基于臺(tái)達(dá)PLC控制伺服定位系統(tǒng)制作論文終結(jié)版

1、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目 基于臺(tái)達(dá)PLC控制伺服定位系統(tǒng)的制作 系 別 信息工程系專業(yè)名稱 自動(dòng)化班級(jí)學(xué)號(hào) 108202225學(xué)生姓名 王定雪指導(dǎo)教師 李海燕二O一四 年 五 月 學(xué)士學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立完成的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含法律意義上已屬于他人的任何形式的研究成果,也不包含本人已用于其他學(xué)位申請的論文或成果。對本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式表明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期：學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意

2、學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)南昌航空大學(xué)科技學(xué)院可以將本論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 作者簽名： 日期：導(dǎo)師簽名： 日期：基于臺(tái)達(dá)PLC控制伺服定位系統(tǒng)的制作學(xué)生姓名：王定雪 班級(jí)：1082022 指導(dǎo)老師：李海燕摘要：本設(shè)計(jì)思路是通過PLC與驅(qū)動(dòng)器通訊并實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)定位，對伺服電機(jī)的控制方式為位置控制方式，PLC對驅(qū)動(dòng)器輸出脈沖+方向指令?；赑LC具有強(qiáng)大的控制功能，此定位系統(tǒng)的控制器采用PLC，平臺(tái)由X/Y兩個(gè)方向臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)構(gòu)組成。伺服電機(jī)是本定位系統(tǒng)中的重要設(shè)

3、備，它能夠?yàn)樗欧ㄎ幌到y(tǒng)提供重要的動(dòng)力；其中通過PLC輸出的脈沖多少與電機(jī)轉(zhuǎn)速，齒比大小進(jìn)行計(jì)算，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)絕對定位。本系統(tǒng)還采用光電傳感器功能檢測實(shí)際位置進(jìn)行反饋給控制器，并實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸，絕對定位，點(diǎn)動(dòng)調(diào)整等功能。人機(jī)界面，主要是為了更好的便于人員操作 也是系統(tǒng)與用戶之間進(jìn)行信息交換的媒介，以畫面顯示實(shí)現(xiàn)信息的內(nèi)部形式與人類可以接受形式之間的轉(zhuǎn)換。人機(jī)界面可以對現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控和控制，及時(shí)采集系統(tǒng)信息，發(fā)現(xiàn)并處理故障，保證系統(tǒng)良好的運(yùn)行， 是自動(dòng)化生產(chǎn)的必然發(fā)展方向。關(guān)鍵詞：自動(dòng)化 伺服 PLC 人機(jī)界面 定位 指導(dǎo)老師簽名：Design of Delta PLC control servo

4、positioning system based on Name: Wang Ding Xue Class: 1082022Supervisor: Li Hai YanABSTRACT: The idea is to design and implement communication systems positioned by the PLC and the drive to control the servo motor position control mode, PLC outputs to drive Pulse + direction command. PLC-based cont

5、rol with powerful features, the positioning system controller with PLC control, the platform consists of two axes (X / Y) Delta servo mechanism. The positioning servo motor system is an important device, it can provide an important impetus for the servo positioning system; pulse motor speed is calcu

6、lated by PLC outputs which achieve the platform location. The system also uses a photoelectric sensor function to detect the actual position feedback to the controller, and to achieve zero return, absolute positioning, inching adjustment and other functions. Man-machine interface, the system and use

7、r interaction and information exchange between the media, which implements the information within the acceptable forms of the human form of conversion between. Man-machine interface field devices can be monitored and timely information collection system to identify and deal with failure to ensure th

8、e system is running well, is the inevitable development of automated production.Keywords: Automation servo PLC man-machine interface positioning顯示對應(yīng)的拉丁字符的拼音字典 Signature of Supervisor :目 錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc3482 1 緒 論 HYPERLINK l _Toc28027 1.1 本課題的目的和意義 PAGEREF _Toc28027 1 HYPERLINK l _

9、Toc1777 1.2 伺服定位系統(tǒng)的概述 PAGEREF _Toc1777 2 HYPERLINK l _Toc16904 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 PAGEREF _Toc16904 3 HYPERLINK l _Toc1900 1.4 本課題的研究內(nèi)容 PAGEREF _Toc1900 4 HYPERLINK l _Toc22292 2 定位系統(tǒng)控制方案的設(shè)計(jì) HYPERLINK l _Toc5970 2.1 系統(tǒng)的控制方案 PAGEREF _Toc5970 5 HYPERLINK l _Toc23787 2.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的思路 PAGEREF _Toc23787 5 HYPERLINK

10、l _Toc32085 3 系統(tǒng)的硬件選型 HYPERLINK l _Toc31716 3.1 PLC選型 PAGEREF _Toc31716 7 3 HYPERLINK l _Toc27852 .2 伺服電機(jī)的選型 PAGEREF _Toc27852 8 HYPERLINK l _Toc30868 3.3 伺服驅(qū)動(dòng)器的選型 PAGEREF _Toc30868 10 HYPERLINK l _Toc28218 3.4 HMI的選型 PAGEREF _Toc28218 11 HYPERLINK l _Toc21896 3.5 傳感器的選用 PAGEREF _Toc21896 13 HYPERLI

11、NK l _Toc28260 3.6 電氣原理控制圖設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc28260 16 HYPERLINK l _Toc22783 4 PLC軟件程序的設(shè)計(jì) HYPERLINK l _Toc16953 4.1 WPLSoft 2.37介紹 PAGEREF _Toc16953 18 HYPERLINK l _Toc28539 4.2 編程語言介紹 PAGEREF _Toc28539 18 HYPERLINK l _Toc7183 4.3 PLC程序分析 PAGEREF _Toc7183 18 HYPERLINK l _Toc25926 4.4 PLC程序調(diào)試 PAGEREF _Toc

