一種管道機器人結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的設(shè)計

1、.wd.wd.wd.摘要在現(xiàn)代社會中，人們總要遇到各種各樣的管道設(shè)施，而許多管道系統(tǒng)不是架設(shè)在空中就是深埋于地下，這樣一來，通過人力對管道的內(nèi)部進展檢測就很不方便。本文研制的移動式管道機器人本身攜帶CCD攝像頭，可以對一定口徑的管道內(nèi)壁進展檢測，具有較高的實用價值。本文首先對國內(nèi)外管道機器人技術(shù)的開展做了綜述，給出了移動式管道機器人本體構(gòu)造設(shè)計方案，詳細介紹了機器人的驅(qū)動機構(gòu)、云臺系統(tǒng)等環(huán)節(jié)的構(gòu)造。所討論的機器人采用上下位機的控制模式，使用了目前在國內(nèi)較為先進的光纖信來傳送控制信號和來自CCD攝像機的圖像信號。下位機以LPC2114為核心處理器，進展了移動式管道機器人行走電機的驅(qū)動控制設(shè)計、云

2、臺電機的驅(qū)動控制設(shè)計、RS232串口通信電路以及控制系統(tǒng)外圍電路的討論。關(guān)鍵詞：本體構(gòu)造，控制系統(tǒng)，管道機器人。AbstractIn modern society, people always encounter a variety of pipeline facilities, and many are not set up in the air piping system is buried underground, so that, through human testing within the pipeline is very inconvenient. This pipe mobi

3、le robot developed to carry CCD camera itself, you can certainly detect pipe wall diameter, has a high practical value.Firstly, the domestic and international pipeline robot technology summarized in this paper, given the structure of portable pipeline design of the robot body, detailing, the robot d

4、rive mechanism, heads and other aspects of the system structure.Robot discussed by upper and lower computer control mode, using more advanced in the domestic fiber channel to transmit control signals and image signals from the CCD camera. The next crew to LPC2114 core processor for the mobile pipeli

5、ne robot drive motor for control design, the design head of the motor drive control, RS232 serial communication circuit and control system peripheral circuit discussion.Key word：Body structure,Control system, In-pipe robot.目 錄一、緒論1二、管道機器人技術(shù)綜述 3一車輪式管道機器人3二履帶式管道機器人5三其他類型的管道機人5三、移動式管道機器人的本體構(gòu)造設(shè)計 7一移動式管道

6、機器人的構(gòu)造參數(shù)和特點 7二移動式管道機器人的總體構(gòu)造組成 7三機器人本體構(gòu)造設(shè)計 81、驅(qū)動機構(gòu) 82、機器人本體密封及防腐 9四機器人云臺系統(tǒng) 9四、移動式管道機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 11一管道機器人的常規(guī)控制形式11二控制系統(tǒng)硬件總體設(shè)計12三電機驅(qū)動器設(shè)計131、LPC2114簡介132、電機驅(qū)動器設(shè)計133、步進電機驅(qū)動器設(shè)計15四外圍電路設(shè)計161、電源電路 162、復(fù)位電路173、統(tǒng)時鐘電路174、S232電平轉(zhuǎn)換電路17五供電及通信系統(tǒng)18五、移動式管道機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計19一直流電機控制的軟件設(shè)計191.轉(zhuǎn)速計算及顯示192.電子換向的軟件實現(xiàn)21二四串口通信程序設(shè)計22

7、三上位機控制軟件設(shè)計25結(jié)語 26參考文獻27致謝 28緒論 在現(xiàn)代，無論是水力、火力發(fā)電站，還是煤氣、自來水、工業(yè)用水和供熱系統(tǒng)等公共設(shè)施，以及石油、化工等工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)，都有縱橫交織的管道。這些管道系統(tǒng)在輸送各種液體和氣體物質(zhì)時，由于受振動、熱循環(huán)、腐蝕、超負荷等作用，加上管道本身可能隱藏的內(nèi)在缺陷(如裂紋、砂眼、接頭處連接不良等)。壽命總是有限的。因此，許多管道系統(tǒng)難免在運行之中突然發(fā)生損壞而造成液體、氣體物質(zhì)的泄?jié)B事故，不得不停工停產(chǎn)進展檢修。這種事故有時造成的經(jīng)濟損失是巨大的。能不能在事故發(fā)生前就檢查出潛在的有問題的管道而提前預(yù)防，是現(xiàn)代民用與工業(yè)企業(yè)中迫切需要解決的課題。由于管道系統(tǒng)

8、或者埋在地下，或者架設(shè)在高空，或者管道內(nèi)徑很小，用人攜帶儀器檢查十分困難，有時甚至 基本無法做到。此外，有些不安全和環(huán)境條件惡劣的工作場地。由人去檢查會對人的安康帶來嚴重損害。因此，有必要開發(fā)一種能夠深入管道的可移動管道檢測儀器代替人去完成上述工作。在這種情況下，管道機器人作為一種先進的管道檢測手段納入了國內(nèi)外機器入研究開發(fā)人員的眼中。管道機器人屬于特種機器人的研究范疇，它在管道這個特定的極限環(huán)境中作業(yè)，通常攜帶各種探測儀器和作業(yè)裝置，在操作人員的遙控或者計算機的自動控制下完成管道的檢測或者維修工作。從上個世紀五十年代起，為了滿足管道運輸、自動清理以及檢測的需要，美、英、法、日等國相繼展開了管

9、道機器人的研究。最初的研究成果就是一種無主動力的管內(nèi)檢測設(shè)備-PIG，該設(shè)備是依靠其首尾兩端管內(nèi)流體形成的壓差為驅(qū)動力，使之隨著管內(nèi)流體的流動向前運動。隨著機械、電子以及自動控制理論的快速開展，管道機器人的研究也在不斷進步，人們從管道機器人的驅(qū)動構(gòu)造、工作方式、控制系統(tǒng)等方面入手研究出許多樣式的機器入?？偟恼f來國外一些國家的管道機器人技術(shù)的開展已經(jīng)比較成熟， 基本上進入了使用化階段。 我國對管道機器人的研究開場于上個世紀八十年代未期，哈爾濱工業(yè)大學、上海交通大學、廣州工業(yè)大學以及上海大學等高校和科研院所都做了這方面的工作，在理論上和實用上取得了很大進步。雖然如此，我們的管道機器人技術(shù)還遠遠地落

10、后于興旺國家，存在機器人負載能力差，工作時間短，檢測精度不夠高，檢測距離短，不利于商品化等缺陷。就排水管道而言，目前國內(nèi)還沒有比較先進的檢測方式，大多數(shù)采用開挖的方法進展檢測。在管道機器人的開展過程中，控制系統(tǒng)的設(shè)計是一個十分重要的問題。傳統(tǒng)控制策略應(yīng)用于機器人的運動控制是最普遍的，如PID控制。只要被控對象的數(shù)學模型是比較準確的、變化不大的、近似于線性的，傳統(tǒng)的PID控制可以滿足這種情況下管道內(nèi)作業(yè)機器人的控制要求。目前，在計算機技術(shù)的開展和實際應(yīng)用需求的鼓勵下，各種新型的、先進的、智能的控制策略也應(yīng)運而生，并迅速在實際系統(tǒng)中得到應(yīng)用、改進和開展，如自適應(yīng)控制、魯棒控制、預(yù)測控制、模糊控制、

