電子課件-《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)(ABB-模塊一-工業(yè)機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線(xiàn)中的應(yīng)用與維護(hù)

1、任務(wù) 認(rèn)識(shí)碼垛工業(yè)機(jī)器人01 任務(wù) 碼垛輸送機(jī)構(gòu)的組裝、接線(xiàn)與調(diào)試02 任務(wù) 立體碼垛單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試03任務(wù) 步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的組裝、接線(xiàn)與調(diào)試04 任務(wù) 檢測(cè)排列單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試01 任務(wù) 機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試01任務(wù) 機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試02任務(wù) 機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試 03 任務(wù) 機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試 04任務(wù) 機(jī)器人工作站的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試01任務(wù) 認(rèn)識(shí)碼垛工業(yè)機(jī)器人知識(shí)目標(biāo). 了解碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)及分類(lèi)。. 掌握碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能。能力目標(biāo)能夠識(shí)別碼垛機(jī)器人工作站的基本構(gòu)成。學(xué)習(xí)目標(biāo)初步認(rèn)知碼垛機(jī)器人，通過(guò)觀(guān)看碼垛機(jī)器人

2、在工廠(chǎng)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中的應(yīng)用錄像，以及參觀(guān)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)和生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，加深對(duì)碼垛機(jī)器人的了解。在教師指導(dǎo)下，分組進(jìn)行機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛工作站操作練習(xí)。工作任務(wù)機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛模擬工作站一、碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)及分類(lèi)() 占地面積小，動(dòng)作范圍廣，廠(chǎng)源浪費(fèi)較少。() 能耗低，運(yùn)行成本也較低。() 生產(chǎn)效率高，能顯著改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕工作者勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn) “ 無(wú)人” 或“ 少人” 碼垛。() 柔性高，適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)不同類(lèi)型物料碼垛。() 定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。 碼垛機(jī)器人按結(jié)構(gòu)不同可分為關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人、擺臂式碼垛機(jī)器人和龍門(mén)式碼垛機(jī)器人。相關(guān)知識(shí)二、碼垛機(jī)

3、器人的系統(tǒng)組成碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成機(jī)器人控制柜示教器氣體發(fā)生裝置真空發(fā)生裝置機(jī)器人本體夾板式手爪底座三、碼垛機(jī)器人本體關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人常見(jiàn)本體多為四軸，也有五軸、六軸。主要在物流線(xiàn)末端進(jìn)行。四軸碼垛機(jī)器人就足以滿(mǎn)足日常碼垛需要。碼垛機(jī)器人本體) KUKA KR 700PA) FANUC M-410iB碼垛機(jī)器人本體) ABB IRB 660) YASKAWA MPL80四、碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器. 吸附式末端執(zhí)行器() 氣吸附氣吸附的結(jié)構(gòu)) 真空吸盤(pán)氣吸附) 氣流負(fù)壓氣吸附) 擠壓排氣負(fù)壓氣吸附、橡膠吸盤(pán)固定環(huán)墊片支撐桿螺母基板心套透氣螺釘支撐架?chē)娮靽娮焯讖椈衫瓧U() 磁吸附磁吸附的結(jié)構(gòu)及工作原

4、理) 永磁吸附) 電磁吸附非導(dǎo)磁體永磁體磁軛、工件直流電源勵(lì)磁線(xiàn)圈. 夾板式末端執(zhí)行器夾板式手爪) 單板式) 雙板式. 抓取式末端執(zhí)行器抓取式手爪. 組合式末端執(zhí)行器 組合式手爪五、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局. 周邊設(shè)備() 金屬檢測(cè)機(jī)() 重量復(fù)檢機(jī)() 自動(dòng)剔除機(jī)() 倒袋機(jī) () 整形機(jī) () 待碼輸送機(jī)() 傳送帶. 工位布局() 全面式碼垛全面式碼垛() 集中式碼垛集中式碼垛六、機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛模擬工作站. 六軸機(jī)器人單元機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛模擬工作站機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和車(chē)窗分揀及碼垛模擬工作站組成部件 六軸機(jī)器人單元 . 輪胎碼垛單元

5、輪胎碼垛單元. 檢測(cè)排列單元檢測(cè)排列單元. 機(jī)器人末端執(zhí)行器機(jī)器人末端執(zhí)行器) 三爪夾具) 雙吸盤(pán)夾具一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、觀(guān)看碼垛機(jī)器人在工廠(chǎng)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中的應(yīng)用錄像記錄工業(yè)機(jī)器人的品牌及型號(hào)，查閱相關(guān)資料，了解碼垛機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用。三、認(rèn)識(shí)機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛模擬工作站在教師的指導(dǎo)下，操作機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛模擬工作站，了解其工作過(guò)程。對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 碼垛輸送機(jī)構(gòu)的組裝、接線(xiàn)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo).