12、25926 19 HYPERLINK l _Toc28449 5 HMI程序設(shè)計(jì) HYPERLINK l _Toc19058 5.1 HMI程序的畫面 PAGEREF _Toc19058 21 HYPERLINK l _Toc19074 6 結(jié)論 HYPERLINK l _Toc30009 參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc30009 25 HYPERLINK l _Toc4499 致謝詞 PAGEREF _Toc4499 26 HYPERLINK l _Toc20342 附 錄 PAGEREF _Toc20342 27 HYPERLINK l _Toc25512 附錄一 電氣原理圖 PAGE

13、REF _Toc25512 27 HYPERLINK l _Toc26996 附錄二 PLC程序 PAGEREF _Toc26996 28 HYPERLINK l _Toc19739 附錄三 實(shí)物圖片 PAGEREF _Toc19739 30基于臺(tái)達(dá)PLC控制伺服定位系統(tǒng)的制作1緒 論 當(dāng)今社會(huì)在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中控制方式日新月異，實(shí)現(xiàn)相同的功能卻有不同的方法方式。像如今的很多數(shù)控車床，激光設(shè)備上都要使用定位控制，它的實(shí)現(xiàn)方式也有很多。有的利用單片機(jī)結(jié)合伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位控制；有的利用控制器控制伺服驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)；有的使用plc高速脈沖輸出功能結(jié)合伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)；還有的會(huì)利用變頻器的多段速控制來實(shí)現(xiàn)定位控

14、制。這些不同的控制系統(tǒng)方式的實(shí)現(xiàn)各有各的特點(diǎn)，成本也各有差異，于是針對不同的設(shè)備有對精度和響應(yīng)速度的不同要求，選擇合適的控制系統(tǒng)和最優(yōu)的性價(jià)比就非常必要。本文介紹一個(gè)高性價(jià)比的控制定位系統(tǒng)，應(yīng)用臺(tái)達(dá)plc的高速脈沖輸出和與臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器通訊的功能來實(shí)現(xiàn)的定位的例子。1.1本課題的目的和意義一.項(xiàng)目背景我國是一個(gè)機(jī)床生產(chǎn)和應(yīng)用大國,但數(shù)控控制技術(shù)的應(yīng)用水平和對定位精度控制還不高,嚴(yán)重的制約著我國制造業(yè)，生產(chǎn)業(yè)的進(jìn)一步發(fā)展。國外的相關(guān)開發(fā)計(jì)劃和成熟技術(shù)對我國的機(jī)床控制技術(shù)的發(fā)展提出了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn),在此同時(shí)也帶給我們機(jī)遇。從這幾年來看,PLC在工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用的發(fā)展是蒸蒸日上,在控制效果、裝配周期和硬

15、件的成本等各個(gè)方面表現(xiàn)出來的綜合優(yōu)勢是其他工控產(chǎn)品難以超越的。隨著它在不同領(lǐng)域的快速發(fā)展,它在速度控制、位置控制、過程控制、數(shù)據(jù)處理等方面的應(yīng)用也得到進(jìn)一步的提高。對平臺(tái)的實(shí)際設(shè)計(jì)和客戶需求,不僅要提高車床加工的精度,對其定位控制系統(tǒng)裝置的選擇也顯得非常重要。1PLC有專用的定位控制模塊,可以對直線運(yùn)動(dòng)、圓周運(yùn)動(dòng)的位置,速度和加速度進(jìn)行控制,不僅可以實(shí)現(xiàn)單軸也可以控制多軸進(jìn)行位置控制,使運(yùn)動(dòng)控制與順序控制兩種控制方式快速有效地結(jié)合起來,廣泛地用于機(jī)械生產(chǎn)，激光切割，機(jī)器人，機(jī)械手，電梯等。1.2 伺服定位系統(tǒng)的概述1.2.1伺服定位系統(tǒng)的組成伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動(dòng)系統(tǒng)

16、，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。伺服定位系統(tǒng)基本由以下部分組成：繼電器：繼電器是一種電控元件。它有線圈和常開，常閉開關(guān)組成。廣泛應(yīng)用于遙控、遙測、通訊、自動(dòng)控制、HYPERLINK /view/18397.ht

17、m機(jī)電一體化及電力電子設(shè)備中，是最重要的HYPERLINK /view/627346.htm控制元件之一通常應(yīng)用于自動(dòng)化的控制電路中，它實(shí)際上是用小電流去控制大電流運(yùn)作的一種“自動(dòng)開關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。伺服驅(qū)動(dòng)器：是用來控制伺服電機(jī)的，通過與PLC指令實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，高精度的定位系統(tǒng)可以用到它。它主要有三種控制方式位置、速度和力矩，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位伺服電機(jī)：主要任務(wù)是提供動(dòng)力接觸器： HYPERLINK /selloffer/k-%BD%D3%B4%A5%C6%F7_n-y.html t _blank 接觸器是利用線圈流過電流

18、產(chǎn)生磁場，使觸頭閉合，以達(dá)到控制負(fù)載的電氣器件。接觸器由電磁模塊（鐵心，靜鐵心，電磁線圈）觸頭模塊（常開觸頭和常閉觸頭）和滅弧裝置組成。其工作原理是當(dāng)接觸器線圈得電后，線圈吸合并帶動(dòng)觸頭動(dòng)作：原常閉觸頭斷開；原常開觸頭閉合，兩者是聯(lián)動(dòng)的。當(dāng)線圈斷電時(shí)，線圈吸合消失，銜鐵在釋放彈簧的作用下釋放，使觸頭恢復(fù)上電前的狀態(tài)，也就是最原始狀態(tài)?？刂破鳎菏钦麄€(gè)系統(tǒng)的大腦，采用臺(tái)達(dá)PLC控制。人機(jī)界面：監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)。1.2.2 PLC控制伺服定位系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)1.實(shí)時(shí)性 由于PLC產(chǎn)品設(shè)計(jì)和開發(fā)是基于控制為前提，并不斷完善，PLC指令信號(hào)處理時(shí)間比較短，速度響應(yīng)快。就是因?yàn)橛行盘?hào)處理和程序運(yùn)行的速度，PLC經(jīng)常

