ABB工業(yè)機(jī)器人編程第八章課件

1、ABB工業(yè)機(jī)器人編程第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例工作站描述工業(yè)機(jī)器人在涂膠、滾邊、切割等作業(yè)時(shí)，通常需要實(shí)現(xiàn)長距離的不規(guī)則曲線軌跡運(yùn)動(dòng)。如果采用目標(biāo)點(diǎn)示教，結(jié)合運(yùn)動(dòng)指令編寫程序可實(shí)現(xiàn)此項(xiàng)功能，但存在費(fèi)時(shí)、費(fèi)力、精度低等問題。由于ABB公司開發(fā)的RobotStudio軟件中有自動(dòng)路徑創(chuàng)建功能，可完滿解決上述問題，可以使機(jī)器人高效地實(shí)現(xiàn)長距離不規(guī)則曲線軌跡運(yùn)動(dòng)。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.1 工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在軌跡應(yīng)用中，常使用帶有尖端的工具，一般情況下將工具坐標(biāo)系原點(diǎn)及TCP設(shè)立在工具尖端，例如在本工作站中使用的工具如下圖所示：接下來，我們來為此工作站創(chuàng)建工具坐標(biāo)系Tool1，其原點(diǎn)位

2、于當(dāng)前工具尖端，其Z方向?yàn)楣ぞ吣┒搜由旆较颍坏诎苏?ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.1 工具坐標(biāo)系創(chuàng)建接下來，我們需要在工作站中確定一個(gè)固定參考點(diǎn)作為標(biāo)定參考，在本任務(wù)中可以直接使用耳朵上的尖點(diǎn)，如下圖所示：第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.1 工具坐標(biāo)系創(chuàng)建 在手動(dòng)操縱窗口中，創(chuàng)建一個(gè)工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)，名稱為Tool1，然后在定義界面中，將方法設(shè)定為TCP和Z，點(diǎn)數(shù)默認(rèn)為4，然后利用上文中提及的固定參考點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記； TCP標(biāo)定點(diǎn)的數(shù)量是可以自定義的，點(diǎn)擊點(diǎn)數(shù)框中的下拉鍵，可以從3-9中進(jìn)行選擇，標(biāo)定點(diǎn)數(shù)越多，越容易標(biāo)定出較為準(zhǔn)確的TCP。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.1 工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在標(biāo)

3、定過程中，為了便于后續(xù)標(biāo)定工具坐標(biāo)系方向，一般將最后一個(gè)TCP標(biāo)定點(diǎn)調(diào)整至工具末端完全豎直的姿態(tài)，所以在此任務(wù)中將第4個(gè)標(biāo)定點(diǎn)設(shè)為如上圖所示姿態(tài)；例如，參考固定參考點(diǎn)示教如下4個(gè)點(diǎn)位點(diǎn)1點(diǎn)2點(diǎn)3點(diǎn)4標(biāo)定點(diǎn)的姿態(tài)選取應(yīng)盡量差異大一些，這樣才容易標(biāo)定出較為準(zhǔn)確的TCP點(diǎn)1點(diǎn)2點(diǎn)3點(diǎn)4第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.1 工具坐標(biāo)系創(chuàng)建如圖所示，此時(shí)標(biāo)定出來的工具Z方向，即為工具末端的延伸方向，滿足了之前提出的需求；注：工具坐標(biāo)系方向的標(biāo)定原理為：設(shè)置的延伸器點(diǎn)朝向固定參考點(diǎn)的方向即為當(dāng)前所標(biāo)定方向的正方向接下來，標(biāo)定工具坐標(biāo)系的方向，由于本任務(wù)中使用的TCP和Z方法，所以此處我們只需標(biāo)定一個(gè)延伸