6、 了解識(shí)讀裝配圖的要求、方法和步驟。. 掌握電氣設(shè)備的安裝工藝及要求。. 掌握電氣元件的接線(xiàn)及要求。. 掌握檢測(cè)排列單元的組成。能力目標(biāo). 能夠參照裝配圖進(jìn)行碼垛輸送機(jī)構(gòu)的組裝。. 能夠參照接線(xiàn)圖完成單元桌面電氣元件的安裝與接線(xiàn)。. 能夠完成氣缸與電動(dòng)機(jī)部分的接線(xiàn)。. 能夠利用給定測(cè)試程序進(jìn)行通電測(cè)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)由立體碼垛單元、六軸機(jī)器人單元、檢測(cè)排列單元組成的工業(yè)機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)和機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛模擬工作站，各單元間預(yù)留了擴(kuò)展與升級(jí)的接口，現(xiàn)需要對(duì)該工作站檢測(cè)排列單元帶式輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行組裝、接線(xiàn)及調(diào)試，并交有關(guān)人員驗(yàn)收，安裝完成后可按功能要求正常運(yùn)轉(zhuǎn)。工作任務(wù)檢測(cè)排列單元一、識(shí)讀裝配

7、圖. 識(shí)讀裝配圖的要求() 了解裝配體的名稱(chēng)、用途、性能、結(jié)構(gòu)和工作原理。() 讀懂各主要零件的結(jié)構(gòu)形狀及其在裝配體中的功用。() 了解各零件之間的裝配關(guān)系、連接方式，了解裝、拆順序。相關(guān)知識(shí). 識(shí)讀裝配圖的方法和步驟() 概括了解() 分析裝配關(guān)系和工作原理() 分析零件，讀懂零件形狀() 分析尺寸，了解技術(shù)要求二、電氣設(shè)備的安裝工藝及要求() 電氣元件的安裝應(yīng)橫平豎直，不得歪斜。() 所有需做防振處理的元器件須有良好的減振措施，不得松動(dòng)。() 電氣掛板上各電氣元件須安裝齊備，各元件無(wú)剮傷及劃痕等外觀(guān)缺陷，油漆均勻、無(wú)脫落現(xiàn)象。() 各電氣元件標(biāo)示須粘貼完好，標(biāo)識(shí)應(yīng)清晰、正確、牢固。三、電氣

8、元件的接線(xiàn)工藝及要求. 下線(xiàn)要求() 按照電氣圖規(guī)定型號(hào)、規(guī)格下線(xiàn)，不得亂用。() 下線(xiàn)過(guò)程中，檢查電纜外包絕緣是否平整、均勻，有無(wú)破損、拉傷、鼓包等缺陷。() 用斜口鉗或斷線(xiàn)鉗按線(xiàn)路走向及其連接位置所需長(zhǎng)度下線(xiàn)。() 一般情況下，同一根導(dǎo)線(xiàn)中間不允許有接頭。不得不對(duì)接時(shí)，必須采用相應(yīng)規(guī)格的對(duì)接端頭。. 接線(xiàn)的工藝及要求() 布線(xiàn)應(yīng)符合布線(xiàn)圖所規(guī)定的走向和位置。() 布線(xiàn)時(shí)應(yīng)注意使電線(xiàn)盡量遠(yuǎn)離發(fā)熱器件并采取隔熱、防火措施。() 布線(xiàn)采用集中布線(xiàn)法，控制電路如需接地應(yīng)集中到一點(diǎn)接地。() 布線(xiàn)采用線(xiàn)槽、線(xiàn)管或裸露布線(xiàn)，線(xiàn)槽分為金屬線(xiàn)槽和塑料線(xiàn)槽，金屬線(xiàn)槽應(yīng)全程鋪設(shè)阻燃橡膠板。() 電線(xiàn)、電纜出入

9、線(xiàn)槽應(yīng)加防護(hù)，出入線(xiàn)管或金屬隔板孔口應(yīng)用阻燃套、環(huán)或環(huán)保膠條、環(huán)扣式密封防護(hù)，管套上還須涂抹密封膠。() 導(dǎo)線(xiàn)需彎曲時(shí)，彎曲半徑不應(yīng)小于導(dǎo)線(xiàn)外徑的六倍。四、檢測(cè)排列單元的組成 檢測(cè)排列單元的組成一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、在單元桌體上完成碼垛輸送機(jī)構(gòu)的組裝. 識(shí)別碼垛輸送機(jī)構(gòu)的零部件 碼垛輸送機(jī)構(gòu)零部件匯總. 碼垛輸送機(jī)構(gòu)的組裝三、在單元桌體上完成電氣元件的安裝與接線(xiàn). 安裝線(xiàn)槽. 元件布置與安裝. 接線(xiàn)() 電磁閥的接線(xiàn)() 中間繼電器接線(xiàn)() 接線(xiàn)端子的接線(xiàn)四、完成氣缸及電動(dòng)機(jī)部分的接線(xiàn). 伸縮氣缸的電氣連

10、接. 直流電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的連接 伸縮氣缸的電氣連接五、系統(tǒng)調(diào)試對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù) 立體碼垛單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 掌握立體碼垛單元的組成。. 了解輪胎輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。. 掌握立體碼垛單元的控制流程。能力目標(biāo). 能夠參照裝配圖進(jìn)行輪胎立體倉(cāng)庫(kù)和輪胎輸送機(jī)構(gòu)的組裝。. 能夠完成立體碼垛單元控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái)由立體碼垛單元、六軸機(jī)器人單元組成的工業(yè)機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)模擬工作站，現(xiàn)需要完成立體碼垛單元的輪胎立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的組裝、程序設(shè)計(jì)及調(diào)試，并交有關(guān)人員驗(yàn)收，安裝完成后可按功能要求正常運(yùn)轉(zhuǎn)。工作任務(wù)一、立體碼垛單元的組成相關(guān)