19、用于各個(gè)領(lǐng)域大、中、小型工業(yè)控制項(xiàng)目。2.高可靠性 PLC的I/O輸入輸出信號(hào)均采用光電隔離，使現(xiàn)場的一些外電路與PLC內(nèi)部電路形成電氣上隔離作用。輸入端自帶R-C濾波器，濾波時(shí)間常數(shù)一般為1020ms。采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。具有良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟件，硬件發(fā)生異常情況，PLC CPU立即采取有效措施，以防止故障擴(kuò)大。大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng),以及實(shí)現(xiàn)電源模塊冗余、IO模塊冗余進(jìn)一步提高性能。3.系統(tǒng)配置簡單靈活 控制器產(chǎn)品種類很多，規(guī)?？煞执?、中、小I/O模塊種類豐富，可根據(jù)客戶實(shí)現(xiàn)不同功能要求不同，而進(jìn)行自由靈活的配置。4.豐富的I/O

20、模塊PLC針對不同的現(xiàn)場信號(hào)，如：AC或DC電流；開關(guān)量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位；強(qiáng)電或弱電等,都有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場的元?dú)馄骷蛲鈬O(shè)備，如：按鈕、行程開關(guān)、接近開關(guān)、傳感器及變送器、控制閥等直接相接。此外為了方便性能操作，它還有多種人-機(jī)接口模塊;想要組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊可以實(shí)現(xiàn)，等等。5.PLC系統(tǒng)采用模塊化結(jié)構(gòu)為了適應(yīng)各種不同工業(yè)控制需要，除了組合式的小型控制器以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC控制器的各個(gè)部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。6.價(jià)格優(yōu)勢質(zhì)優(yōu)價(jià)廉，性價(jià)比高。7.安

21、裝簡單，維修方便可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場的各種外圍設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O口連接，即可投入運(yùn)行實(shí)現(xiàn)功能。模塊上均有運(yùn)行和故障指示燈，可以很直觀的觀察運(yùn)行情況和查找故障。由于采用模塊化結(jié)構(gòu)，如果出現(xiàn)故障可以及時(shí)更換故障模塊使系統(tǒng)迅速恢復(fù)運(yùn)行。8.控制器實(shí)現(xiàn)的功能邏輯控制定時(shí)控制計(jì)數(shù)控制順序控制PID控制1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀近年，隨著經(jīng)濟(jì)全球化、環(huán)境保護(hù)、市場競爭的推動(dòng)，我國發(fā)動(dòng)機(jī)業(yè)迅速向開發(fā)智能、高效、節(jié)能、滿足環(huán)保要求的新型內(nèi)燃機(jī)和清潔能源內(nèi)燃機(jī)（天然氣、液化石油氣等替代燃料發(fā)動(dòng)機(jī)）方向邁進(jìn)，所以發(fā)動(dòng)機(jī)制造廠紛紛引進(jìn)各種先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備，也帶動(dòng)了國內(nèi)機(jī)床制造業(yè)的提升和發(fā)展

22、，加工中心等數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)企業(yè)及生產(chǎn)數(shù)量逐年增長，自然而然也帶動(dòng)伺服控制系統(tǒng)的發(fā)展。未來PLC控制伺服的發(fā)展趨勢主要表現(xiàn)為：（1）自動(dòng)化程度要求不斷提高。近年來隨著PLC技術(shù)的不斷發(fā)展，今后的伺服也進(jìn)一步詮釋PLC強(qiáng)大控制功能。（2）現(xiàn)如今精密切割的不斷提高，伺服定位系統(tǒng)精度要求也不斷提高才能滿足現(xiàn)今生產(chǎn)需求。（3）應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。1.4 本課題的研究內(nèi)容課題的主要任務(wù)是利用臺(tái)達(dá)DVP系列PLC來控制伺服定位系統(tǒng)的定位。它的工藝過程是接收到來傳感器信號(hào)及屬性信息后，PLC給驅(qū)動(dòng)器指令輸出控制電機(jī)，PLC檢測到不同位置傳感器反饋信號(hào)后，PLC對伺服驅(qū)動(dòng)器做出相應(yīng)的控制，伺服驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī)進(jìn)行

23、對位，定位，原點(diǎn)回歸。主要內(nèi)容如下：第一章扼要地介紹了伺服定位系統(tǒng)的概述、特點(diǎn)與背景；第二章伺服定位系統(tǒng)的控制方案；第三章介紹了組成系統(tǒng)的主要硬件的選型，例如PLC、伺服驅(qū)動(dòng)，電機(jī)等選型第四章介紹本系統(tǒng)PLC程序的設(shè)計(jì)；第五章講解了HMI軟件顯示畫面的設(shè)計(jì)；第六章結(jié)論2 定位系統(tǒng)控制方案的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)主要來源于這次畢設(shè)課題的要求和當(dāng)今社會(huì)的背景，隨著不斷提高的現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，氣動(dòng)技術(shù)、液壓技術(shù)、傳感器技術(shù)、PLC技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)及通訊技術(shù)等多種技術(shù)的緊密結(jié)合而形成的機(jī)電液一體化、機(jī)電氣一體化、機(jī)電光一體化的自動(dòng)化控制技術(shù)的應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中正起著越來越重要的作用。伺服控制系統(tǒng)就是其中的一

