中國雷達(dá)傳感器行業(yè)概覽

1、中國雷達(dá)傳感器行業(yè)概覽技術(shù)創(chuàng)新，變革未來雷達(dá)傳感器是為汽車提供環(huán)境感知、規(guī)劃決策的智能傳感器，其核心原理為通過發(fā)射微波、聲波或激光并接受回波來進(jìn)行物體探 測，是自動(dòng)駕駛的核心傳感器，起到無人駕駛汽車“眼睛”的作用。受益于中國雷達(dá)傳感器在汽車行業(yè)裝配數(shù)量的提升，2014-2018 年，中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計(jì)）從36.1億元人民幣增長至71.5億元人民幣，年復(fù)合增長率為18.6%。在國家政 策大力支持和自動(dòng)駕駛需求上升的拉動(dòng)下，雷達(dá)傳感器在汽車中的滲透率繼續(xù)上升，中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模增速將上升至 29.4%，預(yù)計(jì)2023年市場規(guī)模將達(dá)到259.1億元。利潤驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)開發(fā)毫

2、米波雷達(dá)產(chǎn)品根據(jù)產(chǎn)品生命周期理論，本報(bào)告從購買者、售價(jià)、凈利率、競爭對手和行業(yè)規(guī)模等指標(biāo)方面對中國雷達(dá)傳感器行業(yè)進(jìn)行產(chǎn)品生命周期階 段劃分，其中超聲波雷達(dá)接近衰退期，毫米波雷達(dá)產(chǎn)品整體處于成長期，激光雷達(dá)處于導(dǎo)入期。利潤驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)往盈利空間更大、市 場競爭更寬松的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品發(fā)展，毫米波雷達(dá)是現(xiàn)階段，也將在未來較長時(shí)間內(nèi)，成為最主流的雷達(dá)傳感器產(chǎn)品。中國雷達(dá)傳感器行業(yè)將于2025年步入L3高速階段中國超聲波雷達(dá)和24GHz毫米波雷達(dá)的爆發(fā)期已過，77GHz毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)將迎來爆發(fā)式增長?？傮w而言，中國將于2020年實(shí)現(xiàn) L2.5量產(chǎn)，于2021年初步實(shí)現(xiàn)L3低速量產(chǎn)，到2025年，中

3、國將實(shí)現(xiàn)L3低速大規(guī)模應(yīng)用，L3高速也將逐步發(fā)展起來。多種類傳感器融合是行業(yè)技術(shù)趨勢超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)三種雷達(dá)傳感器各有優(yōu)缺點(diǎn)，單類型的雷達(dá)傳感器無法適應(yīng)因汽車自動(dòng)駕駛等級持續(xù)上升而對感知 精度、反應(yīng)時(shí)間等性能提出的更高要求，融合成為雷達(dá)傳感器行業(yè)發(fā)展的重要趨勢。企業(yè)推薦：輔易航、行易道、北科天繪概覽摘要目錄（1/2）名詞解釋-07中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場綜述-10定義及分類-10核心技術(shù)原理-11性能及市場化進(jìn)程對比分析-13關(guān)鍵數(shù)據(jù)對比-14產(chǎn)品生命周期分析-15行業(yè)市場規(guī)模-16中國雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析-17上游分析-18中游分析-19下游分析-20銷售及商業(yè)模式分析-2

4、1中國雷達(dá)傳感器行業(yè)政策分析-22中國智能汽車相關(guān)政策-22中國ADAS標(biāo)準(zhǔn)-23中國雷達(dá)傳感器行業(yè)驅(qū)動(dòng)因素分析-24自動(dòng)駕駛拉動(dòng)雷達(dá)傳感器需求量上升-24中國雷達(dá)傳感器行業(yè)發(fā)展趨勢分析-25行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與節(jié)奏預(yù)測-25目錄（2/2）多種類型傳感器融合-26行業(yè)降價(jià)空間預(yù)測-28中國雷達(dá)傳感器行業(yè)競爭格局分析-29行業(yè)競爭格局分析-29主要企業(yè)介紹-30主要廠商發(fā)展技術(shù)對比-31行業(yè)投融資情況分析-33中國雷達(dá)傳感器行業(yè)投資企業(yè)推薦-34超聲波雷達(dá)投資企業(yè)推薦輔易航-34毫米波雷達(dá)投資企業(yè)推薦行易道-36激光雷達(dá)投資企業(yè)推薦北科天繪-38中國雷達(dá)傳感器行業(yè)投資風(fēng)險(xiǎn)分析-40方法論-41法律聲明

5、-42超聲波雷達(dá)：利用超聲波測算距離的雷達(dá)傳感器裝置，通過發(fā)射、接收40kHz、48kHz或58kHz頻率的毫米波，根據(jù)時(shí)間差測算出障礙物距離，當(dāng)距離過近時(shí)觸發(fā)報(bào)警裝 置發(fā)出警報(bào)聲以提醒司機(jī)。毫米波雷達(dá)：一種使用天線發(fā)射波長1-10mm、頻率24-300GHz的毫米波作為放射波的雷達(dá)傳感器。毫米波雷達(dá)通過處理目標(biāo)反射信號獲取汽車與其他物體相對距離、 相對速度、角度及運(yùn)動(dòng)方向等物理環(huán)境信息。激光雷達(dá)：通過分析發(fā)射及接收激光束的時(shí)間差計(jì)算障礙物距離的雷達(dá)傳感器。TOF：時(shí)間飛行法（Time of Flight），通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光信號，用傳感器接收從物體返回的光，通過分析光的往返飛行時(shí)間來測量目

6、標(biāo)物距離。FMCW：調(diào)頻連續(xù)波（Frequency Modulated Continuous Wave），接收的回波頻率與發(fā)射的頻率變化規(guī)律相同的連續(xù)聲波，可根據(jù)首發(fā)毫米波之間的頻率差來確定目 標(biāo)的位置及相對速度。介電常數(shù)：又稱誘電率，介質(zhì)在外加電場時(shí)會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電荷而削弱電場，原外加電場（真空中）與最終介質(zhì)中電場比值即為介電常數(shù)。多普勒效應(yīng)：當(dāng)聲音、光和無線電波等振動(dòng)源與觀測者以相對速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，觀測者所收到的振動(dòng)頻率與振動(dòng)源所發(fā)出的頻率不同，當(dāng)觀測者靠近雷達(dá)天線時(shí)，反射信號 頻率將高于發(fā)射信號頻率。帶寬：在單位時(shí)間（一般指的是1秒鐘）內(nèi)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量。生命周期理論：根據(jù)生命周期理論，產(chǎn)品發(fā)展可按

7、其售價(jià)、毛利潤、市場增長情況等特征劃分為初創(chuàng)期、成長期、成熟期、衰退期四個(gè)階段。AEC-Q100：美國工程委員會(huì)組織制定的車用可靠性測試標(biāo)準(zhǔn)，是電子及芯片企業(yè)進(jìn)入國際整車廠的重要憑證，目前國際大廠已制定車用安全性標(biāo)準(zhǔn)ISO26262，AEC- Q100是通過該標(biāo)準(zhǔn)的基本要求。MCU：微控制單元（Microcontroller Unit），是把中央處理器（Central Process Unit)的頻率與規(guī)格做適當(dāng)縮減，并將內(nèi)存（Memory）、計(jì)數(shù)器（Timer）、USB、A/D 轉(zhuǎn)換、UART、PLC、DMA等周邊接口整合在單一芯片上的控制器。DSP：數(shù)字信號處理器（Difital Sign

8、al Processor），能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)字信號處理技術(shù)的專用集成電路，具備完整的指令系統(tǒng)，可同時(shí)處理大量信息。FPGA：現(xiàn)場可編程門陣列（Field Programmable Gate Array），一種半定制繼承電路，解決了定制電路靈活性不足問題，克服了原有可編程門陣列電路數(shù)有限的缺點(diǎn)。7名詞解釋（1/3）MMIC：單片微波集成電路（Monolithic Microwave Integrated Circuit），使用半導(dǎo)體工藝制造無源和有源元器件的集成電路，可應(yīng)用于微波及毫米波頻段，相比HMIC， MMIC集成度高、成本低且成品率高，更適合大規(guī)模生產(chǎn)。ADC：模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器（Analog-t

