攝影測(cè)量基礎(chǔ)知識(shí)2課件

1、第三章 攝影測(cè)量基礎(chǔ)知識(shí) 3.1 航空攝影 3.2 中心投影的基本知識(shí) 3.3 航攝像片上特殊的點(diǎn)、線、面 3.4 攝影測(cè)量常用的坐標(biāo)系統(tǒng) 3.5 航攝像片上的內(nèi)、外方位元素 3.6 像點(diǎn)的空間直角坐標(biāo)變換 3.7 中心投影構(gòu)像方程 3.8 航攝像片上的像點(diǎn)位移3.1 航空攝影一、航空攝影前的準(zhǔn)備1、確定攝區(qū)范圍攝區(qū)太大時(shí)，要進(jìn)行分區(qū)2、航攝儀的選擇（依據(jù)測(cè)區(qū)的地形條件、成圖比例尺）3、確定攝影比例尺及航高。4、需用像片的數(shù)量、日期、及航攝成果的驗(yàn)收航攝計(jì)劃綜合法測(cè)圖長焦距窄角全能法測(cè)圖中焦距常角或?qū)捊瞧教沟貐^(qū)大比例尺測(cè)圖非平坦地區(qū)綜合法測(cè)圖 【planimetric photo】指的是航空攝

2、影和普通測(cè)量相結(jié)合的測(cè)圖方法，地物平面位置用航空攝影方法求得，地面高程或等高線用普通測(cè)量方法求得 。只用在平坦地區(qū)。全能法測(cè)圖【universal photo】指的是在航空攝影測(cè)量作業(yè)中，用同一種儀器對(duì)地物、地貌測(cè)繪成地形圖的方法。2、攝影比例尺的確定嚴(yán)格定義：攝影比例尺是像片的平均比例尺攝影比例尺定義：航攝像片上影像線段的長地面上對(duì)應(yīng)線段的水平距離f : 攝影機(jī)主距 H：攝影航高，以攝區(qū)內(nèi)的平均高程面作為攝影基準(zhǔn)面，攝影機(jī)的物鏡中心至該面的距離。（攝影瞬間攝影機(jī)物鏡中心相對(duì)于平均海水面的航高稱為絕對(duì)航高。相對(duì)于其他某一基準(zhǔn)面或某一點(diǎn)的高度均為相對(duì)航高。）3、攝影比例尺的選擇 攝影比例尺越大，

3、像片地面的分辨率越高，有利于影像的解譯與提高成圖精度，但攝影比例尺過大，增加工作量及費(fèi)用，所以，攝影比例尺要根據(jù)測(cè)繪地形圖的精度要求與獲取地面信息的需要來確定?？紤]因素：成圖比例尺、測(cè)圖方法、成圖精度、經(jīng)濟(jì)性等因素，以及經(jīng)濟(jì)性和航攝像片以后的使用可能性。航攝比例尺與成圖比例尺之間的關(guān)系：影像地面分辨率0.1m0.2m0.4-0.8m0.8-1.6m1.0-2.4m1.4-3.2m0.05m思考：為什么大中比例尺測(cè)圖航攝比例尺要測(cè)圖比例尺??？小比例尺測(cè)圖中航攝比例尺要測(cè)圖比例尺大？ 原因是精度決定，4倍內(nèi)的攝影照片就夠了，剛好不會(huì)出現(xiàn)馬賽克，如果將攝影比例尺確定得過小，造成圖像模糊不清，甚至出現(xiàn)

4、“馬賽克”圖案，影響成圖質(zhì)量；反之，將攝影比例尺確定得太大，影像包含的信息反映不出來，“大材小用”，造成不必要的信息損失和資源浪費(fèi)。 在小比例尺測(cè)圖的地形圖中，地物的表現(xiàn)已經(jīng)出現(xiàn)了地圖綜合，某些地物的表現(xiàn)已經(jīng)不能用符號(hào)表示，只能用點(diǎn)線面的形式表示，如果再繼續(xù)把攝影比例尺也縮小的話影像就非常難于解譯和判讀，所以就采用擴(kuò)大比例尺的攝影模式。 除了1:2.5萬、1:5萬，還有一些1；10萬、1；25萬、1:50萬、1:500萬的地形圖成圖都是在大比例尺的基礎(chǔ)上縮編制成的。把地物進(jìn)行綜合，把重要的地物表示出來，這時(shí)候就不用采用嚴(yán)格測(cè)繪地物的方式。 4、 攝影航高的確定航高：航攝飛機(jī)在攝影瞬間相對(duì)與地面