24、部分。2.1 系統(tǒng)的控制方案本系統(tǒng)思路是由圖如下所示：圖2-1-1 伺服定位演示系統(tǒng)2.2系統(tǒng)設(shè)計(jì)的思路基于上述思路，定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中主要考慮以下幾點(diǎn)：（1）分析課題的思路，對課題進(jìn)行需求分析，提出定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。（2）制作I/O地址分配表。根據(jù)定位系統(tǒng)功能所需要求，確定定位系統(tǒng)PLC所需的輸入和輸出點(diǎn)。（3）硬件的選擇，即伺服系統(tǒng)、傳感器、PLC等重要的元器件。（4）繪制電氣原理圖?？紤]安全所需保護(hù)措施和各電器元件間的接線。（5）繪制程序流程圖。根據(jù)定位系統(tǒng)的需求繪制出系統(tǒng)的工作流程。（6）編寫系統(tǒng)的程序，根據(jù)定位系統(tǒng)的工作要求編寫出PLC的程序和HMI的畫面，這是整個(gè)設(shè)計(jì)的核心任務(wù)

25、。（7）調(diào)試程序。程序是整個(gè)系統(tǒng)工作的重點(diǎn)，是保證系統(tǒng)工作正常、安全可靠的最至關(guān)重要的。因此，控制系統(tǒng)的程序必須與現(xiàn)場經(jīng)過反復(fù)調(diào)試、修改，直至達(dá)到要求為止。（8）完善系統(tǒng)。 圖2-2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 3 系統(tǒng)的硬件選型本系統(tǒng)由PLC、伺服驅(qū)動(dòng)器、觸摸屏、光電傳感器等元器件組成，本章主要對系統(tǒng)中元器件進(jìn)行詳細(xì)的介紹。3.1 PLC選型3.1.1 PLC的選型PLC 是控制系統(tǒng)的控制部分相當(dāng)于人的大腦，正確的選擇PLC，對于保證整個(gè)控制系統(tǒng)的技術(shù)性能起著重要的作用。PLC的選擇包括：（1）I/O點(diǎn)數(shù)的估算，總輸入輸出（I/O）點(diǎn)數(shù)=輸入點(diǎn)數(shù)+輸出點(diǎn)數(shù)，預(yù)留+10%20% I/O 備用；（2）存儲(chǔ)

26、器容量的估算，總內(nèi)存容量=開關(guān)量點(diǎn)數(shù)10模擬量點(diǎn)數(shù)150； （3）控制方式的選擇，包含：運(yùn)算方式、控制方式、通信方式、編程方式、診斷方式、處理速度；（4）機(jī)型的選擇，包含：PLC型號(hào)、輸入輸出模塊的選擇、開關(guān)電源的選擇、冗余模塊功能的選擇、再考慮經(jīng)濟(jì)實(shí)惠性；因此考慮到輸入輸出點(diǎn)數(shù)和總內(nèi)存容量，選用臺(tái)達(dá)EH系列PLC以及其I/O擴(kuò)展模塊作為主體控制設(shè)備。同時(shí)PLC對伺服驅(qū)動(dòng)器的控制方式為脈沖+方向控制。該系列PLC有如下特點(diǎn)：優(yōu)異的運(yùn)算效能，內(nèi)部自帶很多輔助指令簡單，效率高 （2）簡易通訊功能，直接可以通過USB與RS232轉(zhuǎn)接口進(jìn)行下載程序（3）支持運(yùn)動(dòng)控制和速度控制指令，搭配高速脈沖輸出功能

27、，輕易達(dá)成兩軸同動(dòng)的控制要求。（4）可搭配多樣化擴(kuò)充模組和功能卡，滿足不同用戶要求。全新的特殊擴(kuò)展模塊，可大大減少PLC CPU與擴(kuò)展模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間，從而大大提升效率。綜上所述，初步確定選用臺(tái)達(dá)DVP32ES200T PLC主機(jī)一臺(tái)，擴(kuò)展模塊DVP 32HP00T一臺(tái)作為系統(tǒng)的控制主體。 （1）DVP32ES200T PLC簡介ES系列主機(jī)40點(diǎn)，16in/16out最大I/O點(diǎn)數(shù)：16點(diǎn)指令執(zhí)行速度：0.24s（基本指令）通信部：內(nèi)建RS-232與RS-485，相容ModbusASCII/RTU通信協(xié)議內(nèi)存容量高達(dá)16 K Steps交流電源，電晶體輸出支持2組AB相200KHz脈沖

28、輸出（Y0，Y1）、（Y2，Y3），2點(diǎn)200KHz脈沖輸出Y4、Y6LN+24V24GS/SX0X1X2X3X4X5X6X7X8X9X10X11X12X13X14X15X16 DVP32ES200TUP0ZP0Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7UP1ZP1Y10Y12Y13Y14Y15Y16Y17圖3-1-1 DVP_40EH00T2端子排3.1.2 PLC的電源連接鑒于上文介紹的PLC型號(hào)特性，PLC連接時(shí)應(yīng)注意以下事項(xiàng)：（1）PLC都是交流電源，L、N都接220V交流電源（2）主機(jī)和擴(kuò)展模塊都是電晶體輸出類型，輸出公共端C全部接地（0V）；（3）輸入端以SINK模式配線，將S/S端接+24

29、V直流電源；（4）其余接地端和24G共地（0V）。3.2 伺服電機(jī)的選型伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制 HYPERLINK /view/3843918.htm t _blank 機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力源。伺服電機(jī)可使控制的速度，位置精度都非常準(zhǔn)確，可以將 HYPERLINK /view/10954.htm t _blank 電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為 HYPERLINK /view/359829.htm t _blank 轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對象。伺服 HYPERLINK /view/1930.htm t _blank 電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入 HYPERLINK /view/54338.