11、知識(shí) 立體碼垛單元. 輪胎立體倉(cāng)庫(kù). 輪胎輸送機(jī)構(gòu) 輪胎立體倉(cāng)庫(kù)外形輪胎輸送機(jī)構(gòu)外形二、立體碼垛單元功能框圖立體碼垛單元功能框圖三、立體碼垛單元控制流程立體碼垛單元控制流程圖一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、在單元桌體上完成輪胎立體倉(cāng)庫(kù)和輪胎輸送機(jī)構(gòu)的裝配. 識(shí)別輪胎立體倉(cāng)庫(kù)和輪胎輸送機(jī)構(gòu)的零部件. 輪胎立體倉(cāng)庫(kù)和輪胎輸送機(jī)構(gòu)的組裝三、立體碼垛單元的安裝四、I / O 功能分配. I / O 功能分配表. 立體碼垛單元桌面接口板端子分配表. 立體碼垛單元掛板接口板端子分配表五、PLC 控制接線(xiàn)圖PLC 控制接線(xiàn)圖六、

12、程序設(shè)計(jì)七、系統(tǒng)調(diào)試. 上電前檢查() 觀(guān)察機(jī)構(gòu)上各元件外表是否有明顯移位、松動(dòng)或損壞等現(xiàn)象。() 對(duì)照接口板端子分配表或接線(xiàn)圖檢查桌面和掛板接線(xiàn)是否正確。() 設(shè)備上不能放置任何不屬于本工作站的物品。. 啟動(dòng)設(shè)備前注意事項(xiàng). 傳感器調(diào)試() 當(dāng)工位一與工位二有汽車(chē)輪胎時(shí)，對(duì)應(yīng)的工位檢測(cè)傳感器應(yīng)能檢測(cè)到并能準(zhǔn)確輸出信號(hào)。() 推料氣缸處于縮回狀態(tài)時(shí)，推料氣缸縮回限位磁性開(kāi)關(guān)應(yīng)能準(zhǔn)確感應(yīng)并輸出信號(hào)。() 推料氣缸處于伸出狀態(tài)時(shí)，推料氣缸伸出限位磁性開(kāi)關(guān)應(yīng)能準(zhǔn)確感應(yīng)并輸出信號(hào)。對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng) 任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的組裝、接線(xiàn)與調(diào)試 知識(shí)目標(biāo)

13、. 掌握步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理。. 熟悉 2M420 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接線(xiàn)方式和規(guī)格參數(shù)。. 掌握步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器各端子接口的功能。能力目標(biāo). 能夠進(jìn)行步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的組裝。. 能夠完成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器與 PLC 端子的接線(xiàn)。. 能夠完成步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)是分揀裝配單元的重要組成部分，其主要作用是為分揀裝配單元連續(xù)提供物料?，F(xiàn)需要對(duì)步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和 PLC 端子進(jìn)行組裝、接線(xiàn)及調(diào)試，使之能夠正常運(yùn)轉(zhuǎn)。工作任務(wù)一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī). 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的分類(lèi)（1）按力矩產(chǎn)生的原理（2）按輸出力矩大?。?）按定子數(shù)（4）按各相繞組分布相關(guān)知識(shí)單四拍動(dòng)作示意圖二、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器.

14、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器工作原理步進(jìn)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理. 2M420 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接線(xiàn). 2M420 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格參數(shù)2M420 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器典型接線(xiàn)圖一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的組裝三、I / O 功能分配 步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)單元 PLC 的 I / O 功能分配表四、PLC 控制接線(xiàn)圖 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器與 PLC 接線(xiàn)圖五、線(xiàn)路安裝六、程序設(shè)計(jì)七、系統(tǒng)調(diào)試. 上電前檢查() 觀(guān)察機(jī)構(gòu)上各元件外表是否有明顯移位、松動(dòng)或損壞等現(xiàn)象。() 對(duì)照接口板端子分配表或接線(xiàn)圖檢查桌面和掛板接線(xiàn)是否正確。() 設(shè)備上

15、不能放置任何不屬于本工作站的物品。. 啟動(dòng)設(shè)備前注意事項(xiàng)() 觀(guān)察車(chē)窗玻璃板的數(shù)量是否是 8 個(gè)，如超過(guò)應(yīng)移走多余的，如不足應(yīng)添加。() 檢查步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器電源接線(xiàn)是否正確。() 當(dāng)機(jī)器人停止在步進(jìn)升降臺(tái)正上方時(shí)禁止啟動(dòng)設(shè)備。. 傳感器的調(diào)試() 當(dāng)車(chē)窗玻璃板處在傳送帶前端檢測(cè)或傳送帶末端檢測(cè)光電傳感器上方時(shí)，應(yīng)能準(zhǔn)確感應(yīng)并輸出信號(hào)。() 當(dāng)車(chē)窗玻璃板處在外形檢測(cè)傳感器 A 與外形檢測(cè)傳感器 B 正上方時(shí)，應(yīng)能準(zhǔn)確判斷外形并輸出信號(hào)。() 當(dāng)步進(jìn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)車(chē)窗玻璃板上升到物料到位檢測(cè)光纖傳感器時(shí)，應(yīng)能準(zhǔn)確檢測(cè)并輸出信號(hào)。() 當(dāng)步進(jìn)機(jī)構(gòu)處于原點(diǎn)時(shí)，步進(jìn)原點(diǎn)傳感器應(yīng)能準(zhǔn)確切斷輸出信號(hào)。() 當(dāng)步進(jìn)機(jī)構(gòu)