4、器點(diǎn)Z，該點(diǎn)如下圖所示：第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.2 工件坐標(biāo)系創(chuàng)建 軌跡應(yīng)用一般我們都需要根據(jù)實(shí)際工件位置設(shè)置工件坐標(biāo)系，這樣便于后續(xù)的操作和編程處理， 在手動(dòng)操作窗口中創(chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)系Wobj1，然后利用用戶三點(diǎn)話進(jìn)行標(biāo)定，在本任務(wù)中可以利用耳朵上的尖點(diǎn)作為標(biāo)定所需的X1、X2、Y1。 注：在設(shè)置工件坐標(biāo)系時(shí)，需要思考一下，根據(jù)當(dāng)前選取的3個(gè)參考點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定，構(gòu)成的坐標(biāo)系XYZ的朝向是否便于后續(xù)的操作和編程處理，尤其是Z方向；第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.3 自動(dòng)路徑創(chuàng)建自動(dòng)路徑可生成基于 CAD 幾何體的準(zhǔn)確路徑（線性和環(huán)狀）。幾何體是指一個(gè)具有邊、曲線或同時(shí)具備這兩者的

5、幾何對象。自動(dòng)路徑功能可以根據(jù)曲線或者沿著某個(gè)表面的邊緣創(chuàng)建路徑。要沿著一個(gè)表面創(chuàng)建路徑，可使用選擇級(jí)別 表面；要沿著曲線創(chuàng)建路徑，則使用選擇級(jí)別曲線；當(dāng)使用選擇級(jí)別表面時(shí)，最靠近所選區(qū)的邊緣將會(huì)被選取加入到路徑中。只有與上一個(gè)所選邊緣連接的邊緣才可以被選中。當(dāng)使用選擇級(jí)別 曲線時(shí)，所選的邊緣將會(huì)被加入列表。如果曲線沒有任何分支，則選擇一個(gè)邊緣時(shí)按住 SHIFT 鍵會(huì)把整根曲線的邊緣都會(huì)加入列表。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.3 自動(dòng)路徑創(chuàng)建（1）點(diǎn)擊軟件菜單“基本”-“路徑”-“自動(dòng)路徑”第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.3 自動(dòng)路徑創(chuàng)建選擇希望創(chuàng)建路徑的幾何物體的邊緣或曲線。根據(jù)本

6、工作站要求，在工具窗口選擇“選擇表面”和“捕捉邊緣”。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.3 自動(dòng)路徑創(chuàng)建選中幾何體表面上的第一個(gè)點(diǎn)，按住SHIFT鍵選擇第二個(gè)點(diǎn)，系統(tǒng)自動(dòng)創(chuàng)建該幾何體表面上所有邊緣，創(chuàng)建的邊緣點(diǎn)顯示在左側(cè)“自動(dòng)路徑”下。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.3 自動(dòng)路徑創(chuàng)建通過下方的“刪除”去掉不需要的邊緣點(diǎn)，“反轉(zhuǎn)”可以更改創(chuàng)建的邊緣點(diǎn)的次序，其余參數(shù)含義見下表。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.3 自動(dòng)路徑創(chuàng)建點(diǎn)擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建后會(huì)自動(dòng)生成路徑Path_10。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.3 自動(dòng)路徑創(chuàng)建以上述同樣的方法分別為眼睛、嘴創(chuàng)建路徑Path_20、Path

7、_30、Path_40、Path_50。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整在有多種方案時(shí)，機(jī)器人軸配置規(guī)定了機(jī)器人軸在機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)之間移動(dòng)時(shí)的位置。如果用當(dāng)前配置無法達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，而用規(guī)定配置以外的配置卻可以達(dá)到，則在路徑目標(biāo)點(diǎn)瀏覽器中相應(yīng)的移動(dòng)指令圖標(biāo)顯示為黃色警告圖標(biāo)。如果用任何配置都無法達(dá)到，那么會(huì)顯示紅色圖標(biāo)。使用基于移動(dòng)指令的配置功能來改變配置?；蛘撸部墒褂没诼窂降淖詣?dòng)路徑功能來自動(dòng)設(shè)置工作路徑。注意：即使顯示目標(biāo)點(diǎn)可到達(dá)，移動(dòng)指令也可能無法執(zhí)行。當(dāng)上一目標(biāo)點(diǎn)的配置也會(huì)影響機(jī)器人從某一目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)到下一目標(biāo)點(diǎn)的能力時(shí)，這在線性或圓周指令方面表現(xiàn)得尤為明顯。第