30、htm t _blank 信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng) HYPERLINK /view/10954.htm t _blank 電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著 HYPERLINK /view/359829.htm t _blank 轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。每種型號(hào)電機(jī)的規(guī)格項(xiàng)內(nèi)均有額定轉(zhuǎn)矩、最大轉(zhuǎn)矩及電機(jī)慣量等參數(shù)，各參數(shù)與負(fù)載轉(zhuǎn)矩及負(fù)載慣量間必定有相關(guān)聯(lián)系存在，選用電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩應(yīng)符合負(fù)載機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)條件要求，如加速

31、度的快慢、機(jī)構(gòu)的重量、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式（水平、垂直、旋轉(zhuǎn)）等；運(yùn)動(dòng)條件與電機(jī)輸出功率無直接關(guān)系，但是一般電機(jī)輸出功率越高，相對輸出轉(zhuǎn)矩也會(huì)越高。因此，影響電機(jī)的選用不僅僅是機(jī)構(gòu)的重量，也有來之運(yùn)動(dòng)條件的影響。慣量越大時(shí)，需要越大的加速及減速轉(zhuǎn)矩，加速及減速時(shí)間越短時(shí)，也需要越大的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。依下列步驟進(jìn)行伺服電機(jī)選型：（1）確定負(fù)載機(jī)械的運(yùn)行條件，主要是考慮加/減速的快慢、運(yùn)動(dòng)控制速度、機(jī)械構(gòu)造的重量、機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式等。（2）根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)行要求選用合適的負(fù)載慣量計(jì)算公式，用來計(jì)算機(jī)構(gòu)的負(fù)載慣量。（3）根據(jù)負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量預(yù)選定幾種電機(jī)型號(hào)進(jìn)行對比。（4）結(jié)合預(yù)選的電機(jī)慣量與負(fù)載慣量，計(jì)

32、算出加、減速轉(zhuǎn)矩。（5）根據(jù)電機(jī)的配置方式、摩擦系數(shù)、運(yùn)行效率、負(fù)載重量計(jì)算出負(fù)載轉(zhuǎn)矩。（6）初步選定的電機(jī)輸出最大轉(zhuǎn)矩必須大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩+加/減速轉(zhuǎn)矩；如果不符合條件要求，必須選用其他型號(hào)電機(jī)并用計(jì)算值來驗(yàn)證是否符合設(shè)計(jì)要求。（7）初步選定的電機(jī)的 額定轉(zhuǎn)矩 連續(xù)瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩，如果不符合條件要求，必須選用其他型號(hào)電機(jī)并用計(jì)算值來驗(yàn)證是否符合設(shè)計(jì)要求。（8）完成選定。在實(shí)際應(yīng)用的選擇設(shè)計(jì)中，要注意這些方面的特性合理選擇伺服電機(jī)。本系統(tǒng)中X軸的伺服電機(jī)為ASD-B0421-B2 , Y軸方向?yàn)锳SD-B0421-B2(10)轉(zhuǎn)速與實(shí)際位置的計(jì)算一分鐘頻率磁極對數(shù)（1- HYPERLINK /searc

33、h?word=%E8%BD%AC%E5%B7%AE%E7%8E%87&fr=qb_search_exp&ie=utf8 t _blank 轉(zhuǎn)差率）60（秒）50（HZ）磁極對數(shù)=同步轉(zhuǎn)速比如6極電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速=30003=1000轉(zhuǎn)/min， HYPERLINK /search?word=%E4%B8%89%E7%9B%B8%E5%BC%82%E6%AD%A5%E7%94%B5%E5%8A%A8%E6%9C%BA&fr=qb_search_exp&ie=utf8 t _blank 三相異步電動(dòng)機(jī)大約960轉(zhuǎn)左右此時(shí) HYPERLINK /search?word=%E4%BC%BA%E6%9C

34、%8D%E7%94%B5%E6%9C%BA&fr=qb_search_exp&ie=utf8 t _blank 伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速只和脈沖發(fā)送的頻率有關(guān)系，因?yàn)榇藭r(shí)PLC 發(fā)送10000個(gè)脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈。如果電齒輪比為1， 25轉(zhuǎn)/秒，所以PLC的脈沖發(fā)送頻率就是 2510000脈沖/秒（也就是250K赫茲）。電機(jī)轉(zhuǎn)速和扭矩（轉(zhuǎn)矩）公式1、電機(jī)有個(gè)共同的公式，P=MN/9550P為額定功率，M為額定力矩值，N為額定轉(zhuǎn)速，所以確定電機(jī)功率和額定轉(zhuǎn)速就可以得出額定力矩大小。注意P的單位是KW,N的單位是R/MIN(RPM),M的單位是NM2、扭矩和力矩完全是一個(gè)概念，是力和力臂長度的乘積，單位NM(

35、牛頓米)比如一個(gè)電機(jī)輸出扭矩20NM，在離輸出軸1M的地方（力臂長度1M），可以得到20N的力；如果在離輸出軸100M的地方（力臂長度100M），只能得到0.1N的力電機(jī)轉(zhuǎn)速公式：n60f/P(n轉(zhuǎn)速，f電源頻率，P磁極對數(shù))扭矩公式：T=9550P/nT是扭矩，單位Nm P是輸出功率，單位KWn是電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位r/min扭矩公式：T=973P/nT是扭矩，單位KgmP是輸出功率，單位KWn是電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位r/min3.3伺服驅(qū)動(dòng)器的選型3.3.1 伺服驅(qū)動(dòng)器選型伺服電機(jī)必須有驅(qū)動(dòng)器才能旋轉(zhuǎn)，一組伺服電機(jī)由電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器匹配組成，由制造廠家將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器匹配到最佳狀態(tài)，用戶最好不要隨意混合搭配。

