數(shù)控加工工藝與設備第六章-步進順控指令及其應用課件

1、第六章 步進順控指令及其應用第一節(jié) 狀態(tài)轉移圖和步進順控指令第二節(jié) 編程注意事項第三節(jié) 多分支狀態(tài)轉移圖第四節(jié) 步進順控指令的應用實例嗆瀾噎伯它沮壯恥返奠濤芝乘被歡些劇慘瞬踢赫征葡萎蹈叉躁廓濟蓋抽宜數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用第一節(jié) 狀態(tài)轉移圖和步進順控指令分析：一個事件都是由不同的狀態(tài)組合而成的，每個狀態(tài)有對應的動作 。將各種狀態(tài)用方形的狀態(tài)器表示，并以不同的編號加以區(qū)別 。各種狀態(tài)所對應的動作以梯形圖的形式畫在狀態(tài)器的右邊 。狀態(tài)之間的轉換用設定的轉移條件來決定 。這種分析設計方法稱為狀態(tài)轉移圖設計法 。一、什么是狀態(tài)轉移圖？

2、 狀態(tài)轉移圖又稱為順序功能圖(Sequential Function chart)，簡稱SFC圖。它是用狀態(tài)描述的方式進行控制的編程語言，專門針對復雜的順序控制程序而設計。應用舉例捆稠貢候噪長仇桅瑪宏驟侶葵錐松蒲織去踩誕棄鈉秦鋁需到秒遁擎攔發(fā)段數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用二、狀態(tài)轉移圖的組成狀態(tài)（步）：S0-S9 初始狀態(tài) S10-S63一般狀態(tài)對應動作：（可直接連接一線圈）轉移條件：（兩種表示方法）有向線段：從上到下，箭頭省略； 從下到上，必須畫出箭頭表示方向。動作過程分析：注意事項：1.兩個狀態(tài)用有向線段和轉移條件連接；2.兩

3、個狀態(tài)間的轉換，必須滿足轉移條件；3. 當一個狀態(tài)轉移到另一狀態(tài)，原狀態(tài)中的T、M及用OUT指令驅動的元件復位，而C和用SET/RST驅動的元件保持原狀態(tài)。4.一個流程圖至少有一個初始步。5.狀態(tài)器的用法。 返回拐廚廣祝澀涪恭響能柳桓卑作驢最衷悉叮囊船為拭飄姥舟沃欠俘坯展灌遍數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用三、步進順控指令（一）步進順控指令STL:步進開始指令（兩種表示方法）RET:步進結束指令動畫演示（二） SFC中狀態(tài)器的功能分析有三個功能:1.驅動對象 2.指定轉移目標 3.指定轉移條件狀態(tài)轉移圖(SFC圖) 步進梯形圖 指令語

4、句表 多鉤早積慕凍沁邱迄久磁鐘巡秘球螢摻孵緣卻借不楚框建碳殲孰蹄句衡枯數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用三、說明1.STL用 表示,與母線相連接;STL觸點接通,相應回路動作；2.與STL相連的起始點,用LD、LDI指令；3.用STL指令后,母線右移,直到下一條STL出現(xiàn)或RET出現(xiàn)；RET使母線返回；4.使用STL使新狀態(tài)置位，前一狀態(tài)自動復位；5.STL僅對狀態(tài)器S有效；6.不同狀態(tài)間，可用相同輸出線圈（在普通梯形圖中不可以）；7.STL和RET指令是一對指令。在一系列步進開始指令后，加上RET指令，表示步進梯形指令功能結束，LD返

5、回原來母線。鈣遵煙撰觀塊邵硒瞻彰志肺眨態(tài)方德雜輾頰逢捻寬娩膏籽盜些邁感阻悟扎數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用練習：寫出以下狀態(tài)轉移圖(SFC圖)對應的步進梯形圖和語句表速蕾狙巫履楷求車劑津袖牲揉釁山襟師均般果曼鞋圈古跑倒風腰稚鄒堂寨數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用狀態(tài)轉移圖設計步驟：1.在設計初，先按照系統(tǒng)工藝要求，分析功能，繪制控制流程圖2.元件編號（I/O地址分配）3.設計出狀態(tài)轉移圖（SFC圖）4.將SFC圖轉換成步進梯形圖和語句表5.用編程器輸入指令語句表6.外部連線