11、專家控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等。在這些控制策略中，有的已經(jīng)在機器人控制領(lǐng)域得到了實際應(yīng)用，而有的仍處于不斷豐富的研究過程中。針對于我國管道機器人的研究狀況和背景，在查閱了大量國內(nèi)外文獻的根基上，結(jié)合大慶市科技局的一個科技攻關(guān)工程，本文提出了一個合理的移動式管道機器人的實現(xiàn)方案，在機器人的本體機構(gòu)、檢測方式、通信和控制系統(tǒng)等方面都采用了當前國內(nèi)先進的技術(shù)。主要討論了對移動式管道機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計和研究，從軟硬件角度介紹了移動式管道機器人的設(shè)計過程，完成了系統(tǒng)硬件的設(shè)計和調(diào)試，軟件的編制和調(diào)試。在機器人的研制過程中采用了改進的積分別離PID控制策略，通過樣機的試驗結(jié)果說明設(shè)計的合理性和有效性。同時，對

12、自適應(yīng)模糊控制方法進展了研究，設(shè)計了無刷直流電機的自適應(yīng)模糊控制器，通過仿真結(jié)果驗證算法的可行性。移動式管道機器入作為一種新型的管道檢測設(shè)備，正在被越來越多的人關(guān)注和研究，它的應(yīng)用前景將十分廣闊。二、管道機器人技術(shù)綜述機器人技術(shù)屬于自動化領(lǐng)域高科技范疇之一，研制機器人的主要目的之一就是要代替人在不安全的或者人無法到達的環(huán)境下作業(yè)。現(xiàn)代機器人技術(shù)起源于遙控主從型機械手，它是在第二次世界大戰(zhàn)期間為了對付放射性材料而開展起來的，為此，四十年代后期美國橡樹嶺和阿爾貢國家實驗室開場研制遙控式機械手，用于搬運放射性材料。上個世紀五十年代，隨著電子計算機的迅速開展，使得機器人的開展步伐加快，這也使人們研究能

13、自主、重復(fù)操作的更加復(fù)雜的機器人系統(tǒng)成為可能。隨后，美國的Unimation公司于1962年制造了實用的機器人，并取名為Unimate。緊接著，歐洲的第一臺程序控制一號操作工業(yè)機器人于1963年由瑞典一家公司推出，這標志著機器人在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的時代已經(jīng)到來。進入八十年代，現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)從大批量生產(chǎn)自動化時代進入多品種自動化時代，于是，工業(yè)機器人在這個時代中起著越來越重要的作用。在上述非構(gòu)造環(huán)境中作業(yè)的機器人統(tǒng)稱為特種機器人。現(xiàn)代傳統(tǒng)的機器人與特種機器人屬于兩個不同的應(yīng)用范疇，由于在上述環(huán)境中作業(yè)的特種機器入的研究開發(fā)的必要性顯得越來越重要，許多國家把特種機器人的研究列入國家和各國的合作方案

14、，并給予強有力的經(jīng)濟和技術(shù)支持，因此特種機器人的研究和開發(fā)具有重要的戰(zhàn)略意義。 現(xiàn)代工農(nóng)業(yè)及日常生活中使用著大量管道，石油、天然氣、化工等領(lǐng)域也應(yīng)用了大量管道，這些管道大多埋在地下或海底，輸送距離近千里，它們的泄漏會造成嚴重的環(huán)境污染甚至于引起火災(zāi)，多數(shù)管道安裝環(huán)境人們不能直接到達或人們無法直接介入，因此，質(zhì)量檢測、故障診斷的課題十分迫切地擺在我們面前。管道檢測技術(shù)始于上個世紀50年代1，由于當時天然氣等大口徑管道的開展鼓勵人們?nèi)パ芯恳环N管內(nèi)檢測設(shè)備，這就是我們通常歷說的一種無動力的管內(nèi)清理檢測設(shè)備-PiG2，該設(shè)備簡單、實用，在一定程度上解決了天然氣管道的檢測問題。到了70年代末，隨著檢測技

15、術(shù)的開展，PIG技術(shù)已經(jīng)成熟?，F(xiàn)在英、日、美、德、法等國大公司的PIG產(chǎn)品已經(jīng)實用化、商品化。PIG的特點是實用性好、行走距離遠，可達300公里左右，而且不拖線作業(yè)，但是PIG類檢測設(shè)備無自動行走能力，移動速度及檢測區(qū)均不易控制，嚴格說來它不能算做是機器人。管道機器人的迅速開展時期還是始于上個世紀80年代，它屬于特種機器人的研究范疇3-5，能夠在管道這個特定的極限環(huán)境中作業(yè)，通常攜帶各種探測儀器和作業(yè)裝置，在操作人員的遙控或者計算機的自動控制下完成管道的檢測和維修工作，檢測作業(yè)工程包括防腐狀況、對接收道焊縫質(zhì)量、管道內(nèi)腐蝕程度、防腐層厚度、管壁缺陷等；維修工程包括清掃、補口、焊接等。實踐已經(jīng)證

16、明隨著管道機器人技術(shù)的開展，其應(yīng)用將會越來越廣泛。目前日本、美國、英國、德國、法國等興旺國家在管道機器人技術(shù)方面做了大量工作6-8，尤其是日本，在管道機器人的研究及開發(fā)中取得了領(lǐng)先的地位。一車輪式管道機器人 由于輪式行走具有構(gòu)造簡單、行走連續(xù)平穩(wěn)、速度快、可靠性高、行走效率高等優(yōu)點，在實際生產(chǎn)中應(yīng)用比較廣泛。輪式移動機器人的驅(qū)動輪要靠車體自重、彈簧力，液壓或氣動力，磁性力壓緊在管道內(nèi)壁上以支撐機器人本體并產(chǎn)生一定的正壓力，這樣移動機器人就具備了行走的 基本條件，我們將使機器人行走輪壓緊在管壁上的力叫做封閉力，驅(qū)動其中一個或幾個輪子轉(zhuǎn)動，由驅(qū)動輪與管壁之間的附著力產(chǎn)生機器人向前行走的驅(qū)動力，以實

17、現(xiàn)機器入的移動，這是輪式管內(nèi)移動機器入行走的 基本原理。輪式機器人的行走方式有兩種，如果驅(qū)動輪軸線不與管道軸線垂直，驅(qū)動輪實際上沿著管道中某一螺旋線行走，機器人一邊向前移動，一邊繞管道軸線轉(zhuǎn)動，螺旋運動沿軸線上的速度分量即是機器人本體的移動速度，這就是輪式螺旋運動式管內(nèi)移動式機器人的行走過程。其特點是用降低速度來提高驅(qū)動力。除此以外，輪式管道機器人還可以開發(fā)出在彎道內(nèi)行走的功能。就管內(nèi)行走機構(gòu)而言，我們希望牽引力大、定心性好，行走速度快、可靠性高，還希望它具有彎管通過功能，輪式管內(nèi)移動機器人大局部應(yīng)用于大口徑管道，這是因為：一方面，大口徑管道通常是輸送水、天然氣、煤氣或柔性物質(zhì)的主干線，它們的