36、如下表所示，紅線框表示本系統(tǒng)選擇的伺服驅(qū)動(dòng)器和所對應(yīng)的伺服電機(jī)型號(hào)。圖3-3-1 伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)本系統(tǒng)選用功能齊全的臺(tái)達(dá)B系列伺服驅(qū)動(dòng)器，其特點(diǎn)為：（1）多樣化地模式控制，位置/速度/扭矩控制，外部寸動(dòng)功能等（2）性能優(yōu)異，通訊功能強(qiáng)大（3）內(nèi)含簡易編碼器，可進(jìn)行位置，速度反饋，可做單軸定位控制本設(shè)計(jì)系統(tǒng)選用臺(tái)達(dá)ASDA-AB系列伺服驅(qū)動(dòng)分別與相應(yīng)的伺服電機(jī)配合完成兩個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)控制。X軸的伺服電機(jī)為ECMA_C 30401ES，與之相匹配的驅(qū)動(dòng)為ASD-A0121-AB, Y軸方向?yàn)镋CMA_C 30602ES, 與之相匹配的驅(qū)動(dòng)為ASD-A0221-AB。3.3.2 驅(qū)動(dòng)器端子說明圖3-3-

37、2 驅(qū)動(dòng)器端子說明 圖3-3-3 驅(qū)動(dòng)器端口說明3.4 HMI的選型本系統(tǒng)采用的是臺(tái)達(dá)B系列的人機(jī)界面，其強(qiáng)大的控制器支援性，支持多種廠牌的控制器，不需額外開發(fā)通信程式，大幅度節(jié)省系統(tǒng)設(shè)計(jì)；除了標(biāo)準(zhǔn)串口列通訊界面（RS485/RS232/RS422）外，DOP-B人機(jī)還支援USB、乙太網(wǎng)絡(luò)、音效、SD卡界面，可滿足各種不同應(yīng)用的需求。選用B系列的型號(hào)是DOP-B07S410下表為其性能參數(shù)圖3-4-1觸摸屏參數(shù)說明DOP-B07系列面板: 圖3-4-2 HMI面板正面 圖3-4-3HMI面板反面3.5 傳感器的選用在定位系統(tǒng)中采用BF3RX+FD-320-05光纖傳感器作為貨物檢測，它是韓國奧

38、托尼克斯公司的從產(chǎn)品，采用內(nèi)置粗調(diào)/微調(diào)雙調(diào)節(jié)旋鈕，可實(shí)現(xiàn)微調(diào)的光纖放大器，可通過連接線轉(zhuǎn)換LIGHT ON/DARK ON方式，內(nèi)裝輸出過流保護(hù)線路，電源反接保護(hù)線路可檢測微小物體，可自由調(diào)節(jié)光纖長短。3-5-1 光纖傳感器連接圖圖3-5-2 控制輸出電路由3-5-2可以看出它有四線（棕色、黑色、藍(lán)色、白色），棕色連接接電源正極；藍(lán)色連接電源負(fù)極；黑色為信號(hào)線，當(dāng)有物體時(shí)靠近，輸出信號(hào)為低電平，反則為高電平；白色懸空。需注意物體不要離傳感器太遠(yuǎn)，否則傳感器檢測不到。型號(hào)BF3RX應(yīng)答速度Max.1ms電源12-24VDC10%（幅度P-P:Max10%）消耗電源Max.40mA光源紅色LED

39、(調(diào)制)動(dòng)作方式由控制線選擇開 關(guān)/DARK ON方式靈敏度調(diào)整兩種調(diào)節(jié)方式：1、粗略調(diào)節(jié)，2、精確調(diào)節(jié)（VR）控制輸出電壓負(fù)荷：Max.30VCD電流負(fù)荷：Max.200mA殘余電壓：Max.1V保護(hù)電路電源線路反接保護(hù)，輸出端電流過載保護(hù)指示燈紅色動(dòng)作指示燈連接方式配線連接絕緣阻抗Min.20M（at 500VDC）耐電壓1,000VAC 50/60Hz 1分鐘抗沖擊500m/s2（50G）in X,Y,Z各 方向3次環(huán)境亮度太陽光：Max.11,000 x，日光燈：Max.3,000 x環(huán)境溫度操作時(shí)：-10 to 50（未結(jié)冰狀態(tài)）保存時(shí)：-25 to 70環(huán)境濕度35 to 85%R

40、H,保存時(shí)：35 to 85%RH材質(zhì)外殼：ABS電纜4P,5mm，長度：2m附件調(diào)節(jié)起子，支架，螺母/螺栓重量約.90g表3-5-3 傳感器性能參數(shù)本課題中傳感器動(dòng)作檢測共有3處，全部采用接近式光電傳感器進(jìn)行檢測并向系統(tǒng)發(fā)出相應(yīng)的電信號(hào)進(jìn)行控制。主要考慮到不同位置機(jī)械固定方式不同以及反應(yīng)速度方面因素，具體方案如下介紹：(1）凹槽的D-Z73L型號(hào)（方形槽）的傳感器，其為SMC旗下的產(chǎn)品。圖3-5-4 外形結(jié)構(gòu)圖Reed switch:舌彈開關(guān)Resistor:電阻LED:發(fā)光二極管Zener diode:穩(wěn)壓二極管 圖3-5-6 控制輸出電路由圖3-5-6知道，藍(lán)色線端接電源負(fù)極（24V-）