5、的高度。 相對(duì)航高：相對(duì)于某一基準(zhǔn)面或某一點(diǎn)的高度。 攝影航高：相對(duì)于攝區(qū)平均高程面的高度。 絕對(duì)航高：攝影瞬間攝影機(jī)物鏡中心相 對(duì)于平均海平面的航高當(dāng)然，飛機(jī)在飛行的過程中很難精確確定航高，但差異一般不得大于5%。同一航線內(nèi)，各攝影站得得高差不得大于50m二、空中攝影過程航空攝影測(cè)量的要求？（要滿足的條件？）1、飛機(jī)飛行方向每隔一定的時(shí)間間隔進(jìn)行曝光，當(dāng)一條航線不能覆蓋該地域的話，我們要飛機(jī)轉(zhuǎn)向沿下一航線進(jìn)行飛行。飛行航線一般為東西方向。2、航攝機(jī)在攝影曝光的瞬間物鏡主光軸保持垂直地面。3、要確定地面點(diǎn)，用單張像片是不能確定位置的，只能確定方向，所以要采用從不同攝站對(duì)同一區(qū)域進(jìn)行立體攝影，所

6、以要求兩相鄰的照片要有重疊，重疊的范圍稱為航向重疊度（60%-65%，最小不得小于53%）。同理旁向重疊（30%-40%，最小不得小于15%） 航空攝影的過程中，我們所關(guān)心的區(qū)域往往是要大于一幅影像所覆蓋的區(qū)域，這時(shí)候想想：攝影基線和像片的重疊度有什么關(guān)系？ 如果同樣的像幅大小，采用大比例尺和采用小比例尺攝影基線長度一樣嗎？航空攝影略圖攝站點(diǎn)攝影基線B攝影方式豎直航空攝影：航攝儀在曝光瞬間物鏡主光軸與地面垂直，通常規(guī)定像片傾角小于2-3度，常用的航空攝影方式，其影像質(zhì)量無論從判讀或量測(cè)方面來看都比傾斜攝影要好，但直觀性稍差。我國目前進(jìn)行的航空攝影絕大多數(shù)都是豎直航空攝影。傾斜航空攝影： 其像片

7、傾角a大于3度的航空攝影稱為傾斜航空攝影。這種攝影像片具有較強(qiáng)的透視感，對(duì)地物和目標(biāo)判讀特別有利。 豎直航空攝影豎直航空攝影包括： 面積航空攝影：主要用于測(cè)繪地形圖，或進(jìn)行大面積資源調(diào)查。在指定攝區(qū)內(nèi)布設(shè)一系列互相平行的直線攝影航線并覆蓋整個(gè)區(qū)域的航空攝影。 條狀地塊航空攝影：主要用于公路、鐵路、輸電線路定線和江、河流域的規(guī)劃與治理工程，通常只拍攝一條或幾條航線，即沿狹長地帶或規(guī)定線路進(jìn)行的航空攝影。 獨(dú)立地塊航空攝影：主要用于大型工程建設(shè)礦山勘探部門，只拍攝少數(shù)幾張具有一定重疊度的像片。1、影像的色調(diào)影像清晰、色調(diào)一致、反差適中，無防礙測(cè)圖的陰影。2、像片傾角像片傾斜角的要求，一般為2-3度

8、之間。三、攝影測(cè)量生產(chǎn)對(duì)攝影資料的基本要求像片傾斜角：航空攝影時(shí)，航空攝影機(jī)主光軸與鉛垂線的夾角， 0 時(shí)為最理想的情形。航向重疊度與旁向重疊度航向重疊：同一航線內(nèi)相鄰像片應(yīng)有一定的影像重疊。一般情況下，要求航向重疊度最好為60%-65%，最小不能少于53%；旁向重疊要求30%-40%，最小不少于15%。旁向重疊：相鄰航線也應(yīng)有一定的重疊。3、像片重疊思考：如果像幅是23cm*23cm，攝影比例尺是1:10000，那么這個(gè)像幅所覆蓋的實(shí)地面積是多大？如果是1:50000的比例尺，面積又是多少？23cm*10000* 23cm*10000=2.3km*2.3km11.5km*11.5km的面積4