18、破壞會給國民經(jīng)濟造成巨大的損失，而且這些管道成本高，鋪設(shè)困難，所以，應(yīng)盡量維護好它們；另一方面，從管道機器人研制的角度考慮，大口徑管道管內(nèi)移動空間大，管道軸心線的曲率半徑大，有更大的空間來布置驅(qū)動裝置和作業(yè)裝置，從而機器人自身的幾何尺寸可以相對放寬，機器人的設(shè)計及制造都比較容易。這種機器人能在直管或者大曲率半徑的管道內(nèi)行走，以滿足管道實際工程中的需要?，F(xiàn)僅舉幾個例子進展說明。 如圖21所示為日本東京理科大學福田敏男等研制的可以通過90度彎管的管內(nèi)移動機器人的樣機，機人由可相對回轉(zhuǎn)的頭部和本體組成，當機器人沿直管行走時，本體上的電機MI通過減速裝置將動力傳給本體上的驅(qū)動輪，當機器人沿彎管行走時，

19、電機M2驅(qū)動頭部做姿態(tài)調(diào)整，并驅(qū)動頭部履帶引導(dǎo)機器人通過彎管。該機器人可作管內(nèi)裂紋探測，其具體技術(shù)指標為：適應(yīng)管徑：m 50mm；行走速度：O048mmira轉(zhuǎn)彎性能：可通過90度直彎管；機器入重量：2409；機器人長度：76mm。該機器人成功地通過了“L型彎圖2-1 通過90度彎管的管內(nèi)移動機器人 如圖22所示大阪燃氣株式會社研制的內(nèi)置磁鐵輪式煤氣管道機器人2。該機器人可沿直管和彎管行走，采用光纜通訊，但由于攜帶的蓄電池電能的限制，還不能實現(xiàn)較遠的行走，其具體技術(shù)指標為：適應(yīng)管徑：135660ram：行走速度：5m/min。 圖2-2 輪式煤氣管道機器人 從以上例子可以看出，人們在研制多種形

20、式的輪式管內(nèi)移動機器人方面作出了很大努力，并取得了一定的成績。但仍存在不少的缺點，如管內(nèi)行程不夠大，力的提高受封閉力的限制，研究還有待近一半的完善和成熟，研制可適用于小管徑、大管徑和不同管徑的深行程管內(nèi)移動機器人有著廣闊的開展前景9.10二履帶式管道機器人車輪式機器人的封閉力，即整壓力一摩擦力驅(qū)動力之間的矛盾使其越障性能在一定程度上受到了影響，而且在管壁摩擦力小時會使其驅(qū)動力降低，因此，為了提高機器人的牽引力，提高其在管內(nèi)的越障能力，為了實現(xiàn)在油污、泥濘等惡劣條件下的管道內(nèi)移動，國外學者又在行走方式上研制了履帶式管道機器人。 日本日揮公司1986年研制的履帶式管道機器人，該機器人的驅(qū)動機構(gòu)由兩

21、條夾角可以隨管徑變化的履帶構(gòu)成，用于水平管道內(nèi)行走，其具體技術(shù)指標為：適應(yīng)管徑：400600mm：行走速度：5mmin；轉(zhuǎn)彎性能：可通過900水平圓彎管。 履帶式管道機器人附著性能好，在管內(nèi)存在油污、泥濘以及一定的障礙物的情況下，也能較為良好地行走，但是這種移動形式的機器人構(gòu)造上要比車輪式機器人復(fù)雜，不易于控制和實現(xiàn)智能化。 三其他類型的管道機器人 有了車輪式和履帶式管道機器人之后，人們在管內(nèi)行走方式上繼續(xù)探索新穎的機構(gòu)形式，通過對蚯蚓、毛蟲等穴居動物的觀察，發(fā)現(xiàn)它們是靠身體的伸縮運動的，首先是用尾部支撐地面，身體伸長帶動頭部向前運動；然后再由頭部支撐地面，身體收縮，帶動尾部向前運動，如此循環(huán)

22、下去，實現(xiàn)了在洞穴內(nèi)行走。專家們利用與之相似的原理制造出了蠕動式管道機器人。蠕動式管道機器人的蠕動需要支撐、縮回，這些運動都是直線的，不如轉(zhuǎn)動容易實現(xiàn)，而且運動是間歇的，受驅(qū)動部件起伏頻率的限制，蠕動式管道機器人的移動速度一般比輪式、履帶式機器入慢。蠕動式的行走要有前后支撐局部的輔助運動，這些運動對于行走來說都是“無效的運動，因此蠕動式管道機器人行走效率低，而且更換支撐部位時會產(chǎn)生機身不穩(wěn)定現(xiàn)象，機器人行走也不連續(xù)，因而難以滿足工程中“迅速完成作業(yè)的需要。因此，實際中應(yīng)用較少。但彈性毛蠕動式管道機器人有兩個優(yōu)點：(1)密封性好；(2)機器人的橫截面積小。這兩個優(yōu)點有利于管道機器人的在線檢測作業(yè)

23、。 還有一種步行式管道機器人，它通過左右兩側(cè)腳鎖死和前后腿的機構(gòu)變化實現(xiàn)機器人在管道內(nèi)壁的行進。該種管道機器人機構(gòu)較復(fù)雜，而且控制起來非常繁瑣，目前實用性不強。在綜合分析了各種類型的管道機器人技術(shù)之后，我們可以看到：一方面，隨著核工業(yè)、化工工業(yè)的開展迫使人們研究管道機器人來對這些惡劣環(huán)境下的管道、罐狀容器進展檢測維修，在一定程度上刺激了管道機器人的開展；另一方面，計算機、傳感技術(shù)、檢測技術(shù)、現(xiàn)代控制理論技術(shù)的開展，為管道機器人的研究應(yīng)用提供了技術(shù)保證，使應(yīng)用管道機器人進展檢測、維修的手段成為現(xiàn)實，因此對管道機器人的研究和研制是必要和可行的。三、移動式管道機器人的本體構(gòu)造設(shè)計管道機器人要在管道這

24、樣的極限環(huán)境內(nèi)完成檢測、維修等作業(yè)任務(wù)，其移動載體的性能是關(guān)鍵。為滿足對管道的檢測、維修等作業(yè)任務(wù)的要求，所研究的移動式管道機器人要具有良好的自定心性、較高的越障能力、良好的通過性、大的驅(qū)動力輸出特性和較高的驅(qū)動效率等特性，這樣才能保證移動式管道機器人在管道這樣的極限環(huán)境下圓滿的完成預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。本章討論的輪式全時驅(qū)動拖纜機器人的總體構(gòu)造與系統(tǒng)組成。一移動式管道機器人的構(gòu)造參數(shù)和特點 外形尺寸：220寬mm x 190(高)mm x 700(長)mm(不含云臺)行走速度 ：O12 mmin無級可調(diào)適應(yīng)管道 ：250500mm行走距離 ：200m二移動式管道機器人的總體構(gòu)造組成移動式管道機器人