41、，PLC的輸入端接棕色線。 Main circuit of switch:開關(guān)主回路 Brown:棕色 Blue:藍(lán)色圖3-5-7 控制輸出電路由結(jié)構(gòu)圖可以看出，藍(lán)色線端接電源負(fù)極（24V-），PLC的輸入端接棕色3.6電氣原理控制圖設(shè)計(jì)3.6.1設(shè)備接線分析完成以上分析和選型工作后，便可著手電氣原理圖的設(shè)計(jì)及系統(tǒng)電氣線路的連接。在電氣原理圖的設(shè)計(jì)過程中，最重要的一部分是各設(shè)備的電源連接和通信連接。設(shè)計(jì)時(shí)必須嚴(yán)格遵守各設(shè)備的電氣規(guī)格和通信特性等，以保證各設(shè)備可正常使用，設(shè)備的運(yùn)行安全可靠。注意事項(xiàng)簡列如下幾點(diǎn)：(1）傳感器電源，信號(hào)線接線注意事項(xiàng)兩線制傳感器的藍(lán)色端節(jié)24V-,PLC輸入端為棕

42、色線作為信號(hào)。切忌直接接24V電源；四線制傳感器（PNP）棕色端接24V+,藍(lán)色和白色端接24V-,黑色端作為信號(hào)端接PLC輸入端。(2）伺服控制線路伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)兩大件組成，通過與上位機(jī)PLC的通信最終完成定位 圖3-5-8伺服驅(qū)動(dòng)通訊的連接示意圖元件安裝接線過程應(yīng)注意以下幾點(diǎn)事項(xiàng)： 檢查R、S、T（L1M、L2M）與L1、L2 的電源和接線是否正確。 確定伺服電機(jī)輸出U、V、W 端子正確的相序，相序不對電機(jī)可能不轉(zhuǎn)或亂轉(zhuǎn)。 異?；蚓o急停止時(shí)，利用ALARM或是WARN輸出將驅(qū)動(dòng)器斷電，切斷伺服驅(qū)動(dòng)器電源。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)連線預(yù)留一定長度； （5）人機(jī)界面控制線路 圖3-6-1

43、人機(jī)界面反面面板圖注意：輸入電源為DC24V，使用人機(jī)界面時(shí)，請勿以尖銳物品碰觸面板，否則可能導(dǎo)致面板凹陷，進(jìn)而使人機(jī)界面無法正常運(yùn)作。由于人機(jī)界面沒有電源開關(guān)，為避免觸電意外，請勿在開啟電源情況下改變配線3.6.2電氣原理圖在繪制系統(tǒng)電氣原理圖時(shí)，系統(tǒng)中的元器件的使用其電氣符號(hào)繪制，下圖中接觸器的1L、3L、5L;2L、4L、5L為三相線觸點(diǎn)，13 NO、14 NO表示常開輔助觸點(diǎn)。 圖3-6-2接觸器圖4 PLC軟件程序的設(shè)計(jì)4.1 WPLSoft 2.37介紹WPLSoft2.37為臺(tái)達(dá)可編程序控制器DVP系列在WINDOWS操作系統(tǒng)環(huán)境下所使用的編程軟件。WPLSoft2.37除了一般

44、PLC程序的規(guī)劃及WINDOWS 的一般編輯功能（例如：剪切、粘貼、復(fù)制、多窗口）外，另提供多種中/英文批注編輯及其它便利功能（例如：寄存器編輯、設(shè)定、文件讀取、存盤及各接點(diǎn)圖監(jiān)測與設(shè)定等等）。4.2 編程語言介紹PLC的控制是由程序?qū)崿F(xiàn)的。目前PLC常用的編程語言有：梯形圖語言、助指令表語言、功能圖語言、順序功能圖語言、高級(jí)編程語言等，這里僅作簡單介紹。梯形圖是最流行的圖形編程語言，被稱作為PLC的第一編程語言。梯形圖語言直觀，邏輯關(guān)系簡易，是電氣技術(shù)人員很流行的語言。 左母線 圖4-2-1 梯形圖WPLSoft 2.37用戶提供了梯形圖、指令語句、SFC圖三種編程模式，而且三種模式的程序段

45、可以互相轉(zhuǎn)化。這次的設(shè)計(jì)PLC程序采用了梯形圖的形式。4.3 PLC程序分析4.3.1 I/O地址表分配經(jīng)分析系統(tǒng)總共需要輸入點(diǎn)（X）8個(gè)，輸出點(diǎn)（Y）12個(gè)。其中伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)需要3個(gè)脈沖輸出點(diǎn)，在配置I/O點(diǎn)是要將主機(jī)上的脈沖輸出點(diǎn)預(yù)留。I/O地址表如下：PLC軟地址說明PLC軟地址說明M0作為原點(diǎn)回歸開關(guān)M10驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)開關(guān)M1正轉(zhuǎn)10圈開關(guān)M11驅(qū)動(dòng)器異常復(fù)位開關(guān)M2反轉(zhuǎn)10圈開關(guān)M12暫停輸出開關(guān)（PLC脈沖暫停輸出）M3坐標(biāo)600000開關(guān)M13驅(qū)動(dòng)器緊急停止開關(guān)M4坐標(biāo)-600000開關(guān)X0正轉(zhuǎn)極限傳感器X1反轉(zhuǎn)極限傳感器Y6驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)信號(hào)X4原點(diǎn)信號(hào)傳感器Y7伺服異常復(fù)位信號(hào)X3