16、碰壓步進(jìn)下限位微動(dòng)開(kāi)關(guān)時(shí)，應(yīng)能準(zhǔn)確切斷與 PLC 的信號(hào)。() 當(dāng)步進(jìn)機(jī)構(gòu)碰壓步進(jìn)上限位微動(dòng)開(kāi)關(guān)時(shí)，應(yīng)能準(zhǔn)確切斷與 PLC 的信號(hào)。. 步進(jìn)系統(tǒng)調(diào)試() 利用 PLC 和計(jì)算機(jī)進(jìn)行電路測(cè)試。() DIP 撥碼開(kāi)關(guān)默認(rèn)設(shè)置為11010111 。() 各端子接口的功能見(jiàn)表。驅(qū)動(dòng)器各端子接口的功能() DIP開(kāi)關(guān)的功能描述見(jiàn)表。DIP 開(kāi)關(guān)的功能描述() 細(xì)分設(shè)定見(jiàn)表。 細(xì)分設(shè)定對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 檢測(cè)排列單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo)掌握使用 STEP 7-Miccro/WIN SMART 軟件向?qū)е谱髅}沖控制包絡(luò)表的方法。能力目標(biāo). 能夠

17、運(yùn)用 PLC 控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行。. 能夠根據(jù)控制要求，完成檢測(cè)排列單元控制程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試，并能解決運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一檢測(cè)排列單元如圖所示，現(xiàn)需要設(shè)計(jì)其 PLC 控制程序并調(diào)試。本任務(wù)只考慮檢測(cè)排列單元作為獨(dú)立設(shè)備運(yùn)行，在其按鈕操作面板上選擇 “單機(jī)”。工作任務(wù)檢測(cè)排列單元 檢測(cè)排列單元按鈕操作面板脈沖控制包絡(luò)表制作() 打開(kāi) STEP 7-Miccro/WIN SMART 軟件，選擇 “ 項(xiàng)目 1” “ 向?qū)А?“ 運(yùn)動(dòng)” ；雙擊 “ 運(yùn)動(dòng)” 彈出 “ 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)А?對(duì)話(huà)框，選擇 “ 軸 0” 復(fù)選框，點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕。() 彈出 “ 軸命名” 畫(huà)面；點(diǎn)擊

18、“ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 選擇測(cè)量系統(tǒng)” 畫(huà)面，選擇 “ 相對(duì)脈沖” 項(xiàng)。相關(guān)知識(shí)() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “方向控制” 畫(huà)面，選擇相位與極性。() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 正方向極限” 畫(huà)面，勾選 “ 啟用” 復(fù)選框，選擇輸入、響應(yīng)與有效電平。() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 負(fù)方向極限” 畫(huà)面，勾選 “ 啟用” 復(fù)選框，選擇輸入、響應(yīng)與有效電平。() 連續(xù)點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕至彈出 “ 運(yùn)動(dòng)停止” 畫(huà)面，勾選 “ 啟用” 復(fù)選框，選擇輸入、響應(yīng)與有效電平。() 連續(xù)點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕至彈出 “ 組態(tài)速度” 畫(huà)面，選擇最大值、最小值與啟動(dòng) / 停止速度。

19、() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 點(diǎn)動(dòng)控制” 畫(huà)面，選擇點(diǎn)動(dòng)速度與增量脈沖。() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 加減速時(shí)間” 畫(huà)面，選擇加速時(shí)間與減速時(shí)間。() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 急停時(shí)間” 畫(huà)面，選擇補(bǔ)償時(shí)間量。() 點(diǎn)擊 “下一個(gè)” 按鈕彈出 “反沖補(bǔ)償” 畫(huà)面，選擇補(bǔ)償脈沖。() 連續(xù)點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕至彈出 “ 曲線(xiàn)” 畫(huà)面，選擇 “ 單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)” ，指定目標(biāo)速度與曲線(xiàn)的旋轉(zhuǎn)方向。() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 曲線(xiàn) 0” 畫(huà)面，選擇 “ 單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)” ，指定目標(biāo)速度與曲線(xiàn)的旋轉(zhuǎn)方向。() 連續(xù)點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕至彈出 “ 存儲(chǔ)器分配”