8、八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.1 機(jī)器人軸的配置（1）軸配置目標(biāo)點(diǎn)定義并存儲(chǔ)為 WorkObject 坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)。控制器計(jì)算出當(dāng)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)軸的位置，它一般會(huì)找到多個(gè)配置機(jī)器人軸的解決方案，如下圖所示。為了區(qū)分不同配置，所有目標(biāo)點(diǎn)都有一個(gè)配置值，用于指定每個(gè)軸所在的四元數(shù)。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.1 機(jī)器人軸的配置（2）在目標(biāo)點(diǎn)中存儲(chǔ)軸配置 對于那些將機(jī)器人微動(dòng)調(diào)整到所需位置之后示教的目標(biāo)點(diǎn)，所使用的配置值將存儲(chǔ)在目標(biāo)中。 凡是通過指定或計(jì)算位置和方位創(chuàng)建的目標(biāo)，都會(huì)獲得一個(gè)默認(rèn)的配置值 (0,0,0.0)，該值

9、可能對機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)無效。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.1 機(jī)器人軸的配置（3）軸配置的表示機(jī)器人的軸配置使用四個(gè)整數(shù)系列表示，用來指定整轉(zhuǎn)式有效軸所在的象限。象限的編號(hào)從 0 開始為正旋轉(zhuǎn)（逆時(shí)針），從 -1 開始為負(fù)旋轉(zhuǎn)（順時(shí)針）。對于線性軸，整數(shù)可以指定距軸所在的中心位置的范圍（以米為單位）。六軸工業(yè)機(jī)器人的配置（如 IRB 140）如下所示：第一個(gè)整數(shù) (0) 指定軸 1 的位置：位于第一個(gè)正象限內(nèi)（介于 0 到 90 度的旋轉(zhuǎn)）。第二個(gè)整數(shù) (-1) 指定軸 4 的位置：位于第一個(gè)負(fù)象限內(nèi)（介于 0 到 -90 度的旋轉(zhuǎn)）。第八章 ABB機(jī)器人軌跡

10、應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.1 機(jī)器人軸的配置（3）軸配置的表示第三個(gè)整數(shù)(2)指定軸6的位置：位于第三個(gè)正象限內(nèi)（介于180到270度的旋轉(zhuǎn)）。第四個(gè)整數(shù) (1) 指定軸 x 的位置，這是用于指定與其它軸關(guān)聯(lián)的手腕中心的虛擬軸。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.1 機(jī)器人軸的配置（4）配置控制在執(zhí)行機(jī)器人程序時(shí)，可選擇是否控制配置值。如果關(guān)閉配置控制，將忽略使用目標(biāo)點(diǎn)存儲(chǔ)的配置值，機(jī)器人將使用最接近其當(dāng)前配置的配置移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。如果打開配置控制，則機(jī)器人只使用指定的配置達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。軸配置控制可分別關(guān)閉和開啟關(guān)節(jié)移動(dòng)配置控制和線性移動(dòng)配置控制，兩者分別

11、由ConfJ和ConfL動(dòng)作指令控制。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.1 機(jī)器人軸的配置（5）關(guān)閉軸配置在不使用配置控制的情況下運(yùn)行程序，可能會(huì)導(dǎo)致每執(zhí)行一個(gè)周期，就產(chǎn)生不同的配置。也就是說，機(jī)器人在完成一個(gè)周期后返回起始位置時(shí)，可選擇與原始配置不同的配置。對于使用線性移動(dòng)指令的程序，可能會(huì)出現(xiàn)這種情況：機(jī)器人逐步接近關(guān)節(jié)限值，但是最終無法伸展到目標(biāo)點(diǎn)。對于使用關(guān)節(jié)移動(dòng)指令的程序，可能會(huì)導(dǎo)致完全無法預(yù)測的移動(dòng)。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.1 機(jī)器人軸的配置（6）開啟軸配置在使用配置控制的情況下運(yùn)行程序，會(huì)迫使機(jī)器人使用通過目標(biāo)