9、o-Digital Converter），將模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號的芯片。PCB：印制電路板（Printed Circuit Board），又稱印刷線路板，電子元器件的支撐體，是電子元器件電氣連接的載體。EDA：電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化技術(shù)（Electronic Design Automation），以計(jì)算機(jī)為工具，設(shè)計(jì)者在軟件平臺(tái)上用硬件描述語言VerilogHDL完成設(shè)計(jì)文件，再由計(jì)算機(jī)自動(dòng)完成 邏輯編譯、化簡、分割、綜合、優(yōu)化、布局、布線和仿真，直至對特定目標(biāo)芯片完成適配編譯、邏輯映射和編程下載等工作。ADAS：先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance System）

10、，利用安裝在車輛上的傳感、通信、決策即執(zhí)行等裝置，檢測駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境并通過影像、燈光、聲音、觸覺提示/警告或者控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動(dòng)避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。FCW：前向碰撞預(yù)警（Forward Collision Warning），實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生前向碰撞時(shí)發(fā)出警示危險(xiǎn)的系統(tǒng)。AEB：自動(dòng)緊急制動(dòng)（Autonomous Emergency Brake ），可在檢測到存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)制動(dòng)或協(xié)助駕駛員制動(dòng)有效避撞或減輕碰撞傷害的主動(dòng)安全技術(shù)。BSW：盲區(qū)監(jiān)視（Blind Spot Warning），也叫盲區(qū)檢測（Blind Spot

11、Detection），實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員視野盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信 息的系統(tǒng)。LCA：變道輔助系統(tǒng)（Lane Change Assist），通過雷達(dá)、攝像頭等傳感器，對車輛相鄰兩側(cè)車道及后方進(jìn)行探測獲取車輛側(cè)方及后方物體的運(yùn)動(dòng)信息，并結(jié)合當(dāng)前車輛 的狀態(tài)進(jìn)行判斷，最終以聲、光等方式提醒駕駛員，讓駕駛員掌握最佳變道時(shí)機(jī)的系統(tǒng)。ACC：自適應(yīng)巡航控制（Adaptive Cruise Control），實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等引起的駕 駛環(huán)境變化。LKA：車道保持輔助（Lane Keeping Assis

12、t），實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛與車道邊線的相對位置，持續(xù)或在必要情況下控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)，使車輛保持在原車道內(nèi)行駛的系統(tǒng)。RCW：后向碰撞預(yù)警（Rear Collision Warning），實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛后方環(huán)境，并在可能發(fā)生后方碰撞時(shí)發(fā)出警示危險(xiǎn)的系統(tǒng)。8名詞解釋（2/3）SAE：國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（Society of Automotive Engineers），是一個(gè)汽車學(xué)會(huì)和航空學(xué)會(huì)，在全球范圍內(nèi)擁有超過 145,000 名會(huì)員，是全球最大的汽車工程學(xué)術(shù) 組織。自動(dòng)駕駛分級L1-L5：美國汽車工程協(xié)會(huì)和美國高速公路安全管理局共同推出的自動(dòng)駕駛等級標(biāo)準(zhǔn)。L0指由人全權(quán)駕駛的無自動(dòng)化汽車，可輔助警告和

13、保護(hù)系統(tǒng)，L1指 提供方向盤或加減速輔助功能的駕駛支援汽車，L2指部分自動(dòng)化汽車，L3指有條件自動(dòng)化汽車，L4指高度自動(dòng)化汽車，L5指完全自動(dòng)化汽車。其中，L1-L3處于ADAS階 段，L4處于ADAS+V2X階段，L5處于完全自動(dòng)駕駛階段。OEM：原始設(shè)備制造商（Original Equipment Manufacturer），又稱主機(jī)廠，掌握核心技術(shù)但將產(chǎn)品制造和生產(chǎn)任務(wù)通過合同訂購方式委托其他同類產(chǎn)品廠家生產(chǎn)的品 牌生產(chǎn)企業(yè)。9名詞解釋（3/3）來源：汽車之家，電裝官網(wǎng)，北科天繪官網(wǎng)，編輯整理雷達(dá)傳感器定義及分類雷達(dá)傳感器定義及分類在自動(dòng)駕駛汽車的技術(shù)發(fā)展過程中，汽車對周邊環(huán)境的感知與理

14、解，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基本前提。 傳感器是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，只有準(zhǔn)確及時(shí)地感知車輛周圍的道路、其它駕駛主體、行人等信 息，自動(dòng)駕駛汽車的駕駛行為才會(huì)有可靠的決策依據(jù)。根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB7665-87，傳感器是能感受規(guī)定的被測量信息并按照一定規(guī)律（數(shù)學(xué)函數(shù)法則） 轉(zhuǎn)換成可用信號的器件或裝置。雷達(dá)傳感器是為汽車提供環(huán)境感知、規(guī)劃決策的智能傳感器，其 核心原理為通過發(fā)射微波、聲波或激光并接受回波來進(jìn)行物體探測，是自動(dòng)駕駛的核心傳感器， 起到無人駕駛汽車“眼睛”的作用，為無人駕駛提供安全保障。其中，用于環(huán)境感知的主流雷達(dá)傳超聲波雷達(dá)超聲波雷達(dá)是通過接收超聲波回波的 時(shí)間計(jì)算障礙物距離的雷達(dá)，超聲波 在高

15、速運(yùn)行情況下具備局限性，因而 只適用于低速測距場景，如倒車預(yù)警。激光雷達(dá)激光雷達(dá)是利用激光器發(fā)出的激光來探 測目標(biāo)的位置、速度、高度、距離和形 狀的裝置，以光粒子發(fā)射為主要方法， 采用多個(gè)激光發(fā)射器和接收器建立三維 點(diǎn)云圖，從而達(dá)到實(shí)時(shí)進(jìn)行環(huán)境感知的 目的。感器包括超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)三種。超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)原理介紹毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)利用發(fā)射出的毫米波回波 來探測障礙物的距離、速度和角度， 毫米波的波束呈現(xiàn)錐狀，探測角度大， 是L2階段應(yīng)用最為廣泛的雷達(dá)傳感器。頻率增大，分辨率增加攝像頭50Hz-20KHz10超聲波雷達(dá)40、48、58KHz激光雷達(dá)10-240KH

16、z毫米波雷達(dá)30-300GHz汽車?yán)走_(dá)傳感器的頻率變化圖譜波長變長，穿透力增加雷達(dá)傳感器核心技術(shù)原理（1/2）超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)多運(yùn)用TOF技術(shù)進(jìn)行障 礙物體距離探測。探測原理：雷達(dá)傳感器檢測超聲波或激光脈 沖到達(dá)探測物體表面并返回所需要的時(shí)間。 所得的時(shí)間乘上超聲波或激光在空氣中的傳播速度再除以2即可獲得探測物體的相對距離。雷達(dá)傳感器通過發(fā)射器發(fā)射超聲波、毫米波、激光脈沖，當(dāng)發(fā)射波到達(dá)探測目標(biāo)時(shí)，由于介電常數(shù)（氣相、液體或固體 表面）的變化而導(dǎo)致阻抗發(fā)生變化，發(fā)射波被反射。雷達(dá)傳感器可根據(jù)發(fā)射波和反射波的發(fā)送接收時(shí)間差或頻率差計(jì)算 出探測物體的相對位置和距離。雷達(dá)傳感器的距離探測技術(shù)主要有

