1400機器人技術(shù)及應(yīng)用-國家開放大學(xué)2022年1月（2021秋）期末考試真題-開放本科

1、 試卷代號：1400國家開放大學(xué)2021年秋季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機器人技術(shù)及應(yīng)用 試題2022年1月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）1.機器人的機械本體機構(gòu)基本上分為( )類。A.1B.2C.3D.42.以下使用了曲柄滑塊機構(gòu)的是( )。A.半步行輪和棘爪式車輪B.全向輪、變形車輪C.全向輪、半步行輪D.全向輪、棘爪式車輪3.連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前( )的主流設(shè)計。A.掃地機器人B.音樂機器人C.水下機器人D.星球探測機器人4.相對而言，混合式移動機器人的( )。A.自由度偏多、重量比較大B.自由度偏多、重量比較小C.自由度偏少、重量比較大D.自由度偏少、重量比較小5.設(shè)平面

2、機構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N，在未用運動副連接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總數(shù)為( )。A.NB.2NC.3ND.4N6.如圖所示為圓柱面坐標型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機械臂在空間中具有( )。A.2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能B.2個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能C.1個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能D.3個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能7.在響應(yīng)快、載荷大的伺服系統(tǒng)中往往采用( )，原因是其輸出力與質(zhì)量比最大。A.液壓驅(qū)動B.氣壓驅(qū)動C.電氣驅(qū)動D.氣動驅(qū)動8.運動副符號代表的含義是( )。A.轉(zhuǎn)動副B.移動副C.球面副D.平面副9.運動副符號代

3、表的含義是( )。A.轉(zhuǎn)動副B.移動副C.圓柱副D.螺旋副10.直流伺服電機廣泛應(yīng)用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為( )。A.10006000WB.100W6000WC.1600WD.16W11.( )常用來傳遞兩交錯軸之間的運動和動力，相比齒輪減速器，它具有更大的輸出轉(zhuǎn)矩。A.齒輪減速器B.蝸輪蝸桿減速器C.行星齒輪減速器D.復(fù)合減速器12.如圖所示是一種( )。A.輪式機器人B.腿式機器人C.變形輪機器人D.履帶式機器人13.如圖所示為履帶機器人的( )。A.發(fā)射裝置B.偵察裝置C.控制裝置D.越障裝置14.下圖是( )減速器。A.齒輪減速器B.蝸輪蝸桿減速器C.行

4、星齒輪減速器D.復(fù)合減速器15.水下機器人屬于以下( )。A.履帶機器人B.特種機器人C.腿式機器人D.球形機器人二、判斷題（每小題2分，共30分）16.為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進行聯(lián)系與應(yīng)答，機器人還應(yīng)有各種通信接口和人機通信裝置。( )17.觸覺傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器。( )18.機器人只有一種基本運動方式，即連續(xù)運動。( )19.Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設(shè)備。( )20.對于機械臂的設(shè)計方法主要包括為2點，即機構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。( )21.球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動

5、裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。( )22.兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副稱為移動副。( )23.液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應(yīng)用最為廣泛。( )24.直線電機散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負荷。( )25.增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術(shù)中對增量編碼器的使用更加廣泛。( )26.外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機器人。( )27.機器人機械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機器人是基于開環(huán)控制原理進行的。( )28.所謂特種機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。( )29.機構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。( )30.變形輪機器人遇到障礙時，可以通過控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大地增加了機器人的越障能力。( )三、綜合題（共25分）31.設(shè)計一個含有1個轉(zhuǎn)動