壓縮包ov6620詳細操作說明

1、Whut_wj 的小店：/ 專門提供頭 系統板 BDMOV6620 的使用說明（V1.1）今年的比賽雖然光電的算法做得很好,速度有很好地隊在提高光電功率以增大有效檢測距離和提高光電,但是代價也是相當大的.不少組性能上付出巨大的努力.但目前流行的檢測方法已以伸展到光電和頭信息融合的層次了.而不少隊伍用光電和頭配合主要是為了完成起始線檢測，主要是因為單獨用模擬OV6620 必定可以解決這一問題。頭的檢測成功率較低。而用頭的優(yōu)勢是信息量大，前瞻性好，對極限速度的提高必須用好頭，這一點是毋庸置疑的。第一步是圖像，第二步是圖像處理。但最有難度的是圖像處理，包括圖像去噪，圖像二值化，黑線提取以及尋跡算法。

2、圖像去噪一般用時域里的處理方法或者形態(tài)學處取方法，前者可用窗模板去野點，后者可以膨脹處理。由于數字頭取點多（24MBUSCLK 下每行可取 150 個點），為了提高程序的效率，可以先從大模板查有無噪聲。圖像二值化現在越來越需要自適應選閾值的方法，常規(guī)的自適應方法有雙峰去，熵最大化法，閾值迭代法。這是最最常用的三種方法，一些基本的圖像處理的文章都有寫到。不過，這里因為它們的計算量相對較小，而且改進之后的峰法或邊緣檢測法（檢測灰度跳變），邊緣檢測法效率更高。黑線提取以及尋跡算法目前也有兩種思路，一是直接算黑線離中心的偏移量，二是尋黑線的一些參數，如曲率半徑，弧線長等等。沒有特定的結果公式證明上述方

3、法哪個好哪個不好，實踐和調試最重要的。正題，直接說說 OV6620 的一些特點和運用的技巧，希望讀者看完之后對好了，OV6620 有所了解，可以直接上手用。一、 介紹一下數字頭 OV6620 的特征、OV6620 需要穩(wěn)定的 5V 電壓供電，和系統板上的供電電源兼容。、NAL制，每秒25幀，一幀兩場那么每秒就有50場。意味著20MS就有一幅圖像產生。356x 292 pixels，理解為：有292行一行有356個點。、視野和可視距離 這個和鏡頭的選擇有關，據我測試，f=3.6MM 時視野應該有 25 度左右,f 越大視場越小.可視距離需要調節(jié)鏡頭對焦.經我測試可視距離可以看十幾米,畢竟相素值只

4、有 10 萬多,用單片機讀可以看到 3-4M 的距離.這里解釋一下為什么用單片機讀會打折扣 因為黑線寬度只有 2.5CM,太遠了黑線會很細,采點之后就分辯不出是噪聲還是有用信號了 在 1 米左右時,黑線寬度可用 8 個點表示.注:以上數據均是 24MBUSCLK 下每行可取 150 個點時測得,沒有翻轉頭.4)、內部有 IIC 可編程.可以調整頭的參數,比如最大灰度,對比度,暴光率控制等等.其本質是 SCCB 協議的寄存器寫入,需要對SCCB 協議.頭做跳線處理,并用 MCU 的 I/O 口模擬注:SCCB 協議視作 IIC 協議,有些細微的差別.對 IIC 的寫入，本文后面稍加說明.5)、數

5、據格式-YCrCb 4:2:2, GRB 4:2:2, RGB; 電子/ 增益/白平衡控制;內部自動圖像增強,亮度, 對比度, 伽馬, 飽和度, 銳度, 加窗等.最重要的是,不需 AD,不需 1881。當然玩一下他的模擬輸出一可以,VTO 管腳就可以當普通模擬頭用.二、 OV6620 和普通頭的對比模擬的優(yōu)勢比較地明顯：便宜，程序有現成的。缺點：消耗 MCU 資源，功耗大，取點Whut_wj 的小店：/頭 系統板 BDM專門提供個數少，需要做 12V 的供電模塊（最近有隊伍說把頭上的 5V 穩(wěn)壓取下來飛飛線就可以直接用 5V 供電），處理電路多，還要 1881。數字的優(yōu)點就是避免了模擬的缺點。

6、行場同步中斷信號有現成的，而且消隱區(qū)也十分有規(guī)律。可以用示波器對比一下模擬的和數字的，數字的信號非常漂亮，非常穩(wěn)定。這對于圖像來說是十分有利的。三、 OV6620 的管腳說明及操關鍵。PIN1-PIN8 灰度信號輸出接口Y0-Y7PIN11 PIN12 PIN13 PIN14 PIN16 PIN18PIN32SCCB 數據接口奇偶場同步信號 SCCB 數據時鐘行中斷信號場中斷信號 像素同步信號模擬信號輸出接口SDA FODD SCLHREFVSYNPCLK(也叫 TCLK) VTO這里僅說明可能需要用到的管腳，模擬的信號線需要分離，這當然會給圖像頭無非也就這幾個信號，重要的是，模擬帶來本可以避

7、免的干擾。頭四、 OV6620 的圖像受的是模擬的圖像之后的分辯率.真的還不如在光電前加個老花鏡.數字我最頭相對來說貴一些,他內部的信號處理比較復雜,接口也較多,一般是彩色的YUV 信號,只取Y 的亮度信號,所以用起來略有浪費.附上測的數字 OV6620 的時序圖,我發(fā)現它的 DS 上表示有些不明確,就自己畫了一個.而實際上,圖像的這塊最關鍵的也是時序的把握了.另外,中斷的優(yōu)先級一定要保證,要不然系運行起來,圖像采到一半就丟了.先看 DS 上的時序圖：Whut_wj 的小店：/頭 系統板 BDM專門提供如果這個圖還不明白的話看下面的這個圖：如果這個圖還不明白的話看下面的說明：1、在時乎略 TC