17、TOF技術(shù)和FMCW技術(shù)兩種：距離探測技術(shù)分析毫米波雷達(dá)多運(yùn)用FMCW技術(shù)進(jìn)行障礙物體距 離探測，部分固態(tài)激光雷達(dá)也采用該方法。探測原理：利用發(fā)射和回波信號之間的頻率 差來確定目標(biāo)的距離。將發(fā)射波與反射波的 頻率進(jìn)行比較，通過頻率之差即可得到毫米 波或激光到達(dá)探測物體表面的相對距離。TOF技術(shù)適用于超聲 波雷達(dá)/激光 雷達(dá)FMCW技術(shù)適用于毫米 波雷達(dá)/激光 雷達(dá)發(fā)射波反射波相對距離 = 發(fā)收時(shí)間差 超聲波 或激光傳播速度 2超 聲 波 雷 達(dá)監(jiān) 測 目 標(biāo)備注：此處僅為超聲波雷達(dá)示意圖，激光雷達(dá)波形 為直線，但兩者原理相同TOF技術(shù)距離探測原理示意圖FMCW技術(shù)距離探測原理示意圖相對距離 =

18、 毫米波速度 調(diào)制信號周 期 發(fā)射信號與反射信號頻率差 4 倍的調(diào)制帶寬頻率時(shí)間調(diào)制帶寬調(diào)制信號周期 時(shí)間差頻率差發(fā)射 反射 信號 信號總體而言，F(xiàn)MCW技術(shù)抗干擾能力極強(qiáng)，且工作距離超過車載指標(biāo)，距離探測效果好于TOF技術(shù)。來源：編輯整理11雷達(dá)傳感器核心技術(shù)原理（2/2）發(fā)射波反射波發(fā)射天 接收天 接收天 線TX線RX1線RX2幾何距離d相位差b監(jiān)測目標(biāo)方位角=arctan d速度、角度探測技術(shù)分析速度探測三維成像技術(shù)分析探測原理：激光雷達(dá)的掃描裝置通過發(fā)射多線激光，并控制雷達(dá)光軸指向不同方向，依次測量目 標(biāo)上各點(diǎn)的距離，同時(shí)記錄光束指向的方位-俯仰角，得到目標(biāo)的距離-角度-角度圖像（ra

19、ng- angle-angle），又稱為三維圖像。目前，可用于激光雷達(dá)系統(tǒng)的掃描方式中較為成熟的是機(jī)械式掃描，主要有擺鏡掃描、萬向節(jié)掃描、 轉(zhuǎn)鏡掃描、雙光楔掃描等類型，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏡面轉(zhuǎn)動(dòng)，并利用幾何光學(xué)的原理實(shí)現(xiàn)光束的偏轉(zhuǎn)，具 有大掃描視場和高掃描效率，是近些年最常見、應(yīng)用最廣泛也是最成熟的成像激光雷達(dá)掃描方式。此激光雷達(dá)三維成像技術(shù)原理示意圖根據(jù)多普勒效應(yīng)，微波的頻率 變化與其運(yùn)行速度緊密相關(guān)， 當(dāng)傳感器發(fā)出安全距離警告時(shí)， 若監(jiān)測目標(biāo)出現(xiàn)減速情況，或 自身載體出現(xiàn)加速情況時(shí)，反 射波頻率將變高。因此，通過 接收時(shí)間和頻率的變化，毫米 波雷達(dá)/部分固態(tài)激光雷達(dá)可檢 測出與目標(biāo)之間的相對距離

20、及 相對速度。角度檢測雷達(dá)傳感器角度檢測技術(shù)原理監(jiān)測目標(biāo)利用天線的方向性，雷達(dá)天線將 電磁能量匯集在窄波束內(nèi)，當(dāng)天 線波束對準(zhǔn)目標(biāo)時(shí)，回波信號最 強(qiáng)，根據(jù)接收回波最強(qiáng)時(shí)的天線 波束指向，就可確定目標(biāo)的方向。 毫米波雷達(dá)可根據(jù)并列接收天線 的幾何距離d、同一檢測目標(biāo)反射波相位差b計(jì)算出被監(jiān)測目標(biāo) 的方位角，從而進(jìn)行角度檢測以 確定物體具體方位。除探測相對距離外，毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)還可探測物體的相對速度、相對角度?；谔綔y物體的相對位置、相對速度、相對角度， 雷達(dá)傳感器可在算法和決策平臺(tái)的輔助下實(shí)現(xiàn)如盲點(diǎn)檢測、緊急制動(dòng)等功能。激光雷達(dá)可形成被探測物體的三維點(diǎn)圖，實(shí)時(shí)感知環(huán)境。雷達(dá)傳感器速度探測原

21、理示意圖目標(biāo)速度 = 波長 多普勒頻率fd 2波長變 長，頻 率降低波長變 短，頻 率升高速度變快激 光 雷 達(dá)俯仰分 布側(cè)高 度水平掃描角度成像效果激光信號 測距離YX多線激光外，MEMS、OPA等固態(tài)掃描方式逐漸興起，可克服現(xiàn)有激光雷達(dá)體積大的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)小型化。來源：編輯整理12Z中國雷達(dá)傳感器性能及市場化進(jìn)程對比分析遠(yuǎn)距離探測分辨范圍探測精度成像能力成本尺寸檢測速度受天氣影響雷達(dá)傳感器性能對比近距離探測 543210、比 兩雷達(dá)傳感器性能對比超聲波雷達(dá)在近距離探測、成本和尺寸方面具備優(yōu)勢，但遠(yuǎn)距離探測、分辨范圍 探測精度、成像能力及檢測速度等性能方面表現(xiàn)較差，適用于泊車場景。毫米波雷

22、達(dá)在各指標(biāo)的表現(xiàn)均衡，具備全天時(shí)全天候工作能力，且價(jià)格適中，性 價(jià)最高，被廣泛應(yīng)用于盲區(qū)檢測、自適應(yīng)巡航等ADAS場景。激光雷達(dá)采用激光測距技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)三維環(huán)境建模，在成像能力方面遠(yuǎn)超出其他 種雷達(dá)傳感器，但其近距離探測能力和全天候工作能力較差，且存在尺寸巨大、成 本高昂的缺陷，多應(yīng)用于高等級自動(dòng)駕駛?cè)鏛4級汽車上。雷達(dá)傳感器市場化進(jìn)程對比超聲波雷達(dá)：截至2018年年底，其在中國市場的滲透率已達(dá)到80%，且已基本實(shí)現(xiàn)國 產(chǎn)化，未來增長空間有限。毫米波雷達(dá)：2018年中國市場滲透率僅為18%，未來隨著自動(dòng)駕駛等級的提升，將在 2023年達(dá)到50%，增長空間巨大。激光雷達(dá)：高昂的成本（Velody

23、ne16線產(chǎn)品售價(jià)0.8萬美元，32線產(chǎn)品售價(jià)4萬美元， 64線產(chǎn)品約8萬美元）和漫長的交貨周期（Velodyne 64線產(chǎn)品生產(chǎn)周期為4-8周，32 線和16線為2-4周）限制了激光雷達(dá)的應(yīng)用，目前尚未車規(guī)級成熟量產(chǎn)方案。雷達(dá)傳感器應(yīng)用場景和發(fā)展現(xiàn)狀對比雷達(dá)傳感器價(jià)格探測距離優(yōu)勢應(yīng)用場景競爭格局中國市場化進(jìn)程超聲波雷達(dá)15-20美金0.1-3m成本低倒車預(yù)警、 自動(dòng)泊車壁壘不高，中國參與者 眾多，但在技術(shù)水平、 產(chǎn)品質(zhì)量上尚無與國際 Tier1企業(yè)競爭之力2018年滲透率達(dá) 到80%；基本已實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)毫米波雷達(dá)150-300美金200m全天時(shí) 全天候ACC、AEB、 FCW、BSW、 LCA等