25、的總體構(gòu)造主要由機器人移動本體、自由度云臺及云臺起升架等組成。機器人移動本體用來實現(xiàn)機器人在管道內(nèi)部穩(wěn)定行走，將檢測裝置送入待檢測的管道內(nèi)部。要求管道機器人有較強的越障能力，能在泥濘、雜物堆積、一定曲率與坡度的管道內(nèi)部順利通過，此外，還要求機器人本體應(yīng)具有很強的負載、牽引能力，保證機器人在管內(nèi)行走距離大于200m；二自由度云臺主要是為視像檢測提供一個平臺，云臺上可以安裝有一臺微型攝像機，通過云臺的俯仰和擺動掃描，全方位地檢查管內(nèi)情況，實時記錄行走路線及其方位，以便為管內(nèi)故障的準確定位提供可靠依據(jù)。機器人的總體構(gòu)造如圖3.1所示。系統(tǒng)各部件約束定義系統(tǒng)運動、學動力學仿真分析痕跡規(guī)劃、生產(chǎn)過程系統(tǒng)

26、優(yōu)化、選擇系統(tǒng)最正確方案管道機器人虛擬初步設(shè)計三維CAD模型管道機器人虛擬機構(gòu)優(yōu)化CAD模型輸出最終結(jié)果，形成管道機器人虛擬產(chǎn)品圖3-1 管道機器人總體構(gòu)造三機器人本體構(gòu)造設(shè)計在綜合考慮了管道機器人的管內(nèi)工作環(huán)境，嚴密結(jié)合被檢測、維修管道的實際情況下，充分分析和借鑒已有管道機器人以及其它行業(yè)特種機器人的成熟技術(shù)，決定采用六輪全時驅(qū)動(6WD)的機器人本體移動方式，該移動方式具有構(gòu)造簡單、行走連續(xù)平穩(wěn)、速度快、行走效率高、易于控制、容易小型化等諸多優(yōu)點。并且由于采用了全時驅(qū)動技術(shù)，任何一個輪子在任意時刻都為驅(qū)動輪，防止了從動輪阻力大的缺點14，提高了機器人的越障能力，可以將電機的功率最大效率地發(fā)

27、揮出來。1.驅(qū)動機構(gòu) 本文所討論的移動式管道機器人的驅(qū)動機構(gòu)主要分成兩個方面，一是對機器人本體行走的驅(qū)動，二是對云臺系統(tǒng)的驅(qū)動。對于移動式機器人行走，常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電動驅(qū)動和機械式驅(qū)動四種。這里我們選擇使用電動驅(qū)動方式，也就是將電機的旋轉(zhuǎn)運動通過機械構(gòu)造轉(zhuǎn)化為機器人本體的直線運動。常用的驅(qū)動電機主要有步進電機、直流伺服電機和交流伺服電機。考慮到機器人作業(yè)環(huán)境的特殊性、操作的方便性以及尺寸要求的嚴格性等方面，機器人的電機驅(qū)動系統(tǒng)要具有高轉(zhuǎn)矩重量比、寬調(diào)速范圍、高可靠性，同時電機的轉(zhuǎn)矩一轉(zhuǎn)速特性受電源功率的影響，要求驅(qū)動具有盡可能寬的高效率區(qū)?；谶@些原那么，我們采用一個大功

28、率無刷直流電機圖3-2作為機器人行走電機。 P 0.0 P 0.1 P 1.0 P 1.7信號隔離信號隔離 兩路 電機L298NL298N7V直流電機7V直流電機7V-3V3V直流機圖3-2 驅(qū)動系統(tǒng)原理方框圖本文選用了瑞士MAXON公司的無刷直流電機EC40作為機器人的行走電機，并配以GP42的減速器，在電機以佳轉(zhuǎn)速運行時候，可以實現(xiàn)大約10mmin的機器人行進速度，完全滿足了我們設(shè)計的要求我們選用的MAXON電機的外形尺寸，下面是它的技術(shù)參數(shù)。1標稱功率：120 W2額定電壓：48 V3堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：726 mNm4空載電流：98 mA5空載轉(zhuǎn)速：5900 rpm6最大連續(xù)電流(5000rpm

29、)16A7最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩(5000rpm)1084 mNm8最大效率：819重量：390g2.機器人本體密封及防腐從移動式管道機器人的工作環(huán)境及工作要求來看，該機器人應(yīng)滿足可以在水下工作的要求，也屬于水下機器人的范疇。機器人內(nèi)部裝有大量的電子元件及導(dǎo)線，保持內(nèi)部電子元件良好的工作環(huán)境是機器入正常工作的前提，為此要作好機器入本體的密封工作，以防止外部的水、灰塵等雜質(zhì)進入到本體內(nèi)部影響機器人的正常工作。機器人箱體采用的是組合構(gòu)造，即通過分散加工各箱體蓋圖，然后通過螺栓緊固連接成為一個整箱體圖3.3，各箱蓋之間采用連接O形圈進展密封，可以滿足密封要求。軸伸出端采用軸用齒形組合密封，對旋轉(zhuǎn)軸的密封效果良

30、好。齒形組合密封是一種組合旋轉(zhuǎn)密封，采用O形圈和聚四氟乙烯環(huán)組合，依靠O形圈的彈性變形力，將聚四氟乙烯環(huán)壓緊在旋轉(zhuǎn)軸的圓周，起到很好的密封作用。同時因為聚四氟乙烯材料本身的自潤滑性和耐磨性，減小了接觸面的摩擦力，提高了密封件的使用壽命，同時也減小了軸轉(zhuǎn)動的阻力，提高了工作效率。 旋轉(zhuǎn)軸齒形組合密封 圖3-3 軸端密封 由于移動式管道機器人所在的管道內(nèi)的工作環(huán)境比較特殊，可能含有水、泥沙、油污以及腐蝕性氣體、液體等對機器人有腐蝕破壞性影響的物質(zhì)存在，因此要求機器人具有耐腐蝕、耐碰撞等特性，除了在形狀構(gòu)造上予以考慮解決以外，還要從本體材料的選擇上著手，在綜合考慮上述問題的情況下，選擇超硬鋁合金(7

31、A04)作為本體的材料，它可以滿足這種工作要求。四機器人云臺系統(tǒng)本文討論的移動式管道機器人前端安裝了視像檢測裝置-CCD攝像機，作為機器人的檢測工具，當機器人在管道內(nèi)行走時，利用CCD攝像機觀察管道的內(nèi)壁情況，再通過控制系統(tǒng)把圖像信號傳回地面。為了詳細清晰的反映管內(nèi)的形貌，發(fā)揮出攝像機作檢測工具應(yīng)有的功能，我們設(shè)計了一套具有2個自由度的云臺系統(tǒng)。該云臺系統(tǒng)具有能夠適應(yīng)管道內(nèi)徑大小的CCD攝像機中心位置調(diào)整功能，圖3.4PWM中斷模塊具有能夠?qū)崿F(xiàn)CCD視角調(diào)整的旋轉(zhuǎn)和擺動功能，云臺中心位雹調(diào)整系統(tǒng)總體構(gòu)造。 我們采用了兩個步進電機做為云臺系統(tǒng)的驅(qū)動源，一個電機控制云臺的俯仰，另一個電機控制云臺的