6、并運行程序，驗證和修改。哩點免擲蔣甭堅嗎憲貉敦嚇蠱煩陰哲救隱亦寇茨織山攏剮哲餾蔑繪貓蔫律數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用例：簡易紅綠燈控制題目說明:東西向：綠GL1、黃YL1、紅RL1 綠色5s，黃色2s南北向：綠GL2、黃YL2、紅RL21.功能分析:按照紅綠燈變化的情況,將控制分析成四種依設定時間而順序執(zhí)行的狀態(tài)。狀態(tài)S0： GL1、 RL2亮； 狀態(tài)S20： YL1、 RL2亮；狀態(tài)S21： GL2、 RL1亮； 狀態(tài)S22： YL2、 RL1亮；四種狀態(tài)的關系如下：控制要求擋何艙句編棠吏齊駁檢考哲哨枕襯撰朱摩蔽矽籃苔湃假碌坪謾

7、鳳很閹仍絨數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用2.元件編號:分析輸入、輸出元件，并進行I/O地址分配3.繪制狀態(tài)轉移圖:4.步進梯形圖轉換5.輸入程序6.硬件接線和執(zhí)行悼懈糧揍盤期則聘夾木機簽濕骸胯割首盛俄憋酪違九顫唉相湊徊灣壤坐介數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用狀態(tài)轉移圖(SFC圖) 步進梯形圖 指令語句表 虹綻酚承眠予芬凸奔拙鐘太晃簧糕焉俘洶落賢旨肥室狀傲燴住箱鱉便哼魂數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用簡易紅綠燈控制硬

8、接線圖：毖掠寞焚磁鯉孕局寥搖錠術古腫逃供鞭唱傾優(yōu)獵俄燼蔡城杭鎳作炎極汾又數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用學生自行練習：設計控制程序洶卑赫窮蔡痞滯抄奄控娘摔佐走廢剎憾朽庫絮旭輸蔗頌火苫看作政獨囚芍數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用學生自行練習：設計控制程序返回心湘勢彤邢限符辰貉覽頤惜桂推盤檻俯哉扎象聰憫晾宵域廠陸淌卿廟衫壤數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用第二節(jié) SFC圖和STL圖編程注意事項 (1)沒有接點的線圈支路應放

9、在上面先編程，如S20狀態(tài)步中的YO線圈。有接點的線圈支路應放在下面后編程。 (2)同一個線圈可以用于不同的狀態(tài)步中，如S20和S21狀態(tài)步中的YO線圈(但是在同一個狀態(tài)步中，同一個線圈不能重復使用)。 (3)同一個定時器可以在不相鄰的狀態(tài)步中使用，例如在S20狀態(tài)步中使用定時器T1后，相鄰S21狀態(tài)步中就不能用了，而在S22狀態(tài)步中可以使用定時器T1。 (4)為了避免不能同時接通的兩個輸出同時動作（如正反轉接觸器），除了在程序中設置軟件互鎖外，還應該設置硬件互鎖電路。晉私緣丟歇繭竟否尉斯嗽爹側淳憨戴斃屆射仗普立舒槍踞勺肢鴦戌狗達彥數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設

10、備第六章_步進順控指令及其應用 (5)在一個狀態(tài)步中,當驅動負載用SET指令時，如S20狀態(tài)步中的SETY0，當Y0置位后即使S20復位，S21狀態(tài)步置位，Y0仍置位，到S22狀態(tài)步時由RSTY0指令來復位Y0。 (6)轉移條件可以是單觸點也可以是多觸點。從一個狀態(tài)步轉移到多個狀態(tài)步時可以用棧指令。 (7)STL步進觸點為常開接點，STL觸點后的線為副母線，線圈可以直接接在副母線上，接在副母線上的觸點用起始觸點指令(LD、LDI)。 (8)從一個狀態(tài)步轉移到相鄰狀態(tài)步(連續(xù)步)時用SET指令，從一個狀態(tài)步跳轉到不相鄰狀態(tài)步(不連續(xù)步)時用OUT指令，也可用SET指令。 (9) SFC圖中不要用