12、點(diǎn)存儲(chǔ)的配置。這樣一來，就可以預(yù)測周期和運(yùn)動(dòng)。但是，在某些情況下，比如機(jī)器人從未知位置移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，使用配置控制就可能會(huì)限制機(jī)器人的可達(dá)性。在離線編程時(shí)，如果要使用配置控制執(zhí)行程序，則必須為每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)指定一個(gè)配置。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.2 為路徑內(nèi)所有的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置軸配置自動(dòng)配置功能貫穿整個(gè)路徑，并相對于其前面的目標(biāo)優(yōu)化配置。如果選擇了所有移動(dòng)指令選項(xiàng)，則會(huì)影響聯(lián)合移動(dòng)指令。如果選擇了線性/圓形移動(dòng)指令選項(xiàng)，則會(huì)影響線性和圓形移動(dòng)，但不會(huì)影響關(guān)節(jié)移動(dòng)指令。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.2 為路徑內(nèi)所有的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置軸配置

13、（1）自動(dòng)配置在“路徑和目標(biāo)瀏”覽器中，右鍵單擊某個(gè)路徑，選擇“自動(dòng)配置”，然后選擇“線性/圓周移動(dòng)指令”或“所有移動(dòng)指令”。此時(shí)，機(jī)器人將逐步執(zhí)行路徑中的各個(gè)目標(biāo)并設(shè)置配置文件。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.2 為路徑內(nèi)所有的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置軸配置（2）驗(yàn)證配置文件驗(yàn)證配置功能沿路徑運(yùn)行，檢查運(yùn)用指定配置可否達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。使用如下程序來驗(yàn)證現(xiàn)有配置：在“路徑和目標(biāo)”瀏覽器中，右鍵單擊某個(gè)路徑，選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.4 機(jī)器人軸配置調(diào)整8.4.2 為路徑內(nèi)所有的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置軸配置（3）為單獨(dú)的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置軸配置 在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”瀏覽器

14、中，選擇一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)然后右擊“修改指令”-“參數(shù)配置”。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.5 方向 在RobotStudio中從曲線創(chuàng)建路徑時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)取決于曲線特性和周圍的表面。8.5.1 無序方向在下面的路徑中，目標(biāo)點(diǎn)方位沒有進(jìn)行排序。系統(tǒng)已經(jīng)使用目標(biāo)處的查看工具功能說明目標(biāo)點(diǎn)指向不同的方向。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.5 方向8.5.2 將目標(biāo)方向設(shè)置為垂直于表面將目標(biāo)方位設(shè)置為垂直于表面就是要使其與表面成直角?？赏ㄟ^兩種方法將目標(biāo)與表面垂直：（1）可將整個(gè)表面用作垂直參照。目標(biāo)將定位為與表面上最近的點(diǎn)垂直。整個(gè)表面為默認(rèn)表面參照。（2）表面上的特定點(diǎn)可以用作法線參照物。無論到表面

15、上最近點(diǎn)的法線是否擁有其它方位，經(jīng)過定位，目標(biāo)都能與此點(diǎn)垂直。（3）詳細(xì)操作過程第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.5 方向8.5.2 將目標(biāo)方向設(shè)置為垂直于表面1 在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”-“路徑與步驟”-右擊目標(biāo)點(diǎn)，從菜單上選擇“定位目標(biāo)”。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.5 方向8.5.2 將目標(biāo)方向設(shè)置為垂直于表面2 右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)，從菜單上選擇“修改目標(biāo)”-“設(shè)定表面法線方向”，以顯示對話框。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.5 方向8.5.2 將目標(biāo)方向設(shè)置為垂直于表面3 在“選擇層級(jí)”工具欄上，設(shè)置選擇層級(jí)。 要將目標(biāo)點(diǎn)與指定的表面對齊，請將選擇層級(jí)設(shè)定為“表面”。 要將目標(biāo)點(diǎn)與