9、、航線彎曲航線彎曲：把一條航線內(nèi)的像片根據(jù)地物的影像疊拼起來，各張像片的像主點(diǎn)連線不在一條直線上，而呈現(xiàn)為彎彎曲曲的折線 航線彎曲度：一條航線內(nèi)各張像片主點(diǎn)至首尾兩張像主點(diǎn)連線的最大偏離度L我國航空攝影規(guī)范中明確規(guī)定：航線彎曲度一般不得超過3%LLL L3%5、對(duì)像片旋角的要求像片旋角：相鄰兩像片的主點(diǎn)的連線與像片沿航線方向的兩框標(biāo)連線之間的夾角對(duì)像片旋角的要求：規(guī)范規(guī)定一般情況下小于6度，個(gè)別不應(yīng)大于8度，而且不能有連續(xù)三張像片的旋角超過6度的情況。但是隨著數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量的發(fā)展，像片旋角超過10甚至30多度也可以處理，只不過處理起來會(huì)費(fèi)力一些。像片旋角過大會(huì)減小立體相對(duì)的有效觀察范圍6、對(duì)航高

10、差的要求航高差：空中攝影時(shí)飛行航高的變化量規(guī)范還規(guī)定：同一航帶內(nèi)最大航高與最小航高之差不得大于30米，攝區(qū)同一航線內(nèi)各攝影站的高差不得大于50米。四、空中攝影質(zhì)量的評(píng)定（1）負(fù)片上影像是否清晰、框標(biāo)影像是否齊全、像幅四周指示器件的影像（如水準(zhǔn)氣泡等）是否清晰可辨；（2）由于太陽高度角的影響，地物陰影長度是否超過攝影規(guī)范的規(guī)定，地物陰暗和明亮部分的細(xì)部能否辨認(rèn)清楚；（3）航攝負(fù)片上是否存在云影、劃痕、乳劑層脫落等現(xiàn)象；（4）負(fù)片上的黑度是否符合要求，影像反差等不得大于規(guī)范要求；（5）航帶的直線性、航帶間的平行性、像片影像的重疊度、航高差和攝影比例尺等等都要檢查評(píng)定，并不得超出規(guī)定的技術(shù)指標(biāo)。 3

11、.2 中心投影的基本知識(shí) 既然航空攝影得到的是影像，我們攝影測(cè)量最終的目的就是把影像變成地形圖，所以我們首先要搞清楚影像與地形圖到底有什么區(qū)別。回顧：什么是航攝像片？想想航攝影像得到的基本過程？實(shí)際是地面物體太陽光照射的反射光線，這個(gè)反射光線被我們航攝系統(tǒng)的鏡頭所截獲，然后到我們的膠片上去成像，得到航攝影像。航攝像片的投影方式是中心投影方式投影：用一組假想的直線將物體向幾何面上投射投影直線（投影射線）：物點(diǎn)與投影點(diǎn)之間的連線。投影平面：投影的幾何面?？紤]：光學(xué)影像和數(shù)碼影像的投影面分別是什么？投影中心投影：投影射線會(huì)聚于一點(diǎn)平行投影斜投影正射投影投影的分類地形圖屬于正射投影航空攝影屬于中心投影

12、斜投影正攝投影航攝像片與地形圖的區(qū)別：投影方式：航攝像片是中心投影，地形圖是正射投影二、航片是地面的中心投影QS航片是地面景物的中心投影；地形圖是地面景物的正射投影；攝影測(cè)量的主要任務(wù)之一，即是把記錄在中心投影像片上的地面景物轉(zhuǎn)換成按圖比例尺的正射投影地圖三、中心投影的正片位置與負(fù)片位置負(fù)片位置指投影平面與物點(diǎn)在投影中心的兩側(cè)正片位置指投影平面與物點(diǎn)在投影中心的同一側(cè)QSABCDbacdcbad無論正片位置還是負(fù)片位置，像點(diǎn)與物點(diǎn)的幾何關(guān)系不變，數(shù)學(xué)表達(dá)式不變3.3 航攝像片上特殊的點(diǎn)、線、面 航攝像片成像的過程是小孔成像，在解析幾何里已經(jīng)學(xué)過，小孔成像其實(shí)就相當(dāng)于解析幾何中的透視變換。透視變