24、博世、海拉、德爾福等 國際企業(yè)占據(jù)中國近90% 的市場份額，華域汽車、 森思泰克初步實(shí)現(xiàn) 77GHz雷達(dá)量產(chǎn)2018年滲透率僅 為18%；國產(chǎn)化率不足12%激光雷達(dá)8,000-80,000美金905-1,150m高精度高級別自動(dòng) 駕駛汽車一超（Velodyne）多強(qiáng)（Ibeo、Quanergy、北 科天繪、鐳神智能等企 業(yè)）的競爭格局高線數(shù)尚無車規(guī) 級成熟量產(chǎn)方案激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)來源：頭豹研究院編輯整理LeadLeo超聲波雷達(dá)：產(chǎn)品開發(fā)周期為12個(gè)月，中國內(nèi)資超聲波雷達(dá)企業(yè)的產(chǎn)品多為傳統(tǒng)倒車?yán)走_(dá)，其研發(fā)投入低，研發(fā)成本低于100萬元，而對于外資企業(yè)或合資企業(yè)而言，其產(chǎn) 品技術(shù)含量高

25、，研發(fā)成本在300-500萬元區(qū)間。超聲波雷達(dá)確定定點(diǎn)周期，即首次和某家主機(jī)廠合作的審核周期為1-3個(gè)月。因超聲波雷達(dá)價(jià)格低，認(rèn)證周期較短，其市場 滲透率極高，2018年中國汽車市場超聲波雷達(dá)的滲透率達(dá)80%。毫米波雷達(dá)：產(chǎn)品開發(fā)周期為18個(gè)月，研發(fā)費(fèi)用在400萬元左右，確定定點(diǎn)周期為6個(gè)月，2018年中國汽車市場毫米波雷達(dá)的滲透率18%，考慮到毫米波雷達(dá)極高的性價(jià)比， 隨著自動(dòng)駕駛汽車等級的提升，毫米波雷達(dá)滲透率和單車搭載數(shù)量將會(huì)隨之提升，預(yù)計(jì)2023年中國毫米波雷達(dá)滲透率將達(dá)到50%。激光雷達(dá)：開發(fā)周期長于18個(gè)月，定點(diǎn)周期根據(jù)激光雷達(dá)的種類而定，多長于6個(gè)月，產(chǎn)品生產(chǎn)周期位于2-10周區(qū)

26、間之間，一般線數(shù)越多耗費(fèi)的生產(chǎn)周期越長。以Valeo為例，其激光雷達(dá)產(chǎn)品從概念到量產(chǎn)，共耗費(fèi)了7年時(shí)間。激光雷達(dá)技術(shù)復(fù)雜，研發(fā)費(fèi)用在千萬元級別，高線束激光雷達(dá)甚至可達(dá)到億元級別。因價(jià)格昂貴，激光雷達(dá)在自動(dòng) 駕駛汽車的應(yīng)用量較小，2018年激光雷達(dá)在中國汽車市場的滲透率僅為1%，未來增長空間巨大。截至2019年12月，全球量產(chǎn)的車型中，僅有奧迪A8采用了激光雷達(dá)方案， 其余激光雷達(dá)尚無車規(guī)級量產(chǎn)方案。中國雷達(dá)傳感器關(guān)鍵數(shù)據(jù)對比開發(fā)新產(chǎn)品所耗費(fèi)的時(shí)間超聲波雷達(dá)12個(gè)月毫米波雷達(dá)18個(gè)月激光雷達(dá)18個(gè)月超聲波雷達(dá)，80%激光雷達(dá)，1%毫米波雷達(dá)，18%截至2018年年底，各雷達(dá)傳感器在中 國汽車行業(yè)

27、的滲透率首次和某家主機(jī)廠進(jìn)行合作時(shí)需耗費(fèi) 的審核時(shí)長超聲波雷達(dá)1-3個(gè)月毫米波雷達(dá)6個(gè)月激光雷達(dá)視情況而定，6個(gè)月中國超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)對比開發(fā)周期研發(fā)費(fèi)用定點(diǎn)周期中國汽車滲透率研發(fā)新雷達(dá)傳感器產(chǎn)品所耗費(fèi)的成本， 包括人力成本和設(shè)施驗(yàn)證成本400萬元千萬元級別來源：編輯整理14超聲波 雷達(dá)100-500萬元毫米波 雷達(dá)激光 雷達(dá)雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)對比中國雷達(dá)傳感器產(chǎn)品生命周期分析本報(bào)告根據(jù)產(chǎn)品生命周期理論，從購買者、售價(jià)、凈利率、競爭對手和行業(yè)規(guī)模等指標(biāo)對中國雷達(dá)傳感器行業(yè)進(jìn)行產(chǎn)品生命周期階段劃分：毫米波雷達(dá)售價(jià)較高、凈利率高（20%- 30%），市場滲透率僅18%，生產(chǎn)企業(yè)積極

28、擴(kuò)大生產(chǎn)，市場處于快速增長階段，產(chǎn)品整體處于成長期超聲波雷達(dá)售價(jià)低（僅15-20美金）， 市場滲透率達(dá)80%，購買者眾多，但行 業(yè)競爭激烈、產(chǎn)品凈利率低（10%）， 行業(yè)規(guī)模增長放緩，產(chǎn)品接近衰退期利潤驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)開發(fā)盈利空間更大、 市場競爭更寬松的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品毫米波雷達(dá)在現(xiàn)階段以及未來較長時(shí)間內(nèi)，均將是中 國最主流的雷達(dá)傳感器產(chǎn)品激光雷達(dá)售價(jià)最高（上萬美金），具備 生產(chǎn)能力的競爭者少，行業(yè)規(guī)模小，產(chǎn) 品仍處于導(dǎo)入期中國雷達(dá)傳感器產(chǎn)品及其生命周期，截至2019年12月導(dǎo)入期成長期衰退期行業(yè)規(guī)模時(shí)間毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)激光雷達(dá)VSVS成熟期售價(jià)15-20美金/臺(tái)研發(fā)成本過高，凈利率低 甚至為負(fù)

29、凈利率20%-30%10%競爭者少競爭對手行業(yè)競爭者增加競爭激烈，將逐漸洗牌小行業(yè)規(guī)?？焖僭龃笤鲩L放緩購買者多，絕大部分整車廠少，互聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)駕駛企業(yè)、中，互聯(lián)網(wǎng)駕駛企業(yè)、部部分商用車企業(yè)分商用車及乘用車整車廠 8,000-80,000美金/臺(tái)150-300美金/臺(tái)來源：編輯整理15中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模43.446.551.762.00.035.31.537.57.814.523.539.469.3111.5137.4171.01.84.56.717.426.136.10.840.01.053.062.62.571.53.290.5127.7175.58.9213.2259.1050100

30、1502002503002023E億元45.544.9201420152016201720182019E2020E超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)55.158.42021E2022E總市場規(guī)模2014-2018年18.6%2018-2023年預(yù)測29.4%中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計(jì)），2014-2023年預(yù)測中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模年復(fù)合增長率汽車是雷達(dá)傳感器應(yīng)用占比最大的下游應(yīng)用領(lǐng)域，超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)傳感器在汽車應(yīng)用占比均超過80.0%。根據(jù)中汽協(xié)數(shù)據(jù)，2014-2018年，中國汽車產(chǎn)量由2,372.5萬 輛上升至2,781.8萬輛，年復(fù)合增長率為4.1%，是全球最大的汽車

31、市場。與此同時(shí)，消費(fèi)者對汽車安全性要求和智能駕駛需求的提升，推動(dòng)雷達(dá)傳感器需求量上漲。其中，超 聲波雷達(dá)裝載量平均增長幅度達(dá)到17.7%，毫米波雷達(dá)裝載量也從2015年的12.3萬件激增至2018年的500.7萬件，年復(fù)合增長率達(dá)到244.0%。受益于中國雷達(dá)傳感器在汽車行業(yè) 裝配數(shù)量的提升，以及交通、無人機(jī)、機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展，2014-2018年，中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計(jì)）從36.1億元人民幣增長至71.5億元人民幣，年復(fù)合增長率為18.6%。預(yù)計(jì)2018年至2023年中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模年復(fù)合增長率將達(dá) 到29.4%，超過2014-2018年年復(fù)合增長率，主要原因有下