20、 畫(huà)面，存儲(chǔ)區(qū)域建議使用系統(tǒng)自動(dòng)分配區(qū)域。() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 組件” 畫(huà)面，在此可以看到將要生成的子程序。() 點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕彈出 “ 映射” 畫(huà)面，在這可以看到運(yùn)動(dòng)軸與 / 關(guān)聯(lián)地址。最后點(diǎn)擊 “ 生成” 按鈕即可。() 在項(xiàng)目指令樹(shù)下的 “ 調(diào)用子例程” 中可以看到生成的子程序，在主程序中根據(jù)要求直接調(diào)用即可。運(yùn)動(dòng)向?qū)傻淖映绦蛞?、任?wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、功能框圖檢測(cè)排列單元功能框圖三、 / 功能分配檢測(cè)排列單元 PLC 的 I/ O 功能分配表檢測(cè)排列單元 PLC 的 I/

21、 O 功能分配表四、PLC 控制接線(xiàn)圖PLC控制接線(xiàn)圖五、程序設(shè)計(jì). 程序設(shè)計(jì)思路. 程序的編寫(xiě)檢測(cè)排列單元控制流程圖六、系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行() 調(diào)整氣動(dòng)部分，檢查氣路是否正常，氣壓是否正確，氣缸的動(dòng)作速度是否合理。() 檢查磁性開(kāi)關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開(kāi)關(guān)工作是否正常。() 檢查光電傳感器靈敏度是否合適，確保檢測(cè)的可靠性。() 按任務(wù)要求流程測(cè)試程序。() 優(yōu)化程序?！?提示】 可運(yùn)用輸送機(jī)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)和正轉(zhuǎn)相互配合的方式來(lái)解決此問(wèn)題。車(chē)窗在輸送機(jī)上發(fā)生堵塞想一想，練一練對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 掌握數(shù)

22、據(jù)傳送指令 MOV 的功能及應(yīng)用。. 掌握數(shù)據(jù)比較指令的功能及應(yīng)用。能力目標(biāo)能夠根據(jù)控制要求，完成機(jī)器人單元控制程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試，并能解決運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一機(jī)器人單元如圖所示，其單元控制器中有一段機(jī)器人上夾具的程序，現(xiàn)需要設(shè)計(jì) PLC 控制程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)行。本任務(wù)只考慮機(jī)器人單元作為獨(dú)立設(shè)備運(yùn)行，在其按鈕操作面板上選擇 “ 單機(jī)”。工作任務(wù)機(jī)器人單元機(jī)器人單元按鈕操作面板一、數(shù)據(jù)傳送指令 ( MOV). 指令的助記符及功能相關(guān)知識(shí)傳送指令. 傳送指令的使用方法塊傳送指令的使用方法二、數(shù)據(jù)比較指令. 數(shù)據(jù)比較指令的助記符及功能數(shù)據(jù)比較類(lèi)型 IN1、IN2 數(shù)據(jù)類(lèi)型. 編程

23、實(shí)例當(dāng) I0.5 接通，執(zhí)行數(shù)據(jù)比較指令。當(dāng) VB0 等于 20 時(shí)，Q1.0 閉合；當(dāng) VW2 大于等于1000 時(shí)，Q1.1 閉合；當(dāng) 40000 小于等于 VD38 時(shí)，Q1.2 閉合；當(dāng) VD122 大于5.001E-006時(shí)，Q1.3閉合。數(shù)據(jù)比較指令應(yīng)用實(shí)例一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、功能框圖 機(jī)器人單元功能框圖三、 / 功能分配本任務(wù)機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I / O 功能分配見(jiàn)表。機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I/ O 功能分配表機(jī)器人單元 PLC 與機(jī)器人 I/ O 功能分配表機(jī)器人單元

24、 PLC 與機(jī)器人 I/ O 功能分配表四、PLC 控制接線(xiàn)圖PLC 控制接線(xiàn)圖五、程序設(shè)計(jì). 程序設(shè)計(jì)思路. 系統(tǒng)主程序的設(shè)計(jì) 控制流程圖六、系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行() 調(diào)整氣動(dòng)部分，檢查氣路是否正常、氣壓是否正確、氣缸的動(dòng)作速度是否合理。() 檢查磁性開(kāi)關(guān)的安裝位置是否到位、磁性開(kāi)關(guān)工作是否正常。() 檢查光電傳感器靈敏度是否合適，確保檢測(cè)的可靠性。() 按任務(wù)要求流程測(cè)試程序。() 優(yōu)化程序。在本任務(wù)的基礎(chǔ)上，增加一個(gè) PLC 的停止按鈕。要求在機(jī)器人回原點(diǎn)的過(guò)程中按下 PLC 停止按鈕，機(jī)器人停止運(yùn)行，按下 PLC 啟動(dòng)按鈕機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行。應(yīng)如何設(shè)計(jì)該程序?想一想，練一練對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢

25、查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 掌握 ABB RobotStudio 編程軟件的使用方法。. 掌握六軸工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)置與程序編寫(xiě)方法。. 掌握六軸工業(yè)機(jī)器人示教器的使用方法。能力目標(biāo)能夠使用 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)的基本語(yǔ)言，完成 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)換夾具控制程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試，并能解決運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái) ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人，配置了兩種夾具，分別用來(lái)完成汽車(chē)車(chē)窗分揀碼垛和汽車(chē)輪胎立體碼垛這兩個(gè)工作站的工作，現(xiàn)需要編寫(xiě)機(jī)器人自動(dòng)換夾具的控制程序并示教。具體的控制要求如下:在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，