13、換的特性同素性：幾何元素的種類不發(fā)生變化。互換性：像與物互為投影。綜合性：地物上的任何一個(gè)點(diǎn)都可以表示為兩條直線的交點(diǎn)。1、透視變換中的重要點(diǎn)、線、面透視軸基準(zhǔn)面攝影中心投影面（像片）地面主點(diǎn)地底點(diǎn)像片傾角地面等角點(diǎn)主垂面主縱線基本方向線遁點(diǎn)合線主合點(diǎn)主橫線重要的點(diǎn)線面2、重要點(diǎn)、線滿足的數(shù)學(xué)關(guān)系：Sncov(V)fJiNCOH 等角點(diǎn)的作用：在傾斜像片上以等角點(diǎn)c為交點(diǎn)量測(cè)的某一角度可用于代替在地面用C為測(cè)站實(shí)測(cè)的水平角，實(shí)現(xiàn)了把內(nèi)業(yè)測(cè)量轉(zhuǎn)化為內(nèi)業(yè)量測(cè)。（注意：在傾斜像片上只有這一個(gè)點(diǎn)具有這個(gè)特性，其他的點(diǎn)不具備）考慮：想找像片的攝影比例尺，該怎么做？3.4 攝影測(cè)量中常用的坐標(biāo)系攝影測(cè)量中

14、常用的坐標(biāo)系有兩大類： 一類是描述像點(diǎn)的位置，稱為像方坐標(biāo)系；一類用于描述地面點(diǎn)的坐標(biāo)，稱為物方坐標(biāo)系。 像方坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系像平面坐標(biāo)系像空間輔助坐標(biāo)系像點(diǎn)位置相應(yīng)地面點(diǎn)的空間位置1框標(biāo)坐標(biāo)系框標(biāo)坐標(biāo)系是依像片上相應(yīng)框標(biāo)連線作為基準(zhǔn)建立直角坐標(biāo)。對(duì)于框標(biāo)設(shè)在像幅四邊中央的像片，通常依航線方向兩邊對(duì)應(yīng)框標(biāo)連線作為x軸，以飛行方向?yàn)檎较颍慌韵騼蛇厡?duì)應(yīng)框標(biāo)連線作為y軸，方向以右手系確定；兩連線的交點(diǎn)P作為坐標(biāo)原點(diǎn)如圖所示。像平面坐標(biāo)系對(duì)于框標(biāo)設(shè)在像幅四角處的像片，以相對(duì)框標(biāo)連線的交點(diǎn)P作為坐標(biāo)原點(diǎn)取兩對(duì)相對(duì)框標(biāo)連線在航線方向夾角的平分線作為x軸，垂直于x軸的方向作為y軸，如圖所示。坐標(biāo)軸的正方

15、向都按右手定則確定。 像平面坐標(biāo)系 o-xy（像主點(diǎn)坐標(biāo)系）像平面坐標(biāo)系是以象主點(diǎn)o為坐標(biāo)原點(diǎn)，x、y軸分別平行于框標(biāo)坐標(biāo)系的x、y軸。像平面直角坐標(biāo)系與框標(biāo)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化：pxyoxy像平面坐標(biāo)系：框標(biāo)坐標(biāo)系像主點(diǎn)坐標(biāo)系輔助點(diǎn)坐標(biāo)系:就是在框標(biāo)連線交點(diǎn)飛行方向的附近找一明顯的地物點(diǎn)，連接框標(biāo)連線交點(diǎn)和地物點(diǎn)作為x軸，按照右手系確定y，這個(gè)坐標(biāo)系不是我們攝影測(cè)量要用到的坐標(biāo)系，我們一般要通過內(nèi)定向的方法將它轉(zhuǎn)化到像主點(diǎn)坐標(biāo)系。應(yīng)用于比較低精度的像點(diǎn)坐標(biāo)的量測(cè)。主縱線坐標(biāo)系：根據(jù)攝影測(cè)量中使用儀器不同，以主縱線作為y軸，以與其垂直的直線（合線、等比線、主橫線）作為x軸的坐標(biāo)系，所不同的是坐標(biāo)原點(diǎn)不