32、：在國家智能汽車相關(guān)政策大力支持下，雷達(dá)傳感器行業(yè)迎 來發(fā)展良機(jī)自動(dòng)駕駛需求上升，拉動(dòng)雷達(dá)傳感器在汽車中的滲透率繼續(xù)上 升，其中，毫米波雷達(dá)將成為增長主力兩因素疊加推動(dòng)中國雷達(dá)傳感器行業(yè)市場規(guī)模增長，預(yù)計(jì)2023年市場規(guī)模將達(dá)到259.1億元。50.0% 56.3%71.2%63.3%80.0% 83.2% 86.5%90.0%0.0%0.5%4.0%18.0% 20.0%10.0%25.0% 32.0%40.0%50.0%0.0%1.0% 3.0%5.0%6.0%8.0%10.0%120%100%80%60%40%20%0%2014 2015 2016 2017 2018 2019E2020

33、E2021E2022E2023E超聲波雷達(dá)滲透率毫米波雷達(dá)滲透率激光雷達(dá)滲透率中國雷達(dá)傳感器市場滲透率，2014-2023年預(yù)測93.6% 98.0%來源：編輯整理16中國雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析超聲波雷達(dá)15-20美金國際企業(yè)中國企業(yè)毫米波雷達(dá)150-300美金激光雷達(dá)8,000-80,000美金中國雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分為三個(gè)環(huán)節(jié)。產(chǎn)業(yè)鏈上游參與主體為芯片企業(yè)、其他結(jié)構(gòu)件供應(yīng)商；產(chǎn)業(yè)鏈中游參與主體是雷達(dá)模塊廠或無人駕 駛模塊廠；產(chǎn)業(yè)鏈下游參與者為汽車整車廠商、無人機(jī)廠商、交管部門、工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)和測繪企業(yè)等。中國雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈雷達(dá)模塊廠無人駕駛模塊廠超聲波雷達(dá)：接線板等其他結(jié)構(gòu)件 毫米

34、波雷達(dá)：高頻PCB板激光雷達(dá)：激光器、掃描器、天線、充電探測器MCUDSP FPGA MMICADC國際半導(dǎo)體頭部企業(yè)占絕對領(lǐng)先優(yōu)勢上游中游下游芯片其他結(jié)構(gòu)件適用于激光雷達(dá)適用于毫米波雷達(dá)國際企業(yè)占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢整車廠商最主要下游應(yīng)用領(lǐng)域， 應(yīng)用占比在80%以上無人機(jī)廠商交管部門 工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)測繪企業(yè)產(chǎn)品流資金流備注:各雷達(dá)根據(jù)需要進(jìn)行芯片搭配來源：各公司官網(wǎng)，編輯整理17中國雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游分析中國雷達(dá)傳感器用芯片起步時(shí)間晚汽車產(chǎn)業(yè)鏈的封閉性，阻礙后進(jìn)入者市場份額增長進(jìn)入芯片行業(yè)的時(shí)機(jī)與芯片企業(yè)的競爭力一般呈現(xiàn)正向相關(guān)關(guān)系，進(jìn)入行業(yè)時(shí)間越早， 汽車級芯片認(rèn)證周期長、可靠性要求高（可靠性標(biāo)

35、準(zhǔn) AEC-Q100、質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn) ISO/TS 16949、功能安全標(biāo)準(zhǔn) ISO26262）、行業(yè)壁壘高，使得整個(gè)行業(yè)集中 度高，技術(shù)壁壘和現(xiàn)有市場格局都難以打破，汽車級芯片需要2-3年時(shí)間完成車 規(guī)認(rèn)證才可進(jìn)入整車廠供應(yīng)鏈。此外，汽車芯片使用周期長，整車廠對芯片廠 商的穩(wěn)定供貨能力要求高，供貨周期可達(dá)5-10年，汽車行業(yè)形成了一個(gè)相對封 閉的供應(yīng)系統(tǒng)。人才缺失制約雷達(dá)傳感器用芯片行業(yè)技術(shù)提升根據(jù)中國電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院和工信部軟件與集成電路促進(jìn)中心聯(lián)合發(fā)布 的中國集成電路產(chǎn)業(yè)人才白皮書（2017-2018）指出，到2020年前后，中 國集成電路行業(yè)人才需求規(guī)模將達(dá)到72萬人左右，而201

36、7年中國現(xiàn)有人才存量 僅為40萬人，人才缺口將達(dá)32萬人。技術(shù)人才是芯片行業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)，但是當(dāng) 前中國在雷達(dá)傳感器用芯片人才供給方面存在明顯的流失問題，行業(yè)自主創(chuàng)新 能力偏弱，將制約行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展能力。全球中國全球中國其在研發(fā)投入和生產(chǎn)制造方面的積累更具優(yōu)勢。中國企業(yè)在超聲波雷達(dá)用芯片、毫米 波雷達(dá)用芯片、激光雷達(dá)用芯片領(lǐng)域的起步時(shí)間均晚于全球半導(dǎo)體領(lǐng)先國家，因而其 在雷達(dá)傳感器用芯片行業(yè)的技術(shù)積累及產(chǎn)業(yè)布局均落后于全球領(lǐng)先水平，芯片的自主 程度及國產(chǎn)化程度低。雷達(dá)傳感器用芯片中外發(fā)展時(shí)間對比，截至2019年12月發(fā)展時(shí)間1990年2000年2019年超聲波全球 雷達(dá)用芯片中國毫米波 雷達(dá)用

37、 芯片激光雷 達(dá)用 芯片90%100%100%超聲波雷達(dá)用芯片進(jìn)口依賴程度毫米波雷達(dá)用芯片進(jìn)口依賴程度激光雷達(dá)用芯片進(jìn)口依賴程度芯片是雷達(dá)傳感器的核心組件，對雷達(dá)傳感器的性能起到?jīng)Q定性作用，因而本報(bào)告在產(chǎn)業(yè)鏈上游部分將著重分析中國雷達(dá)傳感器用芯片的發(fā)展現(xiàn)狀。 中國雷達(dá)傳感器用芯片高度依賴進(jìn)口，其中，超聲波雷達(dá)的芯片進(jìn)口依賴程度約為90%，毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)用芯片則100%為進(jìn)口產(chǎn)品。中國雷達(dá)傳感器用芯片口依賴程度，截至2019年12月雷達(dá)傳感器芯片高度依賴進(jìn)口的原因主要有以下三點(diǎn)：來源：編輯整理18中國雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈中游分析超聲波雷達(dá), 38.9%毫米波雷達(dá), 58.9%激光雷達(dá),0.

38、6%超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)超聲波雷達(dá), 7.6%毫米波雷達(dá), 91.9%0.5%超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)根據(jù)深耕汽車半導(dǎo)體行業(yè)10余年的專家表示，毫米波雷達(dá)在應(yīng)用廣度、市場化進(jìn)程及綜合性能三方面均優(yōu)于超聲波雷達(dá)及激光雷達(dá)，其功能延展性 極強(qiáng)，站在產(chǎn)品生命周期角度，向下可以替代超聲波雷達(dá)，向上可以取代激光雷達(dá)，從應(yīng)用領(lǐng)域角度分析，毫米波雷達(dá)將是最具應(yīng)用前景且最具投資價(jià)值的雷達(dá)傳感器。毫米波雷達(dá)未來有望替代超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)。毫米波雷達(dá)是中國市場應(yīng)用最廣的雷達(dá)傳感器，其應(yīng) 用占比為59.9%，是中國雷達(dá)傳感器行業(yè)的主要增長 動(dòng)力。中國超聲波雷達(dá)市場已發(fā)展較為成熟，滲透率 已高達(dá) 80%