8、LK，首先是因為它太快了，捕捉不到，另外也沒有必要捕捉到它。圖像時盡快地一個點一個點的取就行了，和模擬頭一樣。2、VYNSC 是判斷是否一幅圖像開始，周期是 20mS, 其中HREF 是判斷是否一行圖像的開始，周期是 63us 左右，其中持續(xù)時間很短，忽略；持續(xù)時間為 40US，低電平持續(xù)時間 23US，那么可以算一下一場有多少行：20ms/63us=317,當然實際上沒有這么多，消隱和無效信號去掉之后只有 292 行。3、必須明確：場中斷要通過下降沿捕捉，行中斷要通過上升沿捕捉。若用 IRQ 捕捉行中斷必須加反相器。4、有效的灰度數據是在行中斷之后的上升沿內，所以不要在行中斷后的 23US

9、后那是廢數據。計算一下一行 OV6620 有多少個點：40us/110ns=363, 消隱和無效信號去掉之后只有 356 個點。圖上若有表述不清楚可通過示波器觀察。至于程序，現在可以找到的是偽代碼。，Whut_wj 的小店：/ 專門提供頭 系統板 BDM下面是康橋人對的一些說明，可以加深理解。行信號與場信號的時間比較長，S12 的單片機足以捕捉到，但是對于多數的 OV6620 的像素同步時間而言是 110ns 左右，S12 單片機的最高總線時鐘是 25M，即使能夠捕捉到110ns 的信號，而這其間還有這一步，很難做到既也判斷是否有像素同步。然而，是否真正的必須捕捉 TCLK 的信號，讀回來的信

10、號才是正確的呢？顯然是否定的，對于 S12 單片機，即使不用 TCLK 讀回來圖像也是正確的。為什么呢？原因是 S12單片機的做，就去速度是有限的，我曾經幫過實驗，即使當行信號到來的時候，單片機什么也不圖像，程序用純匯編寫，而且不用循環(huán)判斷語句，犧牲空間換取時間來，即使是這樣，讀到有效點數一行也只在 280 多左右，而 OV6620 的行像素輸出是 352 點，這說明單機的速度比 CMOS 的圖像輸出慢。那么，我如果一行要50 點，我如何去平分這 50 點呢？方法很簡單，就是延時，采集一點，延時一會，再，平均分為 50 點，如何去控制延時就得進行實驗了，最好借助于示波器。有人會問，的這 50

11、點之中，難道就沒有無效點嗎？不排除這種可能性，但到的這個點的前一個像素（相對于 352 點是就算是無效，它能差很多嗎？打個比方，一個像素值為 78，那么即使此點的時候 TCLK 不是而言）值為，到的值也是在 7078 之間，也許還會問，在黑線的邊沿處，如果發(fā)生這種情況如何呢？請大家記住，即使在黑線的邊沿，COMS 的圖像輸出也不會少于 5 點，所以這個問題，也不用考慮了。對于 TCLK 的具體用處，顯然 TCLK 肯定是有用的，如果一套系統速度很快（如 DSP，FPGA），一行能了，像素同步，因為你一行到 700 點，或者更高，那么對于 OV6620，TCLK 就有作用700 點，這之中有一半

12、的點是無效點，或者是重復的點。TCLK 是像素同步信號,時間太短了,單片機捕捉不到.(按極限計算,信號的周期至少是單片機最短指令周期的兩倍,而單片機還有其它的原因,所以捕捉不到)。對于 S12 單片機，如果真的想捕捉到 TCLK 信號，也是可以的，必需地 TCLK 作一定的處理。對 Tclk 分頻，將 TCLK降為微秒級就可以，可以用分頻器來實現，找一個高速的分頻器就行了，很容易，但是個人覺得沒有這個必要，所以就沒有用 Tclk 了。五、 OV6620 的后續(xù)問題1、IIC 的寫入問題如果對 OV6620 的默認工作模式不滿意，就可寫IIC。對于 IIC 的操作，首先必需使能 IICB，這個在

13、 OV6620 上需要跳線解決。由于 I2C 和 SCCB 的一些細微差別,所以最好采用普通 IO 口模擬 SCCB 總線的方式。SCCB 的寫周期直接使用 I2C 總線協議的寫周期時序;而 SCCB 的讀周期,則增加一個總線停止條件。OV6620 功能寄存器的地址為 0 x00 0 x50 (其中,不少是保留寄存器) 。通過設置相應的寄存器,可以使 OV6620 工作于不同的模式。例如,設置 OV6620 為低分辨率、自動 、自動白平衡和設置幀時鐘周期,需要進行如下設置:camera_set_register (OV6620_addr ,0 x14 ,0 x20) ;camera_set_r

14、egister (OV6620_addr ,0 x13 ,0 x21) ;camera_set_register(OV6620_addr ,0 x12 ,0 x20) ;Whut_wj 的小店：/ 專門提供頭 系統板 BDMcamera_set_register (OV6620_addr ,0 x11 ,0 x02) ;camera_set_register () 為 自行編 寫的設置 寄存器函 數 , 它的 第 1 個參 數 OV6620_addr 為宏定義的 地址 0 xC0 ,第 2 個參數為片內寄存器地址,第 3 個參數為相應的寄存器設定值。*個人覺得沒有必要,占用 MCU 的資源還要花時間寫 SCCB，圖像處理算法層面上做好處理一樣用，不必浪費這個時間和精力。2、OV6620 的調試問題1、最好做個上位機 GUI 程序,可以直觀地顯示。上位機就行。WINDOWS 時代就是好啊，VISUAL，很好很強大！2、時序以及消隱區(qū)要通