32、擺動，再配合以CCD攝像機的自動調(diào)焦，能夠?qū)z像機所在范圍內(nèi)的管內(nèi)形貌及時準確的反映出來。進入中斷初始化完畢否步進啟動完畢否置步進啟動狀態(tài)標志讀入換相周期計數(shù)器值到達換相周期值否自由換相子程序中斷完畢步進啟動子程序圖3-4 PWM中斷模塊本章介紹了移動式管道機器人的總體構(gòu)造和機器人的構(gòu)造參數(shù)，介紹了機器人的驅(qū)動行走方式、云臺的 基本功能、本體的密封以及防腐等功能的實現(xiàn)，給出了所選電機的理論依據(jù)和 基本參數(shù)，并對機器人軸端旋轉(zhuǎn)密封做了詳細介紹。四、移動式管道機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計由于管道機器人的工作環(huán)境具有特殊性，它要在操作人員看不到的管道內(nèi)行走作業(yè)。為了提高工作效率和工作質(zhì)量，要依據(jù)管道的實際

33、情況的不同，不斷地進展加速和減速運動，并對承載CCD攝像頭的云臺的位置進展調(diào)整。 從實用、穩(wěn)定、可靠性的角度來看，控制系統(tǒng)相當于管道機器人的心臟，管道機器人的一切行為都在它的統(tǒng)一指揮下完成。本機器人要求控制系統(tǒng)必須做到以下幾點：1要求實現(xiàn)機器人的行走速度在012mmin之間無級可調(diào)；2要求可以控制機器人正反兩個方向行走；3要求可以對云臺在兩個自由度內(nèi)進展位置調(diào)整；4. 要求對機器人采用遙控作業(yè)，遙控距離在200m以上；5要求主控界面便于操作、使用。一管道機器人的常規(guī)控制形式通常情況下，管道機器人控制系統(tǒng)都采用上下位機控制形式，要解決的關(guān)鍵問題有兩個：一個是管內(nèi)外遠程通信的可靠性，另一個是下位機

34、控制器的穩(wěn)定性。由于管道機器人在管線內(nèi)部作業(yè)，環(huán)境惡劣不允許出現(xiàn)管內(nèi)失控的重大事故，因此除了對機器人的能源動力系統(tǒng)等強電局部提出嚴格的要求之外,還對機器人的控制單元提出了極高的運行可靠性要求，以保證控制單元不受環(huán)境影像，在有效的控制策略下起到穩(wěn)定的控制作用。目前，管道機器人的常規(guī)控制形式有以下幾種：1.PLCPLC控制系統(tǒng)該系統(tǒng)中，上位機和下位機都采用PLC，構(gòu)成由PLC為控制核心,的主從二級制系統(tǒng)。管外控制局部作為主控制系統(tǒng)，管內(nèi)控制局部作為從控制系統(tǒng)，兩個控制器間通過專用的PLC擴展通信單元進展通信聯(lián)絡(luò)。PLC系統(tǒng)本身可靠性很高，可維護性好，開發(fā)周期短，操作簡單，對于一些邏輯運算功能顯著，

35、不過它也有一些缺點，比方運算速度慢、價格貴等。2.Pc一單片機控制系統(tǒng)該系統(tǒng)中，上位機采用PC機，下位機采用單片機。目前研究的管道機器人大多數(shù)采用這種控制形式，例如由文獻15中，王卓軍、張曉華等人研制的基于視覺的管內(nèi)作業(yè)機器人的控制系統(tǒng)就是用的這種形式。作為上位機的PC機主要完成參數(shù)設(shè)置、視覺處理、控制命令的輸出及控制狀態(tài)的顯示等工作，而單片機負責接收控制命令、應(yīng)用速度和位置閉環(huán)控制算法及控制號輸出、現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集等工作。PC一單片機控制系統(tǒng)運算速度快，控制精度高，利于小型化和智能話，但是單片機系統(tǒng)的開發(fā)周期長，可靠性要不斷改進。3.PC一單片機+DSP控制系統(tǒng)在有些系統(tǒng)中，把一些計算量比較大

36、的工作(例如圖像處理)交給下位機來完成，這時候需要下位機有一定的計算和存儲能力，往往可以由單片機+DSP構(gòu)成雙機控制系統(tǒng)，其中單片機負責控制局部，DSP負責對數(shù)據(jù)的運算和處理。這種控制系統(tǒng)可以完成更為復(fù)雜的工作，不過在設(shè)計周期上有了一定的限制。二控制系統(tǒng)硬件總體設(shè)計本控制系統(tǒng)也是采用上下位機的控制形式，上位機負責圖像處理和發(fā)送控制指令，下位機要負責底層的控制和機器人行走速度信號的反響，包括對行走電機的控制，對云臺電機的控制。反響機器人的速度信息，由于對圖像的處理局部在上位機進展，運算量主要集中在上位機，所以使用的是PC-單片機控制系統(tǒng)。上位機外圍電器LPC2114直流電機驅(qū)動直流電機HALL編

37、碼器步進電機驅(qū)動步進電機驅(qū)動步進電機1步進電機2 圖 4-1 控制系統(tǒng)的總體構(gòu)造控制系統(tǒng)的整體構(gòu)造如圖4-1所示，PC機和單片機之間通過光纖進展通信，CCD攝像頭拍攝的圖像信號直接通過光纖傳送給PC機，PC機一方面要采集CCD的圖像信號，并保存，一方面利用一個控制臺程序向下位機發(fā)送控制指令來實時地調(diào)節(jié)機器人的行走速度和云臺的姿態(tài)，同時接收下位機反響回來的速度信號，顯示實時速度以及行走距離。下位機采用的是Philips公司的ARM7單片機LPC2114。下位機接收上位機的控制令并譯碼，相應(yīng)地控制各個電機，并通過對編碼器反響回來的行走電機轉(zhuǎn)速信號進展處理并發(fā)送給上位機。為了方便試驗，在初期設(shè)計中我

38、們使用一組八位的LED數(shù)碼管來顯示反響回來的電機轉(zhuǎn)速。三電機驅(qū)動器設(shè)計由于管道機器人的行走電機選用的是無刷直流電機，而控制云臺位姿的電機選用的是步進電機，所以電機驅(qū)動器的設(shè)計分解為兩個方面，即直流電機驅(qū)動器設(shè)計和步進電機驅(qū)動器設(shè)計。1.LPC2114簡介【16】LPC21 14是基于一個支持實時仿真和跟蹤的1632位ARM7TDMIS CPU，并帶有128kB嵌入的高速Flash存儲器。128位寬度的存儲器接口和獨特的加速構(gòu)造使32位代碼能夠在最大時鐘速率下運行。對代碼規(guī)模有嚴格控制的應(yīng)用可使用16位Thumb模式將代碼規(guī)模降低超過30，而性能的損失卻很小。由于LPC21 142124非常小的

