實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目四 伺服系統(tǒng)的位置控制模式_secret

1、 一、實(shí)訓(xùn)目的伺服系統(tǒng)是現(xiàn)在定位控制中使用非常廣泛的一個(gè)系統(tǒng)，和步進(jìn)系統(tǒng)比較具有控制精度高，轉(zhuǎn)速快，帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，當(dāng)然價(jià)錢也比步進(jìn)系統(tǒng)要貴的多。伺服系統(tǒng)在定位控制中應(yīng)包含三個(gè)方面的設(shè)備，一是伺服電機(jī)，二是伺服驅(qū)動(dòng)器，三是控制的上位機(jī)，控制的上位機(jī)可以是PLC，單片機(jī)，還可以是專用的定位控制單元或模塊，如FX2N-1PG、FX2N-10GM、FX2N-20GM等。在我們這個(gè)實(shí)習(xí)中，采用PLC作為控制器，重點(diǎn)是學(xué)習(xí)伺服驅(qū)動(dòng)器的用法，如系統(tǒng)的接線、參數(shù)設(shè)置、程序調(diào)試等。二、實(shí)訓(xùn)任務(wù)以PLC作為上位機(jī)進(jìn)行控制。控制要求如圖4-1所示，按下啟動(dòng)按鈕，電機(jī)旋轉(zhuǎn)，拖動(dòng)工作臺(tái)從A點(diǎn)開始向右行駛30mm，

2、停2秒，然后向左行駛返回A點(diǎn)，再停2秒，如此循環(huán)運(yùn)行，按下停止按鈕，工作臺(tái)行駛一周后返回A點(diǎn)。畫出控制原理圖，設(shè)置運(yùn)行參數(shù)，寫出控制程序并進(jìn)行調(diào)試。要求工作臺(tái)移動(dòng)的速度要達(dá)到10mm/s。絲桿的螺距為5mm。圖4-1 控制工作臺(tái)示意圖三、相關(guān)知識(shí)1、了解伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的工作原理。2、了解伺服驅(qū)動(dòng)器在位置控制模式中參數(shù)的設(shè)置和影響控制精度的因素。3、了解伺服驅(qū)動(dòng)器“電子齒輪”的概念和計(jì)算方法。四、實(shí)訓(xùn)設(shè)備由伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J2S-10A、伺服電機(jī)HC-MFS13B、DC24V電源、接觸器、中間繼電器、按鈕等組成的實(shí)訓(xùn)板。FX2N-64MT的PLC 萬用表、螺絲刀等。五、實(shí)訓(xùn)步驟1、畫出控制

3、系統(tǒng)的原理圖并接線。（1）系統(tǒng)控制主電路（如圖4-2）。圖42 系統(tǒng)控制主電路(2)系統(tǒng)控制回路(如圖4-3).圖4-3 系統(tǒng)控制回路2.設(shè)置參數(shù).首先將設(shè)置參數(shù) NO.19=000E,然后再設(shè)置下表4-1中的參數(shù)，設(shè)置完畢后，把系統(tǒng)斷電，重新啟動(dòng)，則參數(shù)有效。表4-1 位置控制模式要設(shè)置的參數(shù)參數(shù)名 稱出廠值設(shè)定值說 明NO.0控制模式選擇00000000設(shè)置成轉(zhuǎn)矩控制模式NO.2自動(dòng)調(diào)整01050105設(shè)置為自動(dòng)調(diào)整NO.3電子齒輪分之116384設(shè)置成上位機(jī)發(fā)出5000個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一周。NO.4電子齒輪分母1625NO.21功能選擇300000001用于選擇脈沖串輸入信號(hào)波形（設(shè)定脈沖加方向控制）3、寫出控制程序根據(jù)控制要求，工作臺(tái)從A點(diǎn)移到B點(diǎn)，電機(jī)轉(zhuǎn)6周，因此PLC要發(fā)出30000個(gè)脈沖，工作臺(tái)移動(dòng)的速度要達(dá)到10mm/s，則產(chǎn)生脈沖的頻率為10000Hz。X0為啟動(dòng)信號(hào)，X1為停止信號(hào)，脈沖從Y0輸出，Y1為控制方向