplesJOG VEL X50 Y10JOG ABS X10 Y5INH -792 INH -824JOG INC X5 Y5-or-AXI

33、S0 JOG VEL 50AXIS1 JOG VEL 10AXIS0 JOG INC 5AXIS1 JOG INC 5體會聯(lián)動及JOG運(yùn)動的區(qū)別比較這兩端運(yùn)動之間的區(qū)別ACC 50 DEC 50 STP 50VEL 10 X20 Y10JOG ACC X50 Y50JOG DEC X50 Y50JOG VEL X10 Y10JOG ABS X20 Y10JOG ABS X0 Y0基礎(chǔ)運(yùn)動 體會疊加運(yùn)動VEL 15JOG VEL X10JOG ABS X100X-150軸回原點(diǎn) 原點(diǎn)開關(guān)回原點(diǎn)設(shè)置回原點(diǎn)速度 JOG VEL設(shè)置反向找原點(diǎn)最終速度 JOG HOMVF設(shè)置回原點(diǎn)方向 JOG HOME

34、 X1 Y-1 +1表示X軸正向回原點(diǎn)，-1表示Y軸負(fù)向回原點(diǎn) 選擇回原點(diǎn)方式軸回原點(diǎn) Z信號找原點(diǎn)MSEEK指令 MSEEK X(1.5,0)MSEEK X(1.5,9) CAP2多軸既可以單獨(dú)回原點(diǎn)，ACR9000 Homing ExamplePROGRAMCLR 128 CLR 129JOG VEL X10 Y10: REM Set axes jog parameters used during homingJOG ACC X100 Y100JOG DEC X100 Y100HLBIT X0 Y3: REM X uses 1Home (input2), Y uses 2Home (inp

35、ut5)HLIM X3 Y3: REM enable EOT limit checking for box axesJOG HOMVF X0.1 Y0.1: REM Set backup to home velocitySET 16144 SET 16145: REM Invert axis0 level of limit inputsSET 16176 SET 16177: REM Invert axis1 level of limit inputsCLR 16152 CLR 16184: REM Disable backup to homeCLR 16153 CLR 16185: REM

36、Look for positive edge of sensorCLR 16154 CLR 16186: REM Final homing direction will be positive JOG HOME X-1 Y1: REM start homing x negative, y positiveWHILE (NOT BIT 16134) AND (NOT BIT 16135) OR (NOT BIT 16166) AND (NOT BIT 16167)WENDIF (BIT 16166) THEN PRINT “Y HOMING SUCCESSFUL” : SET 128IF (BI

37、T 16134)MSEEK X(1,0)INH 516IF (BIT 777)PRINT “X HOMING SUCCESSFUL”SET 129ENDIFENDIFENDPHoming Example with Boolean operationPROGRAMJOG VEL X10 Y10: REM Set axes jog parameters used during homingJOG ACC X100 Y100JOG DEC X100 Y100HLBIT X0 Y3: REM X uses 1Home (input2), Y uses 2Home (input5)JOG HOMVF X

38、0.1 Y0.1: REM Set backup to home velocityP4600 = P4600 AND 133640433 OR 3342336: REM Configure Axis0 homing and limitsP4601 = P4601 AND 133640433 OR 3342336: REM Configure Axis1 homing and limitsJOG HOME X-1 Y1: REM start homing x negative, y positiveWHILE (NOT BIT 16134) AND (NOT BIT 16135) OR (NOT

39、 BIT 16166) AND (NOT BIT 16167)WENDIF (BIT 16166) THEN PRINT Y HOMING SUCCESSFUL“ : SET 128IF (BIT 16134)MSEEK X(1,0)INH 516IF (BIT 777)PRINT X HOMING SUCCESSFUL“SET 129ENDIFENDIFENDP殺死所有運(yùn)動鍵盤在Terminal界面中殺死所有運(yùn)動CTRL-X殺死所有坐標(biāo)系的運(yùn)動KAMR 及Kill All Moves Request flags 位置位暫停所有程序的執(zhí)行CTRL-Y對所有的KAMR位復(fù)位 下載的程序需要重新運(yùn)

40、行CTRL-Z與 CTRL-X功能相同對驅(qū)動器禁能* * If Enable Drive I/O bits are set殺死所有運(yùn)動 通過BIT位殺死運(yùn)動對KAMR位置位 例如殺死X軸的運(yùn)動 SET8467，同時X軸所在坐標(biāo)系 下所有軸的運(yùn)動急停，X軸所在的Program程序停止?；謴?fù)運(yùn)動需要 對該位復(fù)位。對Kill All Moves Request位置位，殺死當(dāng)前坐標(biāo)系下所有軸的 聯(lián)動 如SET 522，殺死坐標(biāo)系0的聯(lián)動。注： Kill All Moves Request與KAMR的區(qū)別1. Kill All Moves Request只殺死聯(lián)動運(yùn)動，不殺死非聯(lián)動（JOG 齒輪，凸輪）

41、運(yùn)動。2. 不停止任何程序的運(yùn)行。Resetting Position CountersCommand Position ControlREN Match Position With Encoder Loads the command position register with the actual encoder position. Basically, sets the current position to the commanded positionNOTE: automatically performed with DRIVE ON commandRES Reset Or Prel

42、oad Encoders Zeros out the command position register and the encoder position of the specified axis. Can be used to preload axis to user defined position if applicable.NOTE: automatically performed with JOG HOME commandREN X YRES X Y250X Axis current position set to zeroY Axis current position set t