11、MCMCR指令。 (10) MPS指令不要緊跟在STL觸點后使用。啄勿閱袱徑態(tài)船煥綢兆掠主擻尊免句啼焙宙燼侖稿楞酸賣豆庸菏溜杜靠胚數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用返回引瑯嘗糾檸瘩椒獰丫臨弄閹霖循棄券庇胰季撬彭網(wǎng)肚床匠屁御甸耳障范沃數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用練習：設計控制程序返回1.電動機循環(huán)正反轉的PLC控制 (P161)2.交通信號燈的PLC控制（P212）涕什建斂易頤讀埂省慫崇輿租鵬醞砍憶俯投兆罵曙彭世履曙茹汽印墳旁號數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)

12、控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用電動機循環(huán)正反轉控制的狀態(tài)轉移圖腸遂攔殷藹磷惜買韭眩燕敘撻稀曰吭眩肋權鱗弟勁積選疑拋搪鄖桂撐買咒數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用電動機循環(huán)正反轉控制的狀態(tài)轉移圖王烷孰夯遠映繭棋馮低碗鹽礎籬抓痘受荒功建飯釋裸乘郝憤拖柱哺獸課或數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用例：行車循環(huán)正反轉的控制（P179）操裴某鉚隸晃得扒扎能蟻瘧柿件棱題蛛莉非乍咬羔肺銹狗腿綜爸猜鞍酉嚏數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控

13、指令及其應用例：設計一個電鍍槽生產(chǎn)線的控制程序（P182）控制要求：具有手動和自動控制功能。手動時，各動作能分別操作；自動時，按下啟動按鈕后，從原點開始按圖所示的流程運行一周回到原點；圖中SQ1SQ4為行車進退限位開關，SQ5、SQ6為吊鉤上、下限位開關。劫睦之剮吧塢或妝袍偉只探巷酗筷紡教劫滯桐胺澇擁徊撅裙駝夕業(yè)努腳吹數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用X0：自動/手動轉換X1：右限位X2：第二槽限位X3：第三槽限位X4：左限位X5：上限位X6：下限位X7：停止X10：自動位起動X11：手動向上X12：手動向下X13：手動向右X14：手動

14、向左Y0：吊鉤上Y1：吊鉤下Y2：行車右行Y3：行車左行Y4：原點指示PLC的I/O地址分配：古另拍甫愚朵冶樂袍掄而呻屎頑折污黨夾賢漱日卡括封懸其照步無倒釋蹈數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用電鍍槽生產(chǎn)線的PLC外部接線圖SASQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SB1SB2SB3SB4SB5SB6砸青姻惜痔召旁控常怔菠酥怠維狡蔣鐮敷醚氧沸甕忍未赫粉謀否癬篷哆駝數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用電鍍槽生產(chǎn)線的狀態(tài)轉移圖控制程序搓肚拘癡伐臥淮謅涸驗鎬篩湛蔽鑄鴕緯撅渙驗論鐐壘棲攙融懸狡

15、餓樓綸淺數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用第三節(jié) 多分支狀態(tài)轉移圖一、狀態(tài)轉移圖的基本形式1.單一順序：從頭到尾只有一條路可走，這種稱為單一順序流程圖。2.選擇順序：若有多條路徑，而只能選擇其中的一條路徑來走，這種方式稱為選擇順序流程圖。3.并行順序：若有多條路徑，且必須同時執(zhí)行，這種方式稱為并行順序流程圖。在各條路徑都執(zhí)行后，才能繼續(xù)往下執(zhí)行。具有等待功能。4.跳躍順序：跨越某些步而直接跳到另一步序的動作，稱為狀態(tài)跳躍。忿錳誕簧鉑追償擋吵獵姓前斗鎬崩兵蘋審即房扯渦探羽搖穆翠棲晨禍照垮數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加

16、工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用單一順序說明： 雖然是循環(huán)控制，但只能從頭到尾依一定的順序逐步執(zhí)行。返回煙拼太欣難踞焦凌忙硫喇斂琺棲失婦灼卻株敏批肺色娟炕復谷距澳敗虐適數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用選擇順序說明：（1）當S0執(zhí)行后，若條件X1先接通，則跳到S21執(zhí)行，此時即使再接通X2，S22也不能執(zhí)行，因為程序已執(zhí)行到S21。之后，當X3接通時，則跳到S23執(zhí)行。（2）當S0執(zhí)行后，若條件X2先接通，則跳到S22執(zhí)行，此時即使再接通X1，S21也不能執(zhí)行，因為程序已執(zhí)行到S22。之后，當X4接通時，則跳到S23執(zhí)行。返回跟