26、當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到來(lái)自?xún)蓚€(gè)工作站中任意一個(gè)站的開(kāi)始信號(hào)時(shí)，可以自動(dòng)更換相應(yīng)的夾具以完成碼垛工作。工作任務(wù)一、RobotStudio 編程軟件的使用. 建立工作站() 安裝完 “RobotStudio” 軟件后，雙擊桌面 “ ” 圖標(biāo)或點(diǎn)擊 “ 開(kāi)始” “ 所有程序” “ ABB Industrial” “RobotStudio” 運(yùn)行軟件。() 在軟件初始界面點(diǎn)擊 “ 文件” “ 新建” ，創(chuàng)建新工作站。() 點(diǎn)擊 “ ABB 模型庫(kù)” 下拉菜單，彈出 ABB 機(jī)器人庫(kù)，選擇所需機(jī)器人。() 彈出所選機(jī)器人信息，點(diǎn)擊 “ 確定” 按鈕。相關(guān)知識(shí)() 點(diǎn)擊 “ 機(jī)器人系統(tǒng)” 下拉菜單，選擇 “ 從布

27、局.” ，彈出 “ 從布局創(chuàng)建系統(tǒng)” 對(duì)話(huà)框，點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕。() 勾選選擇項(xiàng)，點(diǎn)擊 “ 下一個(gè)” 按鈕，點(diǎn)擊 “ 選項(xiàng)” 按鈕進(jìn)行修改。() 點(diǎn)擊 “644-5 Chinese” 復(fù)選框。() 根據(jù)機(jī)器人配置勾改其他選項(xiàng)；點(diǎn)擊 “ 確定” 按鈕回到系統(tǒng)選項(xiàng)對(duì)話(huà)框，點(diǎn)擊 “ 完成” 按鈕回到工作站畫(huà)面。() 打開(kāi) “ 控制器” 工具欄，選擇 “ 虛擬示教器” 。() 打開(kāi)虛擬示教器，在這里可以實(shí)現(xiàn)設(shè)置、編程、調(diào)試、仿真等功能。. 示教器的組成及握持方法 示教器的組成連接電纜觸摸屏急停開(kāi)關(guān)手動(dòng)操作搖桿數(shù)據(jù)備份用 接口使能器按鈕觸摸屏用筆復(fù)位按鈕示教器的握持方法示意圖教器的握持方法實(shí)物圖

28、. 示教器顯示語(yǔ)言更改() 示教器默認(rèn)顯示語(yǔ)言是英文，為方便使用，需將其更改為中文。點(diǎn)擊觸摸屏左上角 “ ABB” 按鈕，在彈出畫(huà)面中選擇 “ Control Panel”。() 在彈出畫(huà)面中選擇 “ Language” ；然后選擇 “ Chinese” ，點(diǎn)擊 “ OK” 按鈕。() 在重啟確認(rèn)對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊 “ Yes” 按鈕后系統(tǒng)重啟。重啟后就會(huì)發(fā)現(xiàn)示教器已切換成中文界面。. 數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)() 點(diǎn)擊 “ ABB” 按鈕，選擇 “ 備份與恢復(fù)” 。在新出現(xiàn)的“ 備份與恢復(fù)” 界面中點(diǎn)擊 “ 備份當(dāng)前系統(tǒng)” 按鈕。() 點(diǎn)擊 “ ABC.” 按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱(chēng)的設(shè)定，然后點(diǎn)擊 “

29、 . ” ，選擇備份存放的位置 ( 機(jī)器人硬盤(pán)或是 USB 存儲(chǔ)設(shè)備) ，最后點(diǎn)擊 “ 備份” 進(jìn)行備份操作。() 在 “ 備份與恢復(fù)” 界面中，點(diǎn)擊 “ 恢復(fù)系統(tǒng). ” 按鈕。在新出現(xiàn)的界面中點(diǎn)擊 “ .” ，選擇備份存放的目錄，然后點(diǎn)擊 “恢復(fù)”。() 在彈出的對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊 “ 是” 按鈕，將完成系統(tǒng)恢復(fù)。. EIO 文件導(dǎo)入() 點(diǎn)擊 “ ABB” 按鈕，選擇 “ 控制面板” 。() 選擇 “ 配置” 。在 “ 配置” 頁(yè)面的 “ I / O” 主題中，打開(kāi) “ 文件” 菜單，點(diǎn)擊 “ 加載參數(shù).”。() 在加載參數(shù)界面中選中 “ 刪除現(xiàn)有參數(shù)后加載” 單選框后點(diǎn)擊 “ 加載.” 按鈕。

30、() 在備份目錄中找到 EIO.cfg文件，然后點(diǎn)擊 “ 確定” 。() 在彈出的對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊 “ 是” 按鈕，重啟后完成導(dǎo)入。. 機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)的位置更新) 手動(dòng)操作示教器使機(jī)器人 6 個(gè)關(guān)節(jié)回到機(jī)械原點(diǎn)位置。) 點(diǎn)擊 “ ABB” 按鈕，選擇 “ 校準(zhǔn)”。) 在彈出的 “ 校準(zhǔn)” 畫(huà)面中，點(diǎn)擊 “ ROB_1” ，然后點(diǎn)擊 “ 校準(zhǔn)參數(shù)” ，選擇“ 編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移.” 。) 在彈出的警告對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊 “ 是” 按鈕。) 彈出校準(zhǔn)參數(shù)修改畫(huà)面。把機(jī)器人自帶原點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入對(duì)應(yīng)偏移值，點(diǎn)擊 “ 確定” 按鈕。) 在彈出的對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊 “ 是” 按鈕，重啟機(jī)器人控制器。) 再次進(jìn)入校準(zhǔn)畫(huà)面，點(diǎn)擊