16、在表面上特定點(diǎn)對齊，請將選擇層級(jí)設(shè)定為“部件”。4 在圖形窗口中，單擊參照表面。此時(shí)會(huì)將表面的名稱傳送到對話框中的“表面”框中。5 在“接近方向”中，單以選擇用作接近方向的軸.6 如要設(shè)置在接近方向上的表面和目標(biāo)之間的距離，請輸入“偏移”值。7 單擊“應(yīng)用”。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.5 方向8.5.3 對齊目標(biāo)點(diǎn)方向可以使用對齊目標(biāo)點(diǎn)方向命令，對齊選定目標(biāo)點(diǎn)使之繞一個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)而無需更改繞其它軸的旋轉(zhuǎn)。1 在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”-“路徑與步驟”-右擊目標(biāo)點(diǎn)，從菜單上選擇“定位目標(biāo)”。2 右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)，從菜單上選擇“修改目標(biāo)”-“對準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向”，以顯示對話框。3 在 “參考”框中，指定

17、您要將其方向用作參考的目標(biāo)，單擊該框，然后從“布局”瀏覽器或圖形窗口中選擇目標(biāo)。4 在“對準(zhǔn)軸”框中，選擇要將其方位從參照目標(biāo)點(diǎn)復(fù)制到選定目標(biāo)點(diǎn)的軸。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.5 方向8.5.3 對齊目標(biāo)點(diǎn)方向5 在“鎖定軸”框中，選擇旋轉(zhuǎn)目標(biāo)點(diǎn)所圍繞的軸。該軸的方位不會(huì)隨目標(biāo)點(diǎn)更改。例如，如果所有目標(biāo)點(diǎn)的Z軸都垂直于工件表面，而且您想保持該定位，則應(yīng)當(dāng)鎖定Z軸。 單擊應(yīng)用，更改目標(biāo)點(diǎn)的方位。6 單擊“應(yīng)用”。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.6 測試位置和動(dòng)作RobotStudio提供了幾項(xiàng)測試機(jī)器人如何到達(dá)或移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)的功能，可以幫助在創(chuàng)建工作站和編程時(shí)找到最優(yōu)化的布局。1）

18、測試可達(dá)性移動(dòng)指令的可達(dá)性狀態(tài)顯示在“路徑目標(biāo)點(diǎn)”瀏覽器中。有四種可達(dá)性狀態(tài)，如下所示： 未知（選中前） 可達(dá)（無指示） 用其他配置可達(dá)（瀏覽器中顯示黃色圖標(biāo)） 不可達(dá)（瀏覽器中顯示紅色圖標(biāo)，同時(shí)，圖表視圖中顯示紅色移動(dòng)指令）要改變某一條路徑上所有目標(biāo)點(diǎn)和改變某一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的配置。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.6 測試位置和動(dòng)作即使移動(dòng)指令未給出指示，目標(biāo)點(diǎn)也可能不可達(dá)，這是因?yàn)榕渲貌辉试S機(jī)器人按指定動(dòng)作從上一目標(biāo)點(diǎn)開始移動(dòng)。通常，在需要機(jī)器人沿直線或圓弧移動(dòng)時(shí)，線性或圓周移動(dòng)指令會(huì)出現(xiàn)這種情況。目標(biāo)點(diǎn)的可達(dá)性同樣取決于移動(dòng)指令的工具和工作對象，因此，可達(dá)狀態(tài)顯示僅與移動(dòng)指令有關(guān)。2）查看

19、目標(biāo)點(diǎn)處機(jī)器人跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)點(diǎn)可以測試機(jī)器人是否可以伸展到特定位置。此項(xiàng)功能在構(gòu)建工作站時(shí)很有用的：通過在工件上的關(guān)鍵位置創(chuàng)建目標(biāo)并將機(jī)器人跳轉(zhuǎn)至這些目標(biāo)，可以提前獲知項(xiàng)目的定位是否正確。在“路徑與目標(biāo)點(diǎn)”瀏覽器中打開“路徑與步驟”，選擇目標(biāo)點(diǎn)右擊菜單欄選擇“查看機(jī)器人目標(biāo)”，然后在選擇其他目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.6 測試位置和動(dòng)作3）改善可達(dá)性如果機(jī)器人不能到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)或您對機(jī)器人動(dòng)作不滿意，請嘗試執(zhí)行下列操作以改善可達(dá)性：1 請將 ConfL 或 ConfJ 設(shè)置為off，以便使機(jī)器人可使用新配置達(dá)到目標(biāo)。2 改變目標(biāo)方向。3 更改機(jī)器人或工件的位置