39、64腳封裝、極低的功耗、多個32位定時器、4路lO位ADC、6路PWM輸出、46個GPIO以及多達9個外部中斷使它們特別適用于工業(yè)控制、醫(yī)療系統(tǒng)、訪問控制和電子收款機、機器人控制等領(lǐng)域。由于內(nèi)置了寬范圍的串行通信接口，它們也非常適合于通信網(wǎng)關(guān)、協(xié)議轉(zhuǎn)換器、嵌入式軟件調(diào)制解調(diào)器以及其它各種類型的應(yīng)用。2.直流電機驅(qū)動器設(shè)計行走電機采用maxon公司的稀土永磁無刷直流電動機，額定功率為120W，配帶霍爾傳感器和500線的數(shù)字編碼器。稀土永磁無刷直流電動機作為一種新型電動機，具有構(gòu)造簡單、運行效率高、調(diào)速性能好、可靠性高等優(yōu)點，同時由于不受機械換向的限制，易于做到大容量、高轉(zhuǎn)速。近年來，隨著大功率開

40、關(guān)器件、集成電路及高性能的磁性材料的快速開展，無刷直流電動機(BLDCM)在航空航天、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療及實驗室設(shè)備、家電等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用17。 基于LPC2114的無刷直流電動機控制系統(tǒng)主要由控制電路、驅(qū)動電路、檢測電路和顯示電路組成，其系統(tǒng)組成如圖42所示。位于地面的上位機通過串行通信經(jīng)過光纖向位于管道中的下位機控制系統(tǒng)傳送控制指令，下位機控制系統(tǒng)承受控制指令并譯碼。根據(jù)相應(yīng)的控制策略，實現(xiàn)對無刷直流電機的控制。 上位機顯示電路 LPC 2114位置傳感器驅(qū)動電路電流檢測無刷直流電機數(shù)字編碼器圖4-2 直流電機驅(qū)動設(shè)計框圖驅(qū)動電路功率驅(qū)動局部采用三相全橋驅(qū)動方式，功率MOSFET

41、管用IRF620，其前置驅(qū)動器用IR213l，它是一個高電壓、高速度的MOSFET和IGBT驅(qū)動器，具有獨立的三個高電平和三個低電平參考輸出通道，LPC2114的六路PWM輸出與IR2131的六路輸入直接相連，IR2131的輸出通過電阻與功率MOSFET管的輸入相連。檢測電路檢測電路分為三個局部，即轉(zhuǎn)予位置檢測，速度檢測和電流檢測。轉(zhuǎn)子位置檢測采用霍爾傳感器，如圖43所示，無刷直流電機的霍爾傳感器產(chǎn)生ABC-路信號，通常上下電平相互覆蓋，兩相輸出之間的相位差Y912018。根據(jù)霍爾傳感器三路輸出信號的每次跳變，對電機驅(qū)動橋路進展控制，當檢測到霍爾傳感器輸出信號發(fā)生跳變時，控制器進入中斷處理，以

42、改變六路PWM輸出的狀態(tài)。通過LPC2114的CAP00-CAP03捕獲霍爾傳感器三路輸出信號的跳變，每次跳變將引發(fā)一次中斷，改變PWM輸出序列，來控制驅(qū)動橋路的導(dǎo)通順序。 A B C 0 120 240 360 480 600 720 圖 4-3 霍爾傳感器的輸出信號為了提高測速精度，速度檢測采用500線的數(shù)字編碼器，編碼器輸出三路差分信號，經(jīng)過RS422線驅(qū)動器和線接收器送給控制器LPC2114，控制器對輸入脈沖進展計數(shù)，應(yīng)用軟件計算出電機的轉(zhuǎn)速并判斷電機的旋轉(zhuǎn)方向。在橋式整流電路的低壓端和地之間接一個采樣電阻，用來檢測主回路的電流，當電路板電流到達最大允許值時，采樣電阻能激活I(lǐng)R213I

43、內(nèi)置的過流保護電路。采樣電阻上的電壓經(jīng)過放大送至rJLPC2114的ADC模塊進展模數(shù)轉(zhuǎn)換，作為電流環(huán)控制的反響。一定要在新的PWM產(chǎn)生之前裝入電流檢測值，與給定的參考值一起控制PwM的寬度。顯示電路LPC2114把計算出來的電機轉(zhuǎn)速通過12C傳給SAAl064，SAAl064是帶有12C接13的四位LED驅(qū)動器19.20。通過兩片SAAl064動態(tài)地驅(qū)動8位LED，顯示電機的轉(zhuǎn)速。4控制電路控制電路主要是以LPC21 14為核心處理器，利用它的一些模塊，如定時器、ADC模塊、PWM、12C、ADC以及一些外圍電路配合相應(yīng)的軟件程序來實現(xiàn)控制邏輯。3.步進電機驅(qū)動器設(shè)計由于云臺的運動需要的電機

44、功率并不大，所以采用步進電機，兩個步進電機分別控制云臺的旋轉(zhuǎn)動作和俯仰動作，步進電機使用的是北京和利時公司的兩相電機42BYG250C。步進電機接收數(shù)字控制信號21.23，并轉(zhuǎn)換成與之相對應(yīng)的角位移或直線位移，它本身就是一個完成數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換的執(zhí)行元件。而且它可以實現(xiàn)開環(huán)位囂控制，輸入一個脈沖信號就得到一個規(guī)定的位置增量，這樣的增量位置控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的直流伺服系統(tǒng)相比，其成本明顯降低，幾乎不必進展系統(tǒng)調(diào)整，因此，隨著運動控制系統(tǒng)數(shù)字化到來，步進電機的應(yīng)用日益廣泛，例如在計算機外圍設(shè)備、現(xiàn)代辦公室設(shè)備、儀器設(shè)備、數(shù)控機床、機器人等中獲得大量應(yīng)用。它具有以下優(yōu)點：1.通常不需要反響就可以對位置和速度

45、進展控制2.與數(shù)字設(shè)備兼容3.位置誤差不會積累1步進電機控制原理步迸電機有磁阻式、混合式和永磁式三種，它們必須與相應(yīng)的電子驅(qū)動電路配套使用，而其工作性能很大程度上取決于所設(shè)計的驅(qū)動電路。盡管步進電機各相繞組之間、定轉(zhuǎn)子之問存在強耦合，電磁關(guān)系存在較嚴重的非線性，但從驅(qū)動電路角度來看，對一臺步進電機的控制，就是按一定順序向多相線圈通電，對各相電流的控制以產(chǎn)生必要的轉(zhuǎn)矩的問題。因此，就步進電機控制而言，各相通電順序的產(chǎn)生和電流波形的控制是主要的問題，其次要解決的是一些保護問題。 圖4-4給出了典型的步進電機控制系統(tǒng)框圖。由運動控制器給出的輸入指令是輸入時鐘和方向信號，他們在脈沖分配器中經(jīng)過邏輯組合