31、 “ROB_1” ；在彈出畫(huà)面中點(diǎn)擊 “ 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器” ，選擇 “ 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.” 。) 在彈出的 “ 警告” 對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊 “ 是” 按鈕。) 在彈出的 “ 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器” 畫(huà)面中點(diǎn)擊 “ 全選” 后，點(diǎn)擊 “ 更新” 。) 在彈出的 “ 警告” 對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊 “ 更新” 按鈕，然后等待更新過(guò)程完成即可。. 機(jī)器人在線(xiàn)程序的寫(xiě)入() 打開(kāi) RobotStudio 軟件，連接好機(jī)器人控制器，點(diǎn)擊 “ RAPID” 欄，選中“ T-ROB” 項(xiàng)，點(diǎn)擊右鍵選擇加載模塊。() 彈出加載路徑選項(xiàng)，選擇備份程序的文件夾位置，找到 “ Modulel.mod” 文件，點(diǎn)擊 “ 打開(kāi)” 按鈕即可加載程序到

32、機(jī)器人控制器。二、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系. 創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)() TCP 設(shè)定原理為了獲得準(zhǔn)確的 TCP ，可以使用六點(diǎn)法求得。() 工具數(shù)據(jù) TCP 創(chuàng)建) 點(diǎn)擊 “ ABB” 按鈕，選擇 “ 手動(dòng)操縱” ；在彈出的畫(huà)面中選擇 “ 工具坐標(biāo)” 。) 在彈出的畫(huà)面中點(diǎn)擊 “ 新建” ；將新建工具坐標(biāo)命名為“ tool1” 后，點(diǎn)擊 “ 確定” 。) 選中 “tool1” 后，點(diǎn)擊 “ 編輯” 菜單中的 “ 定義.” 選項(xiàng)；在新出現(xiàn)的畫(huà)面中點(diǎn)擊 “ 方法” 的下拉菜單，選擇 “ TCP 和 Z，X” ，使用 6 點(diǎn)法設(shè)定 TCP。) 選擇合適的手動(dòng)操作模式，使用搖桿將工具參考點(diǎn)靠上固定

33、點(diǎn)，作為第 點(diǎn)；點(diǎn)擊 “ 修改位置” ，將點(diǎn) 位置記錄下來(lái)。) 變換機(jī)器人工具姿態(tài)；點(diǎn)擊 “ 修改位置” ，將點(diǎn) 位置記錄下來(lái)。) 變換機(jī)器人工具姿態(tài)；點(diǎn)擊 “ 修改位置” ，將點(diǎn) 位置記錄下來(lái)。) 變換機(jī)器人工具姿態(tài)；點(diǎn)擊 “ 修改位置” ，將點(diǎn) 位置記錄下來(lái)。 ) 將工具參考點(diǎn)以點(diǎn) 4 的姿態(tài)從固定點(diǎn)移動(dòng)到工具的+X 方向；點(diǎn)擊 “ 修改位置” ，將延伸點(diǎn) X 位置記錄下來(lái)。) 將工具參考點(diǎn)以點(diǎn) 的姿態(tài)移動(dòng)到工具的+Z 方向；點(diǎn)擊“ 修改位置” ，將延伸點(diǎn) Z 位置記錄下來(lái)，然后點(diǎn)擊 “ 確定” 按鈕。) 系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)誤差界面，其中的誤差值越小越好，然后點(diǎn)擊“ 確定” 按鈕。) 在工具選擇界

34、面選中 “tool1” ，點(diǎn)擊編輯菜單中的 “ 更改值.” 選項(xiàng)；在出現(xiàn)的編輯界面中點(diǎn)擊翻頁(yè)箭頭，找到工具質(zhì)量 mass 一欄，根據(jù)實(shí)際設(shè)定，然后點(diǎn)擊 “ 確定” 按鈕。) 設(shè)定好的工具數(shù)據(jù) tool1 ，需要在重定位模式下驗(yàn)證是否精確。. 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系() 點(diǎn)擊 “ ABB” 按鈕，選擇 “ 手動(dòng)操縱” ，在手動(dòng)操縱界面中選擇 “ 工件坐標(biāo)” ；在彈出的界面中點(diǎn)擊 “ 新建” 按鈕。() 設(shè)定工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性，然后點(diǎn)擊 “ 確定” 按鈕；在新出現(xiàn)的界面中打開(kāi)編輯菜單，選擇 “ 定義.” 。() 將用戶(hù)方法設(shè)定為 “ 3 點(diǎn)” ；手動(dòng)操作機(jī)器人，讓工具中心點(diǎn)靠近X1點(diǎn)，作為工件坐標(biāo)系原點(diǎn)。(

