步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)以及工作原理

1、關(guān)于步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理第一張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月以反應(yīng)式為例說明步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理通常按勵(lì)磁方式分為三大類：1）反應(yīng)式： 轉(zhuǎn)子為軟磁材料，無繞組，定、轉(zhuǎn)子開小齒、步距角小。2）永磁式： 轉(zhuǎn)子為永磁材料，轉(zhuǎn)子的極數(shù)=每相定子極數(shù)，不開小齒，步距角較大，力矩較大3）永磁感應(yīng)(混合式)： 轉(zhuǎn)子為永磁式、兩段，開小齒，轉(zhuǎn)矩大、動(dòng)態(tài)性能好、步距角小，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類第二張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月 步進(jìn)電機(jī)主要由兩部分構(gòu)成：定子和轉(zhuǎn)子，它們均由磁性材料構(gòu)成。以三相為例其定子和轉(zhuǎn)子上分別有六個(gè)、四個(gè)磁極 。定子轉(zhuǎn)子定子繞組13.7.1 步進(jìn)

2、電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖第三張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)第四張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月第五張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月定子的六個(gè)磁極上有控制繞組，兩個(gè)相對(duì)的磁極組成一相。注意：這里的相和三相交流電中的“相”的概念不同。步進(jìn)機(jī)通的是直流電脈沖，這主要是指線路的聯(lián)接和組數(shù)的區(qū)別。ABC定子轉(zhuǎn)子IAIBIC第六張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月13.7.2 工作原理 三相步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等。一、三相單三拍（1）三相繞組聯(lián)接方式：Y 型（2）三相繞組中的通電順序?yàn)椋篈 相 B 相 C

3、相第七張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月（3）工作過程 A 相通電，A 方向的磁通經(jīng)轉(zhuǎn)子形成閉合回路。若轉(zhuǎn)子和磁場(chǎng)軸線方向原有一定角度，則在磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子被磁化，吸引轉(zhuǎn)子，使轉(zhuǎn)子的位置力圖使通電相磁路的磁阻最小，使轉(zhuǎn)、定子的齒對(duì)齊停止轉(zhuǎn)動(dòng)。A 相通電使轉(zhuǎn)子1、3齒和 AA 對(duì)齊。CABBCA3412A相通電第八張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月CABBCA3412B相通電1C342CABBAC相通電第九張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月 這種工作方式，因三相繞組中每次只有一相通電，而且，一個(gè)循環(huán)周期共包括三個(gè)脈沖，所以稱三相單三拍。三相單三拍的特點(diǎn)：（1）每來一個(gè)電

4、脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過 30。此角稱為步距角，用S表示。（2）轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變轉(zhuǎn)向。 反轉(zhuǎn)： A 相 C 相 B 相 A 相 B 相 C 相正轉(zhuǎn)：第十張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月二、三相單雙六拍三相繞組的通電順序?yàn)椋?AABBBCCCAA 共六拍。工作過程：A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒和A相對(duì)齊。CABBCA3412第十一張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月所以轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁拉力平衡的位置上。相對(duì)AA 通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了15。（1）BB 磁場(chǎng)對(duì) 2、4 齒有磁拉力，該拉力使 轉(zhuǎn)子順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。A、B相同時(shí)通電（2）AA 磁場(chǎng)繼續(xù)對(duì)1、3齒有拉力。C

5、ABBCA3412第十二張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月總之，每個(gè)循環(huán)周期，有六種通電狀態(tài)，所以稱為三相六拍，步距角為15。CABBCA3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相對(duì)齊，又轉(zhuǎn)了15。13.7 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)第十三張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月三、三相雙三拍三相繞組的通電順序?yàn)椋?AB BC CA AB 共三拍。AB通電CABBCA3412CABBCA3412BC通電13.7 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)第十四張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月以上三種工作方式，三相雙三拍和三相單雙六拍較三相單三拍穩(wěn)定，因此較常采用。 工作方式為三相雙三拍時(shí)，每通入一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子也是轉(zhuǎn)30，即