16、一樣。（注意：以主縱線作為y軸，以主橫線為x軸的坐標(biāo)系，雖然原點(diǎn)也是像主點(diǎn)，但是它還是不同于前面講的像主點(diǎn)坐標(biāo)系）像空間直角坐標(biāo)系 Sxyz攝影中心S作為像空間直角坐標(biāo)系Sxyz的坐標(biāo)原點(diǎn)，Z軸與攝影方向So重合，朝上為正方向；x和y軸分別平行于像平面坐標(biāo)的相應(yīng)軸，方向一致。右手系。每張像片的像空間直角坐標(biāo)系是各自獨(dú)立的。 已知像點(diǎn)的像平面坐標(biāo)后，就能獲得該像點(diǎn)的像空間直角坐標(biāo)(x、y、-f)。xyoPsyzx-f為了進(jìn)行像點(diǎn)的空間坐標(biāo)變換，需要建立起描述像點(diǎn)在像空間位置的坐標(biāo)系，既像空間坐標(biāo)系像空間輔助坐標(biāo)系S-uvw 以攝站點(diǎn)(或投影中心)S為坐標(biāo)原點(diǎn)，坐標(biāo)軸可根據(jù)需要選定:像點(diǎn)的像空間坐

17、標(biāo)系可以直接從像平面坐標(biāo)系得到，但由于各片的像空間坐標(biāo)系不統(tǒng)一，計(jì)算起來不方便，需要建立一種相對(duì)統(tǒng)一的坐標(biāo)系，稱為像空間輔助坐標(biāo)系，用S-uvw第一種：取u、v、w軸分別平行于地面攝影測(cè)量坐標(biāo)系D-XYZ，右手直角坐標(biāo)系。第二種：是以每條航線內(nèi)第一張像片的像空間坐標(biāo)系作為像空間輔助坐標(biāo)系。oSu (x)w (z)v (y)xy第三種：是以每個(gè)像片對(duì)的左片攝影中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，攝影基線方向?yàn)閡軸，以攝影基線及左片主光軸構(gòu)成的面作為uw平面,構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系。o1S1u wv S2BP1物方坐標(biāo)系:描述地面點(diǎn)在物方空間的位置1、攝影測(cè)量坐標(biāo)系（ PXpYpZp ）將像空間輔助坐標(biāo)系Suvw沿著w軸

18、反方向平移至地面點(diǎn)P，得到的坐標(biāo)系PXPYPZP，稱為攝影測(cè)量坐標(biāo)系。由于它與像空間輔助坐標(biāo)系平行，因此很容易由像點(diǎn)的像空間輔助坐標(biāo)求得相應(yīng)的地面點(diǎn)的攝影測(cè)量坐標(biāo)。pXpYpZpuvwS2、地面測(cè)量坐標(biāo)系（T-XTYTZT）地面測(cè)量坐標(biāo)系通常指家測(cè)圖所采用的高斯克呂格3度帶或6度帶投影的平面直角坐標(biāo)系（如1980年西安坐標(biāo)系或1954北京坐標(biāo)系用或地方測(cè)量坐標(biāo)系），及高程坐標(biāo)系（如1985年國家基準(zhǔn)高程系或1956年黃海高程），兩者組合而成的空間左手直角坐標(biāo)系系，用T-XtYtZt表示，也是用攝影測(cè)量的方法求的地面點(diǎn)坐標(biāo)的形式。TYtXtZt設(shè)立原因：攝影測(cè)量坐標(biāo)系采用的是右手系，而地面測(cè)量坐

19、標(biāo)系采用的是左手系，這給由攝影測(cè)量坐標(biāo)到地面測(cè)量坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換帶來了困難。為此，在攝影測(cè)量坐標(biāo)系與地面測(cè)量坐標(biāo)系之間建立一種過渡性的坐標(biāo)系，稱為地面攝影測(cè)量坐標(biāo)系。其坐標(biāo)原點(diǎn)在測(cè)區(qū)內(nèi)的其一地面點(diǎn)上，X軸與航線方向大致一致，但為水平Z鈾鉛垂，構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系。攝影測(cè)量中，首先將攝影測(cè)量坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地面攝影測(cè)量坐標(biāo)，最后再轉(zhuǎn)換成地面直角坐標(biāo)。3、地面攝影測(cè)量坐標(biāo)系（D-XYZ）wvuSDPa(x,y,-f)3.5 航攝像片的內(nèi)、外方位元素像片的方位元素：確定航空攝影瞬間，攝影中心與像片在地面設(shè)定的空間坐標(biāo)系中的位置與姿態(tài)的參數(shù)稱為像片的方位元素。 內(nèi)方位元素 外方位元素 一、像片（攝影機(jī)）的內(nèi)方位元素