43、o 250mmImportant Feedback Position Control commandsJog Offset ControlImportant Feedback Position Control commandsJOG RESClear or preload the jog offset register of the axis and adds the difference to the current position register of that axis.JOG RES axisoffset axisoffsetExample: JOG RES X YJOG RENC

44、lear or preload the current position register of the axis and adds the difference to the jog offset register of that axisJOG REN axisoffset axisoffsetExample: JOG REN X YWhat are we actually doing?We are modifying the setpoint registers of the servo loopWhat are we actually doing?Servo loop utility

45、actively displays these parametersTry some assorted combinations of standard and jog moves and view effect on command registers.Try the RES, REN, JOG RES, JOG REN and view effect on registersTry a standard move while jogging (super-imposition)Hardware End-Of-Travel CheckingCommandsHLIMEnable limit c

46、hecking (0 3)HLBITAssign limit (and home) inputs for axisOnboard or Expansion I/OHLBIT X5Sets bits 5= +EOT, 6= -EOT, 7= home inputsHLDECAssign axis deceleration upon limitDefault is zero (infinite deceleration rate)Axis Status/Control Flags (P4600-4615)Pos/Neg EOT Limit Current StatePos/Neg EOT Limi

47、t EncounteredPos/Neg EOT Limit Level InvertCLR bits to resume motionExcessive Position Error Checking EXC axisvalue or axis(value1, value2)Command sets the following error limits monitored by the “not excess error” flagsDisables drive on affected axis*Stops all motion on assigned Coordinate System (

48、Master) axes* interpolated motionCammingGearingJoggingBe sure to set EXC to a non-zero value, a value of zero will cause axis to fault on 1 count of position error*If Enable Drive I/O bits are setFirmware ArchitectureCommunicatingCommunication PromptsSYSSystem configurationProgram memory dimensionPn

49、nnn = 00-15Program interfaceExecution of motionGeneration of motion codePLCnn = 0-7PLC program interfaceGeneration of PLC codePre-Emptive Multi-TaskerMulti-Tasking Kernel capabilities:16 PROG programs8 Motion programs8 Non-motion programs8 PLC programsUp to 4 communication portsUSBSerialEthernet (4)

50、CANopen (I/O only)Program TimingUp to 16 PROGs and 8 PLCs running simultaneouslyPROG0 PROG7“Motion Programs”Each has its own 1 ms time sliceEach has its own set of local variables (Longs, Floats, Strings, Arrays)Equivalent to a “Task” on a 6K controllerEach can have its own coordinate group of axes

51、for motionPROG8 PROG15“Non-motion Programs” (NMP)All Share 1 ms time sliceInhibit one NMP, and all NMPs are inhibitedPLC0 PLC7, 1 program executed every servo periodOne period reserved for I/O update One period reserved for Timer/Counter update (if used)Programming AcroBASIC PROG Programs AcroBASIC

52、is the programming language used by the controllerSimilar to QBASICIF/ELSE/ENDIF (IF/THEN)WHILE/WENDFOR/NEXTGOTO/GOSUBPRINT/INKEY$Similar to 6K programmingArcsInterpolated motionHigh level math functionsACOSH, MOD, CEIL, FLOOR, SQRT, and moreProgramming - AcroBASIC PLC ProgramsThe ACRs PLCs are prog

53、rammed using standard logic commands compiled to Machine code on-the-fly.Up to eight PLC programs can run at one timeThe programs can be developed in either text or ladder format. 10 LD 020 OR 130 OR 3240 AND NOT 3350 OUT 3260 LD 570 AND NOT 51980 OUT 52090 ENDProgram Execution TimingWriting Program

54、sPROGRAMStart program definition for auto-numbered programENDPEnd program definition for auto-numbered programENDEnd program executionProgram can have multiple ENDsLISTUsed to list a program in the terminal.LIST list entire programLIST 100 list line 100LIST 10,100 list line 10 through 100LIST ,100 l

55、ist up to line 100NEWErases current programDone automatically by ACR-View on downloadProgramming Basic CommandsRunning a Program Terminal Commands for troubleshooting PROGsLRUN = LISTEN + RUN“LISTEN” to program errors, needed to see PRINT statements gets out of LISTEN modeTRON/TROFF (Trace mode)Used

56、 with LRUN to display line numbers as the program executesUseful for tracing program flow/decisions madeBLK/STEP/AUT (Block, Step, Auto mode)BLK puts the program into Block Step mode, then use STEP to execute to the next command lineAUT followed by STEP puts the program into Auto Step modeBLK/AUT ca

57、n be used before or during program RUNUser-assigned NamesAliases (#DEFINE)Used for global user variables, system parameters, system flags, program local variables and array elements. Configuration Wizard is used to allocate memory for the storage of these variables. (DIM DEF command at SYS prompt)Al

58、iases are global in nature and can be used in all programsAliases are not used in PLC programsDo not confuse with Axis Names (incorrectly referred to as Aliases in ACR-View)Type “HELP” at Terminal Emulator to see list of reserved keywordsUser-assigned NamesAliases ARE case sensitiveNumbers, spaces a

59、nd special characters (such as _ and ) are NOT allowedMaximum of 24 lettersAlias Examples#DEFINE LED BIT96#DEFINE myflag BIT32#DEFINE VELfactor P10#DEFINE EncOne P6144Once aliases have been defined, the alias or the original firmware reference can refer to the parameter or flag.“SET myflag” or “SET

60、32”“VELfactor = 12.625” or” P10 = 12.625”“PRINT EncOne” or “Print P6144”Program LabelsLabels are program pointers commonly used to denote subroutinesLabels are assigned by preceding the label with an underscore (“_”)Labels can have both letters and numbers unlike Aliases.Labels are case sensitive.Ex