環(huán)境控制第四講

1、有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)問(wèn)題 上述講述的有限拍設(shè)計(jì)方法只能保證采樣點(diǎn)上的誤差為零，不能保證采樣點(diǎn)之間的誤差為零，有限拍系統(tǒng)的輸出響應(yīng)在采樣點(diǎn)之間存在波紋。有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)原則 要求系統(tǒng)在典型輸入作用下，經(jīng)過(guò)盡可能少的采樣周期以后，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定；并且在采樣點(diǎn)之間沒(méi)有波紋。 1有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)2有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)有限拍隨動(dòng)系統(tǒng)3有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)4有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)單位階躍輸入5有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)6有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)單位速度輸入7有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)8有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)與有波紋設(shè)計(jì)間的不同點(diǎn)對(duì)于有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì) Gc(z)的零點(diǎn)全部包含HG(z)的零點(diǎn)對(duì)于有限拍有波紋設(shè)計(jì) Gc(z)的零點(diǎn)包含HG(z)單

2、位圓上（zi=1除外）和單位圓外的零點(diǎn)9有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)10有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)討論：上述有限拍無(wú)波紋系統(tǒng)輸入變?yōu)閱挝凰俣葧r(shí)11有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)12有限拍無(wú)波紋設(shè)計(jì)13有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)問(wèn)題 當(dāng)有限拍系統(tǒng)的輸入形式改變時(shí)，系統(tǒng)的性能指標(biāo)將變壞，如超調(diào)時(shí)間加長(zhǎng)、超調(diào)量加大、穩(wěn)態(tài)誤差增加。有限拍設(shè)計(jì)改進(jìn)方法換接程序方法折衷設(shè)計(jì)法最小均方差設(shè)計(jì)14有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)用換接程序來(lái)改善過(guò)渡過(guò)程15有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)用換接程序來(lái)改善過(guò)渡過(guò)程16有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)有限拍控制換接子程序的流程圖17有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)折衷設(shè)計(jì)方法18有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)最小均方誤差設(shè)計(jì)方法19有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)金屬材料的熱處理 要求設(shè)計(jì)的跟蹤系統(tǒng)在階躍輸入或速度輸入時(shí)，調(diào)節(jié)時(shí)間和超調(diào)量都比較小，穩(wěn)態(tài)誤差為零。最小均方誤差設(shè)計(jì)的性能指標(biāo) 誤差的平方和最小 20有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)最小均方誤差設(shè)計(jì)方法21有限拍設(shè)計(jì)的改進(jìn)22擾動(dòng)系統(tǒng)的有限拍設(shè)計(jì)23擾動(dòng)系統(tǒng)的有限拍設(shè)計(jì)24擾動(dòng)系統(tǒng)的有限拍設(shè)計(jì)25擾動(dòng)系統(tǒng)的有限拍設(shè)計(jì)26有限拍設(shè)計(jì)小結(jié)有效拍設(shè)計(jì)的目標(biāo)是調(diào)節(jié)時(shí)間最短為設(shè)計(jì)出穩(wěn)定、可實(shí)現(xiàn)的有限拍調(diào)節(jié)器，必須依據(jù)輸入型式、廣義對(duì)象特性及對(duì)波紋的要求，合理選擇閉環(huán)傳遞