20、表示攝影中心與像片之間相關(guān)位置的參數(shù)稱為內(nèi)方位元素，包含3個(gè)元素，即：攝影中心到像片面的垂距 (航攝機(jī)主距)f及像主點(diǎn)o在框標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)x0 ，y0 xypSfox0y0 二、外方位元素在恢復(fù)了內(nèi)方位元素的基礎(chǔ)上，確定像片攝影瞬間的空間位置和姿態(tài)的參數(shù)稱為外方位元素。1、外方位線元素 三個(gè)直線元素是反映攝影瞬間，攝影中心S在選定的地面空間坐標(biāo)系（通常選用地面攝影測(cè)量坐標(biāo)系）中的坐標(biāo)值，用XS，YS，ZS表示。 XYZASXsYsZs2、外方位角元素表達(dá)攝影光束的空間姿態(tài)，或說像片面的空間姿態(tài)。其中二個(gè)用于確定攝影機(jī)主光軸的空間方位，一個(gè)用于確定像片的空間方位。1）以v軸為主軸的、 、 XY

21、ZAXsYsZsOOxuvwNS旁向傾角航向傾角像片旋角xy2）以u(píng)軸為主軸的 ， ， ，航向傾角,旁向傾角， 像片旋角，XYZAuvwNXsYsZsOOY， ，xyS3）以w軸為主軸的A、v方位角A像片傾角像片旋角vXYZAuvwNAvxyS外方位三個(gè)角元素可看作是理想像片的攝影機(jī)光軸從起始的鉛垂方向繞空間坐標(biāo)軸按某種次序連續(xù)三次旋轉(zhuǎn)形成的。先繞第一軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度其余兩軸的空間方位隨同變化；再繞變動(dòng)后的第二軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度、兩次旋轉(zhuǎn)的結(jié)果達(dá)到恢復(fù)攝影機(jī)主光軸的空間方位；最后繞經(jīng)過兩次變動(dòng)后的第三鈾(即主光軸)旋轉(zhuǎn)個(gè)角度亦即像片在其自身平面內(nèi)繞像主點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。像片由理想姿態(tài)到實(shí)際攝影時(shí)的姿態(tài)

22、依次旋轉(zhuǎn)的三個(gè)角值，就是像片的三個(gè)外方位元素。xyozxysuvw1、像點(diǎn)的空間坐標(biāo)變換設(shè)某像點(diǎn)a點(diǎn)在：像空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為（x,y,z)(z=-f）在像空間輔助坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為（u，v，w）3.6 像點(diǎn)坐標(biāo)變換1）以、系統(tǒng)表示方向余弦S-uvw繞v軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZXZauv (Y)wS2 、方向余弦的確定S-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZY ZaXYZSS-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZ(s-xyz)ZYX SXY因此，像點(diǎn)在兩個(gè)坐標(biāo)系中的變換公式為a1 = coscos - sinsinsina2 = -cossin sinsincosa3 = -sincosb1= cossinb2

23、 = coscos b3 = -sinc1 = sincos+ cossinsinc2 = -sinsin + cossincosc3 = coscos 規(guī)律：只要知道轉(zhuǎn)角繞軸旋轉(zhuǎn)的先后順序，就能很快寫出總的旋轉(zhuǎn)矩陣，即為每個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣的連乘。每個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣中，繞某軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，與該軸相對(duì)應(yīng)的三維矩陣中對(duì)應(yīng)位置的元素為1，與其它軸的方向余弦為0，其余的則為平面旋轉(zhuǎn)變化。2）以u(píng)軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換vwSuYZaaXZXZSYXYXz SYaa1 = coscosa2 = -cossin a3 = -sinb1= cossin sin sincos b2 = coscos+ sin sin

24、sin b3 = -sin cosc1 = sinsin+ cossincosc2 = sincos- cossinsinc3 = coscos 3）以w軸為主軸的Av系統(tǒng)的坐標(biāo)變換-=-=fyxRfyxRRRwvuvAkaa1 = cosAcosv+sinAcossinv a2 = -cosAsinv+sinAcoscosv a3 = -sinAsinb1=-sinAcos v +cosAcossinv b2= sinAsinv+ cosAcoscosv b3 = -cosAsinc1 = sin sinv c2 = sincosv c3 = cosxyzuvwAasXSYSZSNvuwX- XSY- YS(x,y,-f)(X,Y,Z)DZYX3.6 中心投影的構(gòu)像方程一、公式推導(dǎo)(Xs, Ys, Zs)共線條件方程逆算式：3.7 航攝像片上的像點(diǎn)位移地面點(diǎn)在航攝像片上的構(gòu)像相對(duì)于理想情況下構(gòu)像位置的差異