20、。4 使用帶有跟蹤外軸的系統(tǒng)增加機(jī)器人的范圍。5 使用帶有定位器外軸的系統(tǒng)，使不同的目標(biāo)處于不同的工件位置。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.7 同步同步即確保在虛擬控制器上運(yùn)行的系統(tǒng)的RAPID程序與RobotStudio內(nèi)的程序相符。可從 RobotStudio 同步至虛擬控制器或從虛擬控制器同步至 RobotStudio。在RobotStudio工作站中，機(jī)器人的位置和運(yùn)動(dòng)通過目標(biāo)和路徑中的移動(dòng)指令定義。它們與 RAPID 程序模塊中的數(shù)據(jù)聲明和 RAPID 指令相對應(yīng)。通過使工作站與虛擬控制器同步，可在工作站中使用數(shù)據(jù)創(chuàng)建 RAPID 代碼。通過使虛擬控制器與工作站同步，可在虛擬控制

21、器上運(yùn)行的系統(tǒng)中使用 RAPID 程序創(chuàng)建路徑和目標(biāo)點(diǎn)。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.7 同步1）將工作站同步至VC使工作站與虛擬控制器同步可通過工作站內(nèi)的最新更改來更新虛擬控制器的RAPID程序。在執(zhí)行下列操作之前，執(zhí)行此步驟非常有用： 執(zhí)行仿真。 將程序保存至PC上的文件。 復(fù)制或加載RobotWare系統(tǒng)。1 在RAPID選項(xiàng)卡的訪問權(quán)限組中，單擊同步圖標(biāo)旁邊的箭頭，然后單擊“同步”。2 從列表中選擇要進(jìn)行同步的路徑.3 單擊“確定”。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.7 同步第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.8 主程序編輯與調(diào)試主程序開始部分先讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原位即HOME

22、點(diǎn)，HOME點(diǎn)一般需要根據(jù)工作站布局來進(jìn)行設(shè)置，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，從HOME點(diǎn)開始運(yùn)動(dòng)，完成工件軌跡處理之后，再返回至HOME點(diǎn)，等待下一個(gè)工件的加工處理；一般使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveJ運(yùn)動(dòng)至HOME點(diǎn)，并且使用轉(zhuǎn)角路徑fine。在Main中添加指令，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveJ，新建一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，命名為pHome，速度設(shè)置為v1000，轉(zhuǎn)角路徑設(shè)置為fine，點(diǎn)擊確定。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.8 主程序編輯與調(diào)試點(diǎn)擊添加指令，點(diǎn)擊ProcCall，調(diào)用例行程序。第八章 ABB機(jī)器人軌跡應(yīng)用案例8.8 主程序編輯與調(diào)試點(diǎn)擊觸摸屏右下角的快捷鍵，選擇第三個(gè)控件，選擇單周，然后再點(diǎn)擊一次快捷鍵即可關(guān)閉此彈出菜單； 完成編輯之后，進(jìn)行整體調(diào)試，程序運(yùn)行有兩種模式，單周和連續(xù)，單周即為程序運(yùn)行完一次之后程序自動(dòng)停止運(yùn)行，連續(xù)即為程序運(yùn)行完一次之后自動(dòng)從頭開始運(yùn)行，即循環(huán)運(yùn)行；需要根據(jù)當(dāng)前工作站實(shí)際工藝需要來選擇運(yùn)行模式，在本任務(wù)中，機(jī)器人運(yùn)行完一次程序之后即完成了當(dāng)前工件的軌跡處理，機(jī)器人需要停止運(yùn)行，等待更換工件后再次啟動(dòng)，所以在