39、，未來增長空間有限，而高線數(shù)激光雷達(dá) 尚未出現(xiàn)車規(guī)級量產(chǎn)方案。因而未來隨著中國自動(dòng)駕 駛等級的提升，毫米波雷達(dá)在中國市場的應(yīng)用將持續(xù) 上漲，預(yù)計(jì)2023年將達(dá)到91.9%。激光雷達(dá)超聲波雷達(dá)超聲波雷達(dá)相較于毫米波而言，其優(yōu)勢在于成本，專家表示，毫米 波雷達(dá)成本已在逐年降低，未來兩年中國國產(chǎn)77GHz毫米波雷達(dá)產(chǎn) 品將實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，屆時(shí)毫米波雷達(dá)價(jià)格將繼續(xù)降低，將在2023 年下降至100美元左右，將逐步取代超聲波雷達(dá)。激光雷達(dá)相較于毫米波而言，其優(yōu)勢在于三維重構(gòu)能力。專家表示，毫米波雷達(dá)模塊廠商也在向三維重構(gòu)方向發(fā)展，可通過增加天線陣 列、優(yōu)化算法、放大頻率等方法增強(qiáng)毫米波雷達(dá)的物體形貌識別

40、能 力。激光雷達(dá)成本高昂，如若其未能在L4完全定量之前，即在2025 年之前將成本降低至1,000美金之內(nèi)，考慮毫米波雷達(dá)的巨大價(jià)格優(yōu) 勢，未來有望部分取代激光雷達(dá)。毫米波雷達(dá)功能的延展性中國雷達(dá)傳感器應(yīng)用占比情況，2018年和2023年預(yù)測激光雷達(dá),來源：編輯整理19中國雷達(dá)傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈下游分析超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)可應(yīng)用于汽車、機(jī)器人、無人機(jī)等多個(gè)領(lǐng)域，其中超聲波雷達(dá)汽車應(yīng)用占比高達(dá)95%，毫米波雷達(dá)汽車應(yīng)用占 比為80%。汽車是雷達(dá)傳感器最主要的下游應(yīng)用領(lǐng)域，主要原因有二：中國汽車市場體量龐大（中國汽車產(chǎn)銷量連續(xù)十年位居全球首位，中國2018年汽車銷量達(dá)2,800萬輛，是全

41、球最大的汽車市場），相較于掃地機(jī)器人（2018年中國銷 量約為500萬臺(tái)）與無人機(jī)（2018年中國銷量約為300萬臺(tái)），汽車市場是雷達(dá)傳感器下游中市場最大的應(yīng)用領(lǐng)域；單車?yán)走_(dá)傳感裝載量達(dá)10-15個(gè)，且該數(shù)量將會(huì)雖汽車自動(dòng)駕駛等級的提升而增加，而掃地機(jī)器人、無人機(jī)的單位雷達(dá)傳感器裝載量不足汽車裝載量的50%，汽車級雷達(dá)傳感器的需求是其他應(yīng)用的數(shù)倍。中國雷達(dá)傳感器行業(yè)下游應(yīng)用示意圖2018年以來，中國汽車產(chǎn)銷量均有所下降，但受自動(dòng)駕駛等級上升及人均汽車保有量較低（2019年上半年中國每1,000人汽車保有量為173輛，而同期中等發(fā)達(dá)國家平均 已達(dá)到400輛）等因素影響，未來中國汽車存量市場仍存在

42、大幅成長空間，雷達(dá)傳感器在汽車中的滲透率將持續(xù)增長，未來汽車仍將是雷達(dá)傳感器最大的下游應(yīng)用領(lǐng)域。04.無人機(jī)作用：定高、避障、障礙物感知03.智能物流車作用：自動(dòng)規(guī)劃路線、發(fā)送取件碼、避障、自動(dòng)駕駛超過95%的超聲波雷達(dá)應(yīng)用于汽車領(lǐng)域 超過80%的毫米波雷達(dá)應(yīng)用于汽車領(lǐng)域作用：感知并躲避障礙物02.掃地機(jī)器人01.汽車應(yīng)用場景 作用：避障、泊車庫位檢測、高速橫向輔助應(yīng)用場景應(yīng)用場景應(yīng)用場景此外，雷達(dá)傳感器還可廣泛應(yīng)用于車路協(xié)同、交通管 理、工業(yè)測距、智慧安防等領(lǐng)域來源：智行者官網(wǎng)，輔易航官網(wǎng)，大疆官網(wǎng)，編輯整理20中國雷達(dá)傳感器行業(yè)銷售及商業(yè)模式分析雷達(dá)模塊廠越過無人駕駛模塊廠，直接作為 一級

43、供應(yīng)商，整車廠自行組裝無人駕駛模塊直接供貨無人駕駛模塊廠雷達(dá)模塊及無人 駕駛模塊生產(chǎn)廠雷達(dá)模塊廠和無人駕駛模塊廠為同一企業(yè)，即其既為二級供 應(yīng)商，又為一級供應(yīng)商整車廠多層級供貨雷達(dá)模塊廠OEMTier 1Tier 2其他小型企業(yè)傳統(tǒng)供貨模式給主機(jī)廠供貨，幫助其開發(fā)產(chǎn)品消費(fèi)者出行 運(yùn)營商整車廠技術(shù)提供方生態(tài)圈模式科技公司向出現(xiàn)運(yùn)營商提供解決方案， 成為汽車生態(tài)鏈中的一環(huán)轉(zhuǎn)變中國雷達(dá)傳感器商業(yè)模式轉(zhuǎn)變中國雷達(dá)傳感器行業(yè)存在三種銷售模式，雷達(dá)傳感器供應(yīng)商可作為一級或二級，其中，多層級供貨模式是中國雷達(dá)傳感器用行業(yè)最為常見的銷售模式：隨著自動(dòng)駕駛程度的提升，中國雷達(dá)傳感器的商業(yè)經(jīng)營模式有所創(chuàng)新。生產(chǎn)企

44、業(yè)不 再局限于傳統(tǒng)供貨層級式模式，而是參與汽車出行運(yùn)營，成為汽車生態(tài)鏈的一環(huán)。代理制度：中國雷達(dá)傳感器供應(yīng)商在供貨時(shí)，可直接與無人駕駛模塊廠或整車廠達(dá) 成合作關(guān)系，也可通過代理商進(jìn)行營銷。代理商可分成不同等級（一般至二級代理 商，也可繼續(xù)往下延伸），其中一級代理商的抽成比例在7%-10%之間，二級代理 商在一級代理商的抽成比例上再進(jìn)行二次抽成。雷達(dá)模塊廠越過無人駕駛模塊廠，直接將雷達(dá)模塊供應(yīng)至整車廠，在此方案 中，雷達(dá)模塊廠為一級供應(yīng)商；多層級供貨模式雷達(dá)模塊廠使用雷達(dá)芯片、其他結(jié)構(gòu)件制作成雷達(dá)傳感器模塊后，供應(yīng)給無人駕駛模塊廠，最后由無人駕駛模塊廠供應(yīng)給整車廠。在該種方案中，無人駕駛模塊 廠

45、為一級供應(yīng)商、雷達(dá)模塊廠為二級供應(yīng)商；雷達(dá)模塊廠直接供貨模式整合供貨模式部分雷達(dá)模塊廠也具備自動(dòng)駕駛模塊業(yè)務(wù)，先制作雷達(dá)模塊，之后自行做成無人駕駛模塊，再直接供給整車廠，在供應(yīng)鏈中既充當(dāng)二級供 應(yīng)商又充當(dāng)一級供應(yīng)商。中國雷達(dá)傳感器銷售模式示意圖來源：編輯整理21中國智能汽車相關(guān)政策分類頒布主體主要內(nèi)容及影響總體規(guī)劃車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行 動(dòng)計(jì)劃2018-12工信部至2020年，新車駕駛輔助系統(tǒng)（L2）搭載率達(dá)到30%以上，構(gòu)建能夠支撐有條件L3及以上的智能網(wǎng)聯(lián) 汽車技術(shù)，加快激光/毫米波雷達(dá)、慣性導(dǎo)航等感知器件的聯(lián)合開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）2017