6、S = 30。CA通電CABBCA341213.7 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)第十五張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月小步距角的步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 實(shí)際采用的步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3度和1.5 度，步距角越小，機(jī)加工的精度越高。為產(chǎn)生小步距角，定、轉(zhuǎn)子都做成多齒的，圖中轉(zhuǎn)子40個(gè)齒，定子仍是 6個(gè)磁極，但每個(gè)磁極上也有五個(gè)齒。第十六張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月轉(zhuǎn)子的齒距等于360/ 40=9 ，齒寬、齒槽各4.5 。 為使轉(zhuǎn)、定子的齒對(duì)齊，定子磁極上的小齒，齒寬和齒槽和轉(zhuǎn)子相同。13.7 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)第十七張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月工作原理：假設(shè)是單三拍通電工作方式。（1）A 相通電

7、時(shí)，定子A 相的五個(gè)小齒和轉(zhuǎn)子對(duì)齊。此時(shí)，B 相和 A 相空間差120，含 120/9 = 齒13.7 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) A 相和 C 相差240，含240/ 9 = 個(gè)齒。所以，A 相的轉(zhuǎn)子、定子的五個(gè)小齒對(duì)齊時(shí)，B 相、C 相不能對(duì)齊，B相的轉(zhuǎn)子、定子相差 1/3 個(gè)齒（3），C相的轉(zhuǎn)子、定子相差2/3個(gè)齒（6）。第十八張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月若工作方式改為三相六拍，則每通一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn) 1.5 。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向仍由相序決定。同理，C 相通電再轉(zhuǎn)3 （2）A 相斷電、B 相通電后，轉(zhuǎn)子只需轉(zhuǎn)過1/3個(gè) 齒（3），使 B 相轉(zhuǎn)子、定子對(duì)齊。13.7 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)第十九張，

8、PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)1）步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)，每相繞組由專門的驅(qū)動(dòng)電源通過“環(huán)形分配器”按一定規(guī)律輪流通電。步進(jìn)電機(jī)輪流通電方式分配方式每一次循環(huán)所包含的通電狀態(tài)數(shù)拍數(shù)狀態(tài)數(shù)=相數(shù)單拍制分配方式 (如：三相單三拍、四相雙四拍)狀態(tài)數(shù)=相數(shù)的兩倍雙拍制分配方式 (如：三相六拍、四相八拍)通電脈沖頻率拍數(shù)第二十張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月步進(jìn)機(jī)通過一個(gè)電脈沖轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度,稱為步距角。N:一個(gè)周期的運(yùn)行拍數(shù)Zr：轉(zhuǎn)子齒數(shù)如：Zr=40 , N=3 時(shí)2) 步距角拍數(shù)：N=kmk=1 單拍制2 雙拍制m:相數(shù)第二十一張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月 3) 轉(zhuǎn)速每輸入一個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)過即轉(zhuǎn)過整個(gè)圓周的1/(ZrN）, 也就是1/(ZrN）轉(zhuǎn)因此每分鐘轉(zhuǎn)過的圓周數(shù)，即轉(zhuǎn)速為4)步進(jìn)電機(jī)具有自鎖能力當(dāng)控制脈沖停止輸入、而使最后一個(gè)脈沖控制的繞組繼續(xù)通電時(shí)，電機(jī)可以保持在固定位置。第二十二張，PPT共二十五頁，創(chuàng)作于2022年6月步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器的構(gòu)成1、對(duì)驅(qū)動(dòng)電源的基本要求1）驅(qū)動(dòng)電源的相數(shù)、通電方式和電壓、電流都 滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的需要；2）要滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率的要求；3）能最大限度地抑制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩；4）工作可靠，抗干擾能力強(qiáng)；5）成本低、效率高、安裝和維