35、) 點(diǎn)擊 “ 修改位置” 按鈕，將 X1 點(diǎn)記錄下來(lái)；沿著待定義工件坐標(biāo)的 正方向，手動(dòng)操作機(jī)器人靠近工件坐標(biāo) X2 點(diǎn)。() 點(diǎn)擊 “ 修改位置” 按鈕，將 X2 點(diǎn)記錄下來(lái)；手動(dòng)操作機(jī)器人靠近工件坐標(biāo) Y1 點(diǎn)。() 點(diǎn)擊 “修改位置” 按鈕，將 Y1 點(diǎn)記錄下來(lái)，然后點(diǎn)擊 “確定”。在出現(xiàn)的 “ 工件坐標(biāo)定義” 界面中，對(duì)自動(dòng)生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)，然后點(diǎn)擊 “ 確定” ，完成工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。() 回到手動(dòng)操縱工件選擇界面，選擇wobj1 ，點(diǎn)擊 “ 確定” 按鈕，設(shè)定好手動(dòng)操作項(xiàng)目，然后點(diǎn)擊 “ 啟動(dòng)” ，體驗(yàn)新建立的工件坐標(biāo)。() 回到工作站，點(diǎn)擊 “同步” 下拉菜單中的 “

36、 同步到工作站”；勾選 “ 工件坐標(biāo) wobj1” 復(fù)選框，然后點(diǎn)擊“ 確定” 按鈕。() 同步完成后，在工作站中將能看到 wobj1。一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、ABB 工業(yè)機(jī)器人的使用準(zhǔn)備. 上電前檢查. 硬件調(diào)試. 六軸機(jī)器人的調(diào)試三、程序設(shè)計(jì). 規(guī)劃并繪制機(jī)器人運(yùn)行軌跡圖機(jī)器人取夾具軌跡圖. 根據(jù)軌跡圖設(shè)計(jì)機(jī)器人程序 首先編寫(xiě)機(jī)器人主程序和取夾具、放夾具子程序，子程序編寫(xiě)完成后關(guān)鍵點(diǎn)要示教。四、機(jī)器人示教機(jī)器人測(cè)試示教調(diào)試記錄表五、程序調(diào)試與運(yùn)行對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢

37、查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 了解立體碼垛單元輪胎倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)。. 掌握立體倉(cāng)庫(kù)輪胎入倉(cāng)的運(yùn)動(dòng)軌跡。能力目標(biāo)能夠使用 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)的基本語(yǔ)言，完成 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試，并能解決運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一個(gè)立體碼垛單元輪胎倉(cāng)庫(kù)及一臺(tái) ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人，由機(jī)器人實(shí)施輪胎碼垛入倉(cāng)，現(xiàn)需要編寫(xiě)機(jī)器人程序并示教。工作任務(wù)一、立體碼垛單元輪胎倉(cāng)庫(kù)相關(guān)知識(shí)立體碼垛單元輪胎倉(cāng)庫(kù)外形 倉(cāng)庫(kù)中各輪胎的分布二、輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡. 左邊 13 倉(cāng)庫(kù) ( PLT1) 輪胎入倉(cāng) 左邊左邊 13 倉(cāng)庫(kù) ( PLT1)輪胎

38、入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡. 左邊 23 倉(cāng)庫(kù) ( PLT2) 輪胎入倉(cāng) 左邊左邊 23 倉(cāng)庫(kù) ( PLT2)輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡3. 右邊 13 倉(cāng)庫(kù) ( PLT3) 輪胎入倉(cāng) 右邊 13 倉(cāng)庫(kù) ( PLT3)輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡4. 右邊 23 倉(cāng)庫(kù) ( PLT4) 輪胎入倉(cāng)右邊 23 倉(cāng)庫(kù) ( PLT4)輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實(shí)施 實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、程序設(shè)計(jì)按照如圖所示的輪胎入倉(cāng)軌跡，編寫(xiě)輪胎入倉(cāng)參考程序。 左邊 13 倉(cāng)庫(kù) ( PLT1)輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡 左邊 23 倉(cāng)庫(kù) ( PLT2)輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡 右邊 13 倉(cāng)庫(kù) ( PLT3)輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡 右邊 23 倉(cāng)庫(kù) ( PLT4)輪胎入倉(cāng)運(yùn)動(dòng)軌跡三、機(jī)器人示教機(jī)器人測(cè)試示教調(diào)試記錄表四、程序調(diào)試與運(yùn)行對(duì)任務(wù)的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表內(nèi)。 任務(wù)測(cè)評(píng)表檢查測(cè)評(píng)任務(wù)測(cè)評(píng)表任務(wù) 機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試知識(shí)目標(biāo). 了解車(chē)窗碼垛位置。. 掌握車(chē)窗入倉(cāng)的運(yùn)動(dòng)軌跡。能力目標(biāo)能夠使用 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)的基本語(yǔ)言，完成 ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試，并能解決運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題。學(xué)習(xí)目標(biāo)有一臺(tái) ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人要完成車(chē)窗分揀及碼垛任務(wù)，現(xiàn)需要編寫(xiě)機(jī)器人初始化子程序、回原點(diǎn)子程序，以及車(chē)窗分揀