46、-12工信部 國家標(biāo)準(zhǔn)委制定了一系列智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)，到2020年，初步建立能夠支撐駕駛輔助及低級別自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng) 聯(lián)汽車標(biāo)志體系，到2025年，系統(tǒng)形成支撐高級別自動(dòng)駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系中國制造20252015-05國務(wù)院明確提出到2020年要掌握智能輔助駕駛總體技術(shù)及各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，到2025年要掌握自動(dòng)駕駛總體技術(shù) 及各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)道路測試智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試 行）的通知2018-04工信部、公安部、 交通運(yùn)輸部實(shí)行規(guī)范提出省、市政府相關(guān)主管部門可根據(jù)當(dāng)?shù)貙?shí)際情況，制定實(shí)施細(xì)則，具體組織開展智能網(wǎng)聯(lián) 汽車道路測試工作加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛是車輛道路測試有 關(guān)工作的指導(dǎo)意見（北京

47、）2017-12北京交通委確認(rèn)責(zé)任主體為申請測試境內(nèi)法人，對測試車輛、駕駛員、測試主體制定要求標(biāo)準(zhǔn)，制定了自動(dòng)駕駛 測試的管理流程，事故責(zé)任認(rèn)定原則傳感器相 關(guān)政策產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導(dǎo)目錄（2019年本， 征求意見稿）2019-04發(fā)改委明確提出發(fā)展智能汽車傳感器等關(guān)鍵零部件及技術(shù)，加快發(fā)展先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，促進(jìn)制造業(yè) 數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化升級，推動(dòng)先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)深度融合智能汽車關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化實(shí)施方案2017-12發(fā)改委重點(diǎn)研發(fā)智能汽車技術(shù)，建立智能汽車基礎(chǔ)技術(shù)體系與數(shù)據(jù)庫，重點(diǎn)加強(qiáng)傳感器、車載芯片、中央處 理器、車載操作系統(tǒng)、無線通信設(shè)備、以及北斗高精度定位裝置等產(chǎn)品開發(fā)與產(chǎn)業(yè)化

48、促進(jìn)新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行 動(dòng)計(jì)劃（2018-2020年）2017-12工信部在自動(dòng)駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車、智能服務(wù)機(jī)器人、智能語音交互系統(tǒng)、智能傳感器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片等技術(shù) 方面，通過專項(xiàng)資金以及重大項(xiàng)目等措施給予支持汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃2017-05工信部、發(fā)改委、 科技部突破車用傳感器產(chǎn)業(yè)鏈短板，到2020年，形成若干家超過1,000億規(guī)模的汽車零部件企業(yè)集團(tuán)，到 2025年，形成若干家進(jìn)入全球前十的汽車零部件企業(yè)集團(tuán)第一步 2020年汽車產(chǎn)業(yè)規(guī)模達(dá)3,000萬輛，智能汽 車（L2）新車占比達(dá)到50%政策名稱頒布日期第二步 2025年汽車規(guī)模達(dá)3,500萬輛，新車基本實(shí)現(xiàn)智能化，高 級別

49、智能汽車實(shí)現(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用（占15%）第三步 2035年汽車規(guī)模達(dá)3,800萬輛，并建成智 能汽車強(qiáng)國中國政府通過頒布總體規(guī)劃、道路測試及傳感器相關(guān)政策，構(gòu)建了完整的智能汽車政策體系，推動(dòng)雷達(dá)傳感器在汽車行業(yè)的應(yīng)用。頂層設(shè)計(jì)：“智能汽車強(qiáng)國”2018年1月發(fā)改委發(fā)布智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略（征求意見稿）來源：編輯整理22中國ADAS標(biāo)準(zhǔn)ADAS作為雷達(dá)傳感器在汽車領(lǐng)域應(yīng)用的首個(gè)落地點(diǎn)，其相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的制定是標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)的工作重點(diǎn)。中國ADAS標(biāo)準(zhǔn)路線圖（不完全統(tǒng)計(jì)）國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）發(fā)布主體：工信部與國家標(biāo)準(zhǔn)委 發(fā)布時(shí)間：2017年12月內(nèi)容：針對智能網(wǎng)聯(lián)汽車通用規(guī)范、核心技術(shù)

50、與關(guān)鍵產(chǎn)品應(yīng)用，有目的、 有計(jì)劃、有重點(diǎn)地指導(dǎo)車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）術(shù)語及定義征求意見稿發(fā)布主體：汽標(biāo)委發(fā)布時(shí)間：2019年1月內(nèi)容：規(guī)定了道路車輛ADAS系統(tǒng)相關(guān)的術(shù)語及定義2019年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)發(fā)布主體：工信部發(fā)布時(shí)間：2019年5月內(nèi)容：在年內(nèi)制定乘用車和商用車AEB、駕駛自動(dòng)化分級、汽車信息安 全通用技術(shù)等一系列標(biāo)準(zhǔn)，穩(wěn)步推動(dòng)先進(jìn)ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定JT/T 1094-2016營運(yùn)客車安全技術(shù)條件發(fā)布主體：交通部發(fā)布時(shí)間：2017年3月內(nèi)容：要求車長超過9米的營運(yùn)客車駕駛室前面罩需要安裝AEBS毫米波 雷達(dá)或激光雷達(dá)裝置，即加

51、裝LDWS及FCW功能營運(yùn)貨車安全技術(shù)條件 第1部分：載貨汽車發(fā)布主體：交通運(yùn)輸部 發(fā)布時(shí)間：2018年4月內(nèi)容：要求應(yīng)用自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)、TPMS，推動(dòng)AEB、DMS在重型卡車 上的應(yīng)用頂 層 設(shè) 計(jì)標(biāo) 準(zhǔn) 建 立落 地 措 施中國ADAS標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)工作已在逐步完善，將在2020年左右形成完整的標(biāo)準(zhǔn)體系。2018年2020年+BSW盲區(qū)監(jiān)視 20171039-T-339LKA車道保持 20171040-T-339LDW車道偏離預(yù)警 GB/T26773-2011AEB自動(dòng)制動(dòng) 20151489-T-339FCW前向碰撞預(yù)警 ISO 15623-2013ADAS術(shù)語和定義 20171038-T-3

52、39PA泊車輔助LCC車道居中控制ACC自適應(yīng)巡航 GB/T20608-2006RCW后方碰撞預(yù)警HUD抬頭顯示夜視系統(tǒng)駕駛員疲勞提醒交通標(biāo)志識別商用車報(bào)警系統(tǒng) GB/T26776-2011已發(fā)布2019年已報(bào)批已立項(xiàng)預(yù)研中DOW開門預(yù)警泊車測距警示 GB/T21436-2008全速自適應(yīng)巡航 ISO 22179-2009緊急轉(zhuǎn)向輔助不斷完善，穩(wěn)步推進(jìn)工信部來源：國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車），編輯整理23中國雷達(dá)傳感器驅(qū)動(dòng)因素自動(dòng)駕駛發(fā)展拉動(dòng)雷達(dá)傳感器需求量上升超持雷達(dá)傳感器能準(zhǔn)確提供汽車行駛環(huán)境的相關(guān)數(shù)據(jù)，是汽車高級駕駛輔 助系統(tǒng)ADAS的核心。簡單的巡航系統(tǒng)只需1-3個(gè)雷

53、達(dá)傳感器和1個(gè)輔 助攝像頭，而L4、L5級的自動(dòng)駕駛則需要6-10個(gè)雷達(dá)傳感器（包括 聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)）、6-8個(gè)輔助攝像頭，即雷達(dá)傳 感器的數(shù)量是隨自動(dòng)駕駛等級提升而增長的。在過去2-3年，雷達(dá)傳 感器已經(jīng)成為汽車市場中增長最強(qiáng)勁的領(lǐng)域之一，未來也將持續(xù)保 高速增長。0.00.11.02.95.010.018.029.244.811.813.817.720.622.522.823.223.85045403530252015105036.024.52022E25.72023E20142015201620172018毫米波雷達(dá)裝載量2019E2020E2021E超聲波雷達(dá)裝載量CA