46、轉(zhuǎn)換成各相通斷的時序邏輯信號，導(dǎo)通程序邏輯信號送至功率驅(qū)動級，轉(zhuǎn)換成其內(nèi)部功率開關(guān)的基極(或柵極)驅(qū)動信號。功率驅(qū)動級除包括功率開關(guān)及其驅(qū)動電路外，可能還包括一些電流反響控制和限流、限壓、過熱保護等輔助電路局部。按步進電機相繞組流過的電流是單向的還是雙向的，其驅(qū)動方式可分為單極性驅(qū)動和雙極性驅(qū)動。通常三相、四相步進電動機采用單極性驅(qū)動，而兩相步進電動機必須采用雙極性驅(qū)動，從步進電機繞組利用率來講，雙極性比單極性利用率要高。從功率驅(qū)動級電路構(gòu)造來看，可區(qū)分為電壓驅(qū)動和電流驅(qū)動兩種驅(qū)動方式。電壓驅(qū)動方式包括串聯(lián)驅(qū)。運動控制器 脈沖分配器功率驅(qū)動器步進電機負載電流控制保護電路 圖 4-4 步進電機控

47、制系統(tǒng)框圖2步進電機驅(qū)動電路本文步進電機驅(qū)動電路圖圖45所示，基于LPC2114，MICROELECTRONICS公司出產(chǎn)的集成芯片L297、L298實現(xiàn)對步進電機的控制，對于云臺的兩個步進電機，其控制電路大致一樣。L297是單片步進電機控制器集成電路，適用于雙極性兩相步進電機或者單極性四相步進電機的控制，采用模擬數(shù)字電路兼容的12L工藝，20腳DIP塑料封裝，以+5V供電，全部信號線都是ITUCMOS兼容的。 IOPA7 IOPA6 IOPA5 IOPA4 IOPA3IOPBO-IOPA7VDDVSSV0ECS1CS2R/WRSDB0-DB7R=10K+5VGND圖 4-5 步進電機驅(qū)動電路

48、四外圍電路設(shè)計由于LPC2114本身集成了許多常用的外圍部件，如12C、PWM、ADC等，而且具有128K Flash無需擴展存儲器，所以給外圍電路的設(shè)計提供了方便。主要有電源電路、時鐘電路、復(fù)位以及RS232電平轉(zhuǎn)換電路。1.電源電路LPC2114的供電電源電路。由于LPC2114使用兩組電源，IO供電電源3.3V，內(nèi)核及片內(nèi)外設(shè)供電電源為18v，為了保持系統(tǒng)供電的穩(wěn)定性，采用兩級穩(wěn)壓的供電方式。首先由外部輸入12V的直流電源，二極管D1防止電源反接，經(jīng)過電容C1和C2濾波，通過7805穩(wěn)壓至5V，這個5v電一方面作為其他電路的邏輯電源，一方面繼續(xù)穩(wěn)壓給CPU供電。使用LDO芯片(低壓差電源

49、芯片)穩(wěn)壓輸出33v和18v電壓：鉭電容C3和C4用來改善瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)定性。LDO芯片采用了LMlll73.3和LMlll7-1.8。LMlll7系列LDO芯片輸出電流可達800mA，輸出電壓精度在1以內(nèi)，具有電流限制和熱保護功能，穩(wěn)定性高。2.復(fù)位電路 由于ARM芯片的高速、低功耗、低工作電壓導(dǎo)致其噪聲容限低，對電源的紋波、瞬態(tài)響應(yīng)性能、時鐘源的穩(wěn)定性、電源監(jiān)控可靠性等諸多方面也提出了更高的要求，本文的復(fù)位電路使用了專用微處理器電源監(jiān)控芯片MAX708SD，提高系統(tǒng)的可靠性。復(fù)位電路如圖46所示。由于在進展JTAG調(diào)試時，nRST、nTRST是可以由JTAG仿真器控制復(fù)位的，所以使用了三態(tài)緩

50、沖門74HCl25進展驅(qū)動。信號nRST連接到LPC2114的復(fù)位腳REST，信號nTRST連接到LPC2114芯片內(nèi)部JTAG接口電路復(fù)位腳TRST。當復(fù)位按鍵RST按下時，MAX708SD立即輸出復(fù)位信號，其引腳RST輸出低電平導(dǎo)致74HCl25C、74HCl25D導(dǎo)通。信號nRST、nTRST將輸出低電平使系統(tǒng)復(fù)位。平時MAX708SD的RST腳輸出高電平74HCl25C.74HCl25D截止，由上拉電阻R3、R4將信號nRST、nTRST上拉為高電平，系統(tǒng)可以正常運行或者通過JTAG接口進展仿真調(diào)試。圖 4-6 復(fù)位電路3.系統(tǒng)時鐘電路 LPC2114可使用外部晶振或者外部時鐘，內(nèi)部P

51、LL電路可以調(diào)整系統(tǒng)時鐘，使系統(tǒng)運行速度更快(LPC2114的最大操作時鐘是60MHz)。如果不使用片內(nèi)PLL功能及ISP下載功能，那么外部晶振頻率范圍是10MHz一25MHz。本文使用了外部110592MHz晶振，因為這個晶振可以使串口波特率更準確，同時能夠支持LPC2114芯片內(nèi)部PLL功能和ISP功能。采用四腳貼片的110592MHZ有源晶振，經(jīng)過一個100PF的電容濾波后接到LPC2114的XTALl腳。4.RS232電平轉(zhuǎn)換電路LPC2114具有兩個串口即UART0和UARTl，其中UARTl帶有完整的調(diào)制解調(diào)器接口。由于LPC2114的IO口電壓是33v的訂L電平，而PC機的串口是

52、RS232電平，所以在與上位機通信的時候為了實現(xiàn)電平匹配，要進展RSR232電平轉(zhuǎn)換。圖4-7為UART0的RS232電平轉(zhuǎn)換電路。這里采用了芯片MAX3232，它是3V工作電源的RS232轉(zhuǎn)換芯片。 圖 4-7 UARTO RS232 電平轉(zhuǎn)換電路LPC2114除了可以通過J1IAG接口進展調(diào)試下載程序之外，還可以通過UART0進展ISP方式下載程序，此時把PC機的串口和LPC2114的串口相連，為了滿足ISP的硬件條件，要把J10短接，便可以使用UART0進展通訊了。當J10斷開時，PO.14被拉成高電平，只能通過JATG進展調(diào)試下載程序五供電及通信系統(tǒng) 我們討論的移動式管道機器人是拖纜機