46、驅(qū)動(dòng)器的啟動(dòng)準(zhǔn)備完畢信號(hào)（M20）Y2伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)禁止信號(hào)X10驅(qū)動(dòng)器的零速度信號(hào)（M21）Y3伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)禁止信號(hào)X5驅(qū)動(dòng)器的原點(diǎn)回歸完成信號(hào)（M22）Y5驅(qū)動(dòng)器緊急停止信號(hào)X6驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)位置信號(hào)（M23）M20驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)完畢X7驅(qū)動(dòng)器的異常報(bào)警信號(hào)（M24）M21驅(qū)動(dòng)器零速度狀態(tài)Y0給驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)輸出M22驅(qū)動(dòng)器原點(diǎn)回歸完成狀態(tài)Y1伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出M23驅(qū)動(dòng)器目標(biāo)到達(dá)位置狀態(tài)Y4清除驅(qū)動(dòng)器脈沖計(jì)數(shù)寄存器信號(hào)M24驅(qū)動(dòng)器異常報(bào)警狀態(tài)M16上電開關(guān)1M17上電開關(guān)24.4 PLC程序調(diào)試本系統(tǒng)的定位精度主要取決于伺服系統(tǒng)，因此伺服系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確性是本系統(tǒng)的關(guān)鍵，本系統(tǒng)采用了絕對和原

47、點(diǎn)回歸，原點(diǎn)由1個(gè)限位開關(guān)組成也可以叫HOME點(diǎn)，保持常開狀態(tài)，兩頭各有一個(gè)限位開關(guān)防止伺服電機(jī)跑出導(dǎo)軌之外。X0，X1伺服限位保護(hù)。伺服Y0 Y1是為程序的脈沖輸出+方向。組件說明中作為按鈕和伺服狀態(tài)顯示的M是利用臺(tái)達(dá)dop-a人機(jī)界面來設(shè)計(jì)。程序說明如下：（1）在觸摸屏上按下上電，M16=ON，Y10=On,KM1線圈吸合，給伺服上電，伺服上電之后，驅(qū)動(dòng)器無警報(bào)信號(hào)，X3=On，再按下啟動(dòng)按鈕，M10=On伺服啟動(dòng)， （2）觸摸屏按下原點(diǎn)回歸開關(guān)時(shí)，M0=On伺服執(zhí)行DZRN原點(diǎn)回歸動(dòng)作語句，當(dāng)DOG信號(hào)X4由Off On變化時(shí)，伺服以的寸動(dòng)速度回歸原點(diǎn)，當(dāng)DOG信號(hào)由On Off變化時(shí)，

48、伺服電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成，復(fù)位程序中使用了臺(tái)達(dá)內(nèi)部繼電器M1029來復(fù)位，保證一個(gè)定位動(dòng)作完成，該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)閛ff，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開關(guān)時(shí)定位動(dòng)作能正確執(zhí)行。（3）按下正向傳動(dòng)10圈按鈕，M1=On伺服電動(dòng)機(jī)執(zhí)行正轉(zhuǎn)動(dòng)作，伺服電動(dòng)機(jī)正方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)（4）按下反向傳動(dòng)10圈按鈕，M2=On伺服電動(dòng)機(jī)執(zhí)反轉(zhuǎn)動(dòng)作，伺服電動(dòng)機(jī)反方向旋轉(zhuǎn)10圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)（5）按下600000按鈕，M3=On伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，到達(dá)絕對目標(biāo)位置600000處后停止轉(zhuǎn)動(dòng)（6）按下-600000開關(guān)，M4=On伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)到達(dá)絕對目標(biāo)位置-600000處后停止轉(zhuǎn)動(dòng)（7）若工作臺(tái)面觸

49、到正向極限傳感器時(shí)X0=On，Y2=On伺服電動(dòng)機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警燈亮（M24=On）（8）若工作臺(tái)面觸到反向極限傳感器時(shí)X1=On，Y3=On伺服電動(dòng)機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警燈亮（M24=On）（9）當(dāng)出現(xiàn)伺服異常報(bào)警后，按下伺服異常復(fù)位按鈕，M11=On伺服異常報(bào)警信息解除，警報(bào)解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點(diǎn)回歸和定位的動(dòng)作（10）按下PLC脈沖暫停輸出開關(guān)，M12=On時(shí)，PLC暫停輸出脈沖，脈沖輸出個(gè)數(shù)會(huì)保持在寄存器內(nèi)，當(dāng)M12=Off時(shí)，在原來輸出個(gè)數(shù)基礎(chǔ)上繼續(xù)輸出未完成的脈沖（11）按下伺服緊急停止按鈕 ，M13=On伺服立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，即使定位距離尚未到達(dá)，但是這個(gè)不同于

50、脈沖暫停輸出，伺服將不會(huì)跑完未完成的距離（12）程序中使用的臺(tái)達(dá)內(nèi)部繼電器M1021是保證伺服完成原點(diǎn)回歸動(dòng)作時(shí)，自動(dòng)控制輸出一個(gè)的伺服脈沖計(jì)數(shù)計(jì)時(shí)器清零信號(hào)，使伺服面板顯示的數(shù)值為0(對應(yīng)伺服PO-02參數(shù)需設(shè)置為0)5 HMI程序設(shè)計(jì)臺(tái)達(dá)電子人機(jī)界面DOP-B系列在WINDOWS操作系統(tǒng)環(huán)境下所使用的畫面編輯軟件。其功能強(qiáng)大，可用于多種廠牌的PLC；便利的宏指令；可以使用 USB 快速上下載程序；強(qiáng)大的模擬功能等等。5.1 HMI程序的畫面 圖5-1-1人機(jī)界面首頁圖5-1-2 人機(jī)界面主控畫面 圖5-1-3人機(jī)界面絕對定位畫面 圖5-1-4人機(jī)界面微調(diào)過程畫面 圖5-1-5人機(jī)界面原點(diǎn)回歸畫面6 結(jié)論通過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)后，對伺服PLC相關(guān)知識(shí)有了更深的了解。以前總以為軟件和硬件有著天壤之別，經(jīng)過這段時(shí)間的實(shí)踐設(shè)計(jì)，我懂得了其實(shí)它們也沒什么不一樣，只要做事努力認(rèn)真、細(xì)心加大膽。面對這樣一個(gè)