54、GR中國毫米波雷達(dá)裝載量超聲波雷達(dá)裝載量2015-2018244.0%17.7%2018-2023預(yù)測55.0%2.7%考慮到超聲波雷達(dá)的滲透率已位于高位（2018年滲透率已高達(dá)80%），未來 雷達(dá)傳感器的增長將主要體現(xiàn)在毫米波雷達(dá)上。2018年毫米波雷達(dá)滲透率 僅為18%，單車裝載數(shù)量為1件，隨著自動(dòng)駕駛汽車等級的提升，毫米波雷 達(dá)滲透率和單車搭載數(shù)量也會(huì)隨之提升，預(yù)計(jì)2023年中國毫米波雷達(dá)滲透 率將達(dá)到50%、單車裝載數(shù)量將變?yōu)?件，屆時(shí)，中國毫米波雷達(dá)裝載了將 達(dá)到44.8百萬件，2019-2023年年復(fù)合增長率達(dá)到45.4%，將成為中國雷達(dá) 傳感器市場的核心增長動(dòng)力。百萬件備注：激光

55、雷達(dá)成本高達(dá)數(shù)萬美金，尚大規(guī)模無量產(chǎn)車型，短期內(nèi)大規(guī)模量產(chǎn)的可能性較低，因而此 處未將其裝載量納入考量自動(dòng)駕駛階段及功能時(shí)間Level 1Level 2Level 3Level 4Level 5完全自動(dòng)駕駛L2.5量產(chǎn)L3低速 量產(chǎn)20282040L3高速開始 發(fā)展L1L2L3L4L5單車超聲波波 雷達(dá)裝載數(shù)量2-6個(gè)2-6個(gè)4-12個(gè)4-12個(gè)4-12個(gè)單車毫米波雷 達(dá)裝載數(shù)量1個(gè)2個(gè)4個(gè)6個(gè)10個(gè)單車激光雷達(dá) 裝載數(shù)量-1個(gè)低線數(shù)雷達(dá)2-3個(gè)2-4個(gè)20122018 2019202020212022 2025中國雷達(dá)傳感器裝載量，2014-2023年預(yù)測中國雷達(dá)傳感器單車裝載情況現(xiàn)狀及預(yù)測

56、來源：頭豹研究院編輯整理LeadLeo中國雷達(dá)傳感器行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與節(jié)奏預(yù)測在有限制的條件下自 動(dòng)駕駛車輛，除非滿 足所有條件，否則需 要人工接管僅提供警告以及瞬時(shí) 輔助提供加速、轉(zhuǎn)向或制 動(dòng)等輔助駕駛提供加速、轉(zhuǎn)向或制 動(dòng)等輔助駕駛，并可 同時(shí)進(jìn)行可在任何條件下進(jìn)行 自動(dòng)駕駛無毫米波雷達(dá)+攝像頭毫米波雷達(dá)+攝像頭多種傳感器融合激光雷達(dá)為主，多種 傳感器融合手動(dòng)駕駛L0L1輔助駕駛部分自動(dòng)駕駛L2有條件自動(dòng)駕駛L3高度/完全自動(dòng)駕駛L4/L5ADAS駕駛員的操作情況功能特征雷達(dá)傳感器方案無論何時(shí)使用駕駛 輔助功能，駕駛員 必需處于駕駛狀態(tài)， 駕駛員必須時(shí)刻觀 察路況，需要主動(dòng) 加速、轉(zhuǎn)向或者制

57、動(dòng)以保證安全當(dāng)使用 自動(dòng)駕 駛功能 時(shí)，駕 駛員無 需進(jìn)行 操作駕駛員 無需接 管汽車 駕駛當(dāng)功能 請求時(shí)， 需駕駛 汽車自 動(dòng) 駕 駛 落地時(shí)間20402012201820192030L2.5量產(chǎn)20202021L3低速量產(chǎn)2025L3高速開始發(fā)展2016攝像頭被77GHz 毫米波雷 達(dá)取代超聲波24GHz77GHz雷達(dá)毫米波雷達(dá) 毫米波雷達(dá) 激光雷達(dá)爆發(fā)期來源：SAE官網(wǎng)，編輯整理25平衡期備注：根據(jù)SAE（國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)），自動(dòng)駕駛可分為L0手動(dòng)駕駛、L1輔助駕駛、L2部分自動(dòng)駕、L3有條件自動(dòng)駕駛、L4高度自動(dòng)駕駛和L5完全自動(dòng)駕駛6個(gè)等級。不同等級 使用的雷達(dá)傳感器方案各有不同

58、。因而各雷達(dá)傳感器的發(fā)展節(jié)奏將也有所不同，其中，超聲波雷達(dá)和24GHz毫米波雷達(dá)的爆發(fā)期已過，77GHz毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)將迎來 爆發(fā)式增長?？傮w而言，中國將于2020年實(shí)現(xiàn)L2.5量產(chǎn)，于2021年初步實(shí)現(xiàn)L3低速量產(chǎn)，到2025年，中國將實(shí)現(xiàn)L3低速大規(guī)模應(yīng)用，L3高速也將逐步發(fā)展起來。自動(dòng)駕駛劃分標(biāo)準(zhǔn)中國各傳感器市場發(fā)展節(jié)奏現(xiàn)狀和預(yù)測中國雷達(dá)傳感器技術(shù)發(fā)展趨勢多種類型傳感器相互融合（1/2）01.從需求、智能化應(yīng)用、技術(shù)發(fā)展路線、整車配置、成本等多方面考慮，多類型雷達(dá)傳感器融合將成為行業(yè)未來發(fā)展的主流技術(shù)路線需求角度各雷達(dá)傳感器均存在不可避免的缺點(diǎn)，如超聲波雷達(dá)只適合低速駕駛場景，超聲

59、波雷達(dá)橫向測量精度不足，激光雷達(dá)無法在極端天氣下工作且 價(jià)格昂貴，因而需要進(jìn)行功能互補(bǔ)；02.智能化應(yīng)用角度隨著自動(dòng)駕駛等級的提升，汽車對環(huán)境感知能力的精確度、 實(shí)時(shí)性也有所提升，單種類傳感器無法適應(yīng)其要求，多傳 感器融合成為必然趨勢；03.技術(shù)發(fā)展路線角度未來技術(shù)發(fā)展路線將往高集成度方向發(fā)展，多傳感器的融 合除在功能方面融合外，在設(shè)計(jì)和裝配方面也將高度集成， 從而降低傳感器尺寸和整車控制難度；04.整車配置角度各雷達(dá)傳感器和視覺傳感器在系統(tǒng)功能上具有耦合性，聯(lián) 動(dòng)發(fā)展可擴(kuò)展更多應(yīng)用場景，同時(shí)可降低系統(tǒng)冗余度，提 高系統(tǒng)集成度；05.成本角度融合可降低生產(chǎn)成本，以超聲波雷達(dá)和攝像頭融合為例，融

60、合 產(chǎn)品的綜合成本可降低約10%，價(jià)格相較分離狀態(tài)的產(chǎn)品更具競 爭力。360環(huán)視攝像頭功能：提供視頻以輔助駕駛員實(shí) 時(shí)觀測周圍環(huán)境優(yōu)點(diǎn)：實(shí)時(shí)視覺探測缺點(diǎn)：受天氣、光線影響大毫米波雷達(dá)功能：距離、速度、位置探測， 實(shí)現(xiàn)AEB、FCW、ACC等功能優(yōu)點(diǎn)：具備全天時(shí)全天候工作的 優(yōu)點(diǎn)；性價(jià)比高缺點(diǎn)：橫向測量精度低，且無法 成像各種類雷達(dá)傳感器融合，將賦予汽車更多功能將有更廣泛的適應(yīng)性，在高精地圖、V2X等 設(shè)施的輔助下，L2級汽車將升級為更高級別的無人駕駛超聲波雷達(dá)功能：距離探測、車位檢測、 車輛泊車路徑規(guī)劃控制優(yōu)點(diǎn)：系統(tǒng)成熟，已具備大量 應(yīng)用測試驗(yàn)證、價(jià)格優(yōu)勢明顯缺點(diǎn)：只適合低速駕駛場景激光雷達(dá)功