高性能機(jī)電傳動(dòng)與機(jī)器人集成系統(tǒng)綜合性能實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、高性能機(jī)電電傳動(dòng)與機(jī)機(jī)器人集成成系統(tǒng)綜合合性能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)平臺(tái)、配套儀器器招標(biāo)文件1用途及組組成高性能機(jī)電電傳動(dòng)與機(jī)機(jī)器人集成成系統(tǒng)綜合合性能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)平臺(tái)主要要由工業(yè)機(jī)機(jī)器人與靈靈巧手集成成的智能機(jī)機(jī)器人、配配套儀器組組成。主要要用于以下下幾個(gè)方面：1)開展展用自主研研發(fā)的高性性能傳動(dòng)件件替換機(jī)器器人上的諧諧波減速器器、RV減減速器，并并做三者分分別與機(jī)器器人系統(tǒng)集集成后的性性能對(duì)比實(shí)實(shí)驗(yàn)研究；2)開展展高性能機(jī)機(jī)電傳動(dòng)件件與機(jī)器人人集成系統(tǒng)統(tǒng)綜合性能能的實(shí)驗(yàn)研研究，如重重復(fù)定位精精度、負(fù)荷荷、振動(dòng)噪噪聲等的測(cè)測(cè)試研究；3)開展展機(jī)器人與與靈巧手集集成系統(tǒng)的的協(xié)調(diào)控制制、遙操作作等理論與與方法的研研究

2、；靈巧手與機(jī)機(jī)器人配合合完成一個(gè)個(gè)完整的動(dòng)動(dòng)作通過(guò)在在控制智能能機(jī)器人系系統(tǒng)的工控控機(jī)上編程程完成。在在工控機(jī)VVC+編編程環(huán)境中中，通過(guò)調(diào)調(diào)用控制靈靈巧手的AAPI函數(shù)數(shù)以及控制制機(jī)器人的的相關(guān)軟件件API函函數(shù)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)機(jī)器人與與靈巧手的的配合動(dòng)作作，如抓杯杯子倒水、彈琴、擰擰杯蓋、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)球、轉(zhuǎn)方方塊等動(dòng)作作。工業(yè)機(jī)器人人與靈巧手手的集成的的智能機(jī)器器人系統(tǒng)工工作原理框框圖如下，工工業(yè)機(jī)器人人與靈巧手手系統(tǒng)之間間的通訊連連接采用以以太網(wǎng)絡(luò)。而工業(yè)機(jī)機(jī)器人及機(jī)機(jī)器人靈巧巧手本身的的系統(tǒng)架構(gòu)構(gòu)和控制系系統(tǒng)都保持持不變。圖1 試驗(yàn)驗(yàn)臺(tái)結(jié)構(gòu)圖圖機(jī)械臂與靈靈巧手的機(jī)機(jī)械連接方方式：采用用法蘭盤帶帶快速插

3、拔拔裝置，以以便快速安安裝和拆卸卸。機(jī)械臂的基基本動(dòng)作：機(jī)械臂能能滿足工業(yè)業(yè)弧焊、搬搬運(yùn)、通用用及其它應(yīng)應(yīng)用的動(dòng)作作要求，例例如，在保保證正常工工作的情況況下，能收收攏到最小小工作空間間，展開到到最大工作作空間。 振動(dòng)噪聲測(cè)測(cè)試系統(tǒng)為為研究傳動(dòng)動(dòng)設(shè)備模態(tài)態(tài)分析而搭搭建，可以以提供聲音音信號(hào)和振振動(dòng)信號(hào)的的采集，同同時(shí)提供了了專業(yè)軟件件，提供各各種模態(tài)分分析的工具具。；2.技術(shù)指指標(biāo)高性能傳動(dòng)動(dòng)件的減速速比：500-1600；高性能傳動(dòng)動(dòng)件的輸出出扭矩：不不小于500Nm；機(jī)械臂自由由度:不小小于6;重復(fù)定位精精度: 不不大于0.1mmm;負(fù)載:不小小于3kgg;基座軸最大大動(dòng)作范圍圍: 366

4、0;機(jī)械臂最大大速度:4420/s ;靈巧手手指指數(shù)目：55個(gè)；自由度：不小于15個(gè)； 靈巧手本體體重量：約約1.8Kgg；功率：不小小于3KVA；以及相關(guān)關(guān)的配套設(shè)設(shè)備。附表1 試驗(yàn)臺(tái)主要要設(shè)備及元器器件推薦表表序號(hào)名稱廠家、品牌牌規(guī)格型號(hào)數(shù)量1機(jī)器人ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、成成都廣泰數(shù)數(shù)控設(shè)備有有限公司等等負(fù)載不小于于3kg，工作作半徑不小小于0.58m11.1控制柜ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、成成都廣泰數(shù)數(shù)控設(shè)備有有限公司等等附帶7m至至機(jī)器人本本體1.2IO板ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、成成都廣泰數(shù)

5、數(shù)控設(shè)備有有限公司等等24v 116數(shù)字輸輸入/166數(shù)字輸出出IO板1.3示教器ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、成成都廣泰數(shù)數(shù)控設(shè)備有有限公司等等彩屏，附帶帶10m電纜纜1.4軟件ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、成成都廣泰數(shù)數(shù)控設(shè)備有有限公司等等機(jī)器人控制制軟件2PC innterfface功功能包ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、成成都廣泰數(shù)數(shù)控設(shè)備有有限公司等等機(jī)器人端與與上位機(jī)的的通訊接口口，支持以以太網(wǎng)通訊訊13機(jī)械臂上位位機(jī)軟件包包ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、成成都廣泰數(shù)數(shù)控設(shè)備有有限公司等等上位機(jī)端通通訊接口模模塊，支持持以太網(wǎng)通通訊，及VVB和VCC環(huán)境調(diào)調(diào)用14靈巧手連接接套件ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、哈哈工大等用于連接靈靈巧手和機(jī)機(jī)器人15靈巧手ABB、首首鋼莫托曼曼機(jī)器人有有限公司、德國(guó)KUUKA、哈哈工大等5個(gè)手指，自自由度不