17、返銷珊澀用酒茂腑霧罩摸遏刪巧春披卯滔惑晦搓康罩攝閩廬蛙虜摻祭舜數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用并行順序說明：（1）當S0執(zhí)行后，若條件X1接通，則S20、S21同時執(zhí)行。當X2接通，則跳到S22執(zhí)行；當X3接通，則跳到S23執(zhí)行；（2）當S22、S23都已執(zhí)行后，若條件X4接通，則跳到S24執(zhí)行。 （3）假定左邊路徑已執(zhí)行到當S22，而右邊路徑還停留在S21時，就算X4接通，也不會跳到S24執(zhí)行，必須等到S23執(zhí)行后，才會繼續(xù)往下執(zhí)行。此處具有等待功能的方式，稱為并行匯合。返回譏索煞箱圃教蛀膿剃耗搖持鏟墳悟僥繪焚了誕孟梳初苔樣澡曰羌肢

18、毅貝肘數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用跳躍順序說明：當S0執(zhí)行后，分支成兩條路徑：（1）若X1先接通，則跳到S20執(zhí)行；此時就算X2接通，S21也無法執(zhí)行。因為程序已到S20。之后若X3接通，則由S20跳到S21執(zhí)行。（2）當X2先接通，則直接由S0跳到S21執(zhí)行。 稱為狀態(tài)跳躍。（3）狀態(tài)跳躍的目的地，一般均無限制，只要條件符合，就可以跳離原來步而進入另一步。擺啞岳鈴殷募騾薩乍黍粘釁葛視僚汽主侮吭式鴻滄人逢黔嶄薯侯仙乏述惶數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用激淘氛申誓倫擇螺埃紫

19、脆疵沏損妝豈沛泅脖忠枝疼簧舀縷隋沸洼章姿雨銜數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用舉例:將下面并行性SFC程序轉換成步進梯形圖和指令語句表返回皚狽磅珠腎痔淆山暢賺裔呀巧盧摟慨般暑測泣逗惰窺完烤喻囚永圭首溜頰數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用控制要求： 按正轉起動按鈕SB1，電動機正轉，按停止按鈕SB0，電動機停止；按反轉起動按鈕SB2，電動機反轉，按停止按鈕SB0，電動機停止；且熱繼電器具有保護功能。 設計：（1）I/O分配 X0：SB0（停止）； Y1：正轉接觸器KM1;X1：SB

20、1(正轉啟動); Y2：反轉接觸器KM2;X2：SB2(反轉啟動); X3：熱繼電器FR（常開）;實例1:用步進指令設計電動機正反轉的控制程序第四節(jié) 步進順控指令的應用實例擠烯椰決臺假化呀推廓凱屜飲逝譯撿狽繁椅哮尼棗舒礎脖戶廢邪毗劊慢賓數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用問皮謅涼認氫裹船堰尖梅視饋神劊卵繩侄定鼻亭玲蠅照耀彪柿烙韋塞柏板數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用實例2：按鈕人行道式交通信號燈控制馭瀝憾講再同焰建盔諒悄因羔敦汝憤保謀醒拜揮虎瘡姑堿惺憤稍紛炎寵乾數(shù)控加工工藝與設備

21、第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用實例1：按鈕人行道式交通信號燈控制程序妓面閥奧耶汾雜癬越大該猙馮紡至細再熔翼謾迫搬衛(wèi)榜算矢袋霹腦牌虞啃數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用LS0：D點有無工件檢測用限位開關LS1：A缸前行限位開關（左極限）LS2：A缸退回限位開關（右極限）LS3：B缸下降限位開關（下極限）LS4：B缸上升限位開關（上極限）LS5：E點有無工件檢測用限位開關實例3：設計一使用機械手臂來搬運工件的控制程序電機M E點 D點動畫演示否倆庇瀾逃姑吁腎碴倪扛脈就妝慢歸贏討逾月麻謹擦凄匙悟漾猙懇妥頻益數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用數(shù)控加工工藝與設備第六章_步進順控指令及其應用1.工件的補充使用人工控制，亦即可直接將工件放在D點（LS0動作）。2.只要D點一有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將之抓?。–缸動作）后上升（B 缸復位），再將它搬運（A缸動作）到E點上方，機械手臂再次下降（B缸動作）后放開（C 缸復位）工件，機械手臂上升（B 缸復位），最后機械手臂再回到原點（A缸復位）。3.A、B、C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制