53、器人，一方面，上下位機之間的通信是通過光纖實現(xiàn)的，另一方面，機器人的供電電源來自一個多路輸出的可變電源，可變電源安裝在機器入的本體上，它要求220V、50Hz的交流輸入，因此機器人所拖帶的纜線分為光纜和電纜兩種。我們選擇使用一種目前在國內(nèi)技術(shù)先進的光電復(fù)合纜，就是把電力線和信號線做在一起，由于信號在光纖中傳播，它不會受到交流電力線的干擾，保證了傳輸距離和數(shù)據(jù)的可靠性。本章介紹了移動式管道機器人控制系統(tǒng)的總體方案，我們采用了上下位機的方式，位于地面的PC通過串口，經(jīng)光端機，向位于機器人本體的LPC2114發(fā)送控制指令，LPC2114接收指令，執(zhí)行相應(yīng)的控制動作。詳細介紹了基于LPC2114的無刷

54、直流電機及步進電機的驅(qū)動控制電路以及外圍的一些電路的具體實現(xiàn)。五、移動式管道機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計本文的移動式管道機器人控制系統(tǒng)采用了上下位機的控制形式，因此軟件設(shè)計上也分為上位機軟件和下位機軟件。上位機軟件主要負責圖像的采集和保存，控制命令的發(fā)送以及反響速度信號的接收和處理等工作。下位機是以LPC2114為核心處理器的系統(tǒng)，通過軟硬件的配合實現(xiàn)無刷直流電機的驅(qū)動控制、行走速度信號的反響、云臺位姿的調(diào)整和串口通信等具體工作。上位機的控制臺程序是WindowsXP操作系統(tǒng)下，使用vc+編寫的，下位機的程序是在PC機上，以ADSl2作為編譯器，采用匯編語言和C語言相結(jié)合進展編寫的。程序編好之后，通

55、過JTAG口下載到LPC2114中的。一直流電機控制的軟件設(shè)計在一個工作周期內(nèi)控制系統(tǒng)軟件對直流電機的控制需要完成六局部工作:1.LPC2114通過與上位機通信，獲得轉(zhuǎn)速信號，經(jīng)過譯碼匹配，設(shè)定直流電機的轉(zhuǎn)速值；2.接收與直流電機同軸的光電編碼器的反響信號，結(jié)合時鐘脈沖，計算出當前時刻的直流電機的實際轉(zhuǎn)速；3.一方面把實際轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速比較，計算出偏差，對偏差應(yīng)用控制算法，計算出糾正轉(zhuǎn)速偏差的輸出信號；另一方面把實際轉(zhuǎn)速信號送12C顯示程序，顯示當前機器人的速度值；4.通過AD轉(zhuǎn)換通道提取反響的電流值并存儲；5.把3中計算出的信號和(4)中的電流值送比例調(diào)節(jié)器，進展電流調(diào)節(jié)；6.通過LPC21

56、14的CAP01一CAPO2捕獲霍爾傳感器輸出信號的跳變，并在每次跳變時改變PWM輸出序列。1.轉(zhuǎn)速計算及顯示為了提高測速精度，本文使用了500線的數(shù)字編碼器，內(nèi)含線驅(qū)動器RS422進展M法數(shù)字測速。將線接收器輸出的A、B兩組信號送入LPC2114，通過軟件可以計算出電動機的轉(zhuǎn)速。具體做法是：通過定時器1捕捉10ms時間內(nèi)檢測到的脈沖數(shù)M，那么轉(zhuǎn)速H=60M x 100500(rmin)=12 M(rmin)25。使用一個變量把計算出來的轉(zhuǎn)速存儲起來，當輸入信號跳交時可取得定時器的瞬時值，也可以選擇使捕獲通過一個數(shù)字轉(zhuǎn)化為字符的程序，把電機轉(zhuǎn)速的各位轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的數(shù)字字符，存儲在一個字符數(shù)組中，

57、把該數(shù)組送給I2C顯示子程序。本文中LED驅(qū)動器使用的是SAAl064。SAAl064是一個雙極性集成電路，這個電路可以驅(qū)動四位帶小數(shù)點的七段數(shù)碼管顯示，利用二進制數(shù)的組合。然后判斷接收到的數(shù)據(jù)格式是否正確，如果正確，對接收的指令進展譯碼，譯碼采用查詢的方式。根據(jù)通信協(xié)議的匹配來調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)它有一個12C總線從接口，可以編程四位不同的從地址，一個電源復(fù)位標志，16個電流輸出端，可以通過軟件控制到達21mA。我們使用兩片SAAl064驅(qū)動八位LED數(shù)碼管，表5-1、5-2、5-3是對SAAl064編程數(shù)據(jù)格式的描述。表5-1 讀模式起始位從地址應(yīng)答標志狀態(tài)字節(jié)停頓位 S01110AA0 ARP

58、0000000 P表5-2 寫模式起始位從地址命令字符控制字節(jié)S01110AA000000 SC SB SAX C6 C5 C4 C3 C2 C1 C0數(shù)字字據(jù)1數(shù)字字據(jù) 2數(shù)字字據(jù)3 數(shù)字字據(jù)4 D1D10D27D20D37D30D47D40 表5-3 從地址SCSBSA從地址所在的存放器0 0000控制存放器 0 0 1 01數(shù)字存放器1 0 1 0 02 數(shù)字存放器2(1)輸入端：通過將ADR連接到VEE、38VCC、58VCC、VCC可以選擇四種不同的從地址，相應(yīng)的寫有效地址為：70H、72H、74H、76H，相應(yīng)的讀有效地址其他的地址不能被電路識別。(2)狀態(tài)位：狀態(tài)位中只有一位起作

59、用，PR表示電源重啟標志，當它被讀出的時候，邏輯1表示發(fā)生了電力故障，完成讀操作后，這個位被置為0(3)從地址：SC、SB、SA形成了一個地址指針，它決定哪個存放器被寫入命令字節(jié)后面的數(shù)據(jù)，所有其他的字節(jié)將被存儲在連續(xù)地址的存放器中。(4)控制位：C0=0，靜態(tài)模式，CO=1，動態(tài)模式；C1=0，數(shù)碼l和3空閑，C1=l，數(shù)碼l和3有效；C2=0，數(shù)碼2和4空閑，C2=1，數(shù)碼2和4有效；C3=l，所有的段輸出對于段測試是開放的；C4=l，段輸出電流增加3mA：C5=1，段輸出電流增加6mA：C6=l，段輸出電流增力N12mA。(5)數(shù)據(jù)位：如果相應(yīng)的數(shù)據(jù)位是l，說明這個數(shù)據(jù)段是點亮的，數(shù)據(jù)位

60、D17D10對應(yīng)數(shù)字l，D47D40對應(yīng)數(shù)字4，最高位對應(yīng)P8和P最低位對應(yīng)Pl和P9。以下是I2C2顯示程序的主要局部，#define SAA _1 0 x72 /* 定義器件1地址 */#define SAA_2 0 x74 /* 定義器件2地址 */，* 名稱：I2C InitO* 功能；I2C初始化，包括初始化其中斷為向量IRQ中斷。* 入口參數(shù)：無* 出口參數(shù)：無*void 12C_Init(void) /*設(shè)置I2C時鐘為100KHz */12SCLH=12SCLL=14； / 晶振為1 1.0592MHz，F(xiàn)pclk=2.7648MHz/*設(shè)置I2C中斷允許 */VICVectC