步科kinco觸摸屏mt6000codesys實(shí)例lenze伺服與mt6000通信

1、LENZE 伺服變頻器與T6000 CAN 總線通信說明一、首先在codesys 里新建一個(gè)工程，會(huì)出現(xiàn)如下界面：在里面選擇stepservo ARM WindowsCE（前期操作步驟詳見“MT6000 培訓(xùn)手冊(cè)”）二、在 visuallization 菜單欄里將visuallization 選中，因?yàn)橛玫氖?MT6400,將 displaywideth inpixel 寫為 640 ，display height in pixal 寫為 480，然后選擇“visuliation”,并選中里面的Use VISU_INPUT_TASK.這兩項(xiàng)的目的是允許在 MT6000 顯示界面并能夠進(jìn)行輸入設(shè)

2、置。三、點(diǎn)擊 ok 會(huì)出現(xiàn)如下界面，選擇FBD 點(diǎn)擊OK.（根據(jù)個(gè)人編程選擇適合自己的編程語言）四、點(diǎn)擊OK，進(jìn)入操作界面，左下角的resour（資源） 中選中l(wèi)ibrary Manager,點(diǎn)擊右鍵，出現(xiàn)如下界面:五、 然后在空白處點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵， 并選擇 “ 添加庫文件”， 然后選中里面的3S_CANOPENMASTER,并點(diǎn)擊 OK這一步的目的是調(diào)用 CANopen 相關(guān)的庫函數(shù)，以便程序使用。六、返回上一級(jí)菜單，選中 PLC configuration，如圖，點(diǎn)擊右鍵出現(xiàn) Append Subelement,選擇CanMaster，此步的目的是選擇主站；七、在菜單欄選擇Extras,選擇

3、Add configurationfile,選擇提供的LENZE 的EDS 文件，如下圖：八、接著在PLCConfiguration 中選中CANMastervar點(diǎn)擊右鍵，選擇 Append Sublement（添加子元件）,選擇 LENZE，這就相對(duì)于在 6000 的CAN 網(wǎng)絡(luò)下添加了一個(gè)LENZE 伺服，如果要添加多個(gè)伺服，再點(diǎn)擊“添加子元件”即可。九、下面需要設(shè)置CAN 通信參數(shù)，選中 canmasterVAR,在 CAN Parameters 中將baud rate 選擇為 500000，這個(gè)需要與LENZE 伺服的通信波特率一致；同時(shí)請(qǐng)?jiān)O(shè)置“通訊循環(huán)周期”為 10000us,而“

4、同步窗長(zhǎng)度”為“通訊循環(huán)周期”的 1/2，這個(gè)時(shí)間是 CANIN1 和 CANOUT1 的同步時(shí)間。如果不設(shè)置這個(gè)時(shí)間， CANOUT1 將不能夠發(fā)送出去。這個(gè)通訊循環(huán)周期時(shí)間根據(jù)報(bào)文的實(shí)時(shí)性可以進(jìn)行調(diào)整，最小時(shí)間為 1000，也就是 1ms;十、選中 LENZE(EDS)VAR,在 base parameters,將 node id 設(shè)為和伺服一致，例如.十一、Canparameters設(shè)置如下，請(qǐng)確保在“基本參數(shù)”欄和“CAN 參數(shù)欄”中的”節(jié)點(diǎn) ID”一致；然后把“不初始化”選中，下面的“節(jié)點(diǎn)保護(hù)”不需設(shè)置,因?yàn)?LENZE 伺服不支持這種保護(hù)方式。十二、從 LENZE 的GDC 中查看

5、 can-in*和 can-out*的地址，然后分別折算成 16 進(jìn)制，如下所示：Can-in1513201Hcanout1385181HCan-in2641281Hcanout2642282HCan-in2769301Hcanout2770302H為了保證 6000 能夠與LENZE 的伺服通信，那么LENZE的 PDO 通訊 ID 號(hào)必須與這里的ID 號(hào)對(duì)應(yīng)才行，也就要遵循下面的規(guī)律：1、LENZE 伺服發(fā)送的（canout1-3）對(duì)應(yīng) codesys 里面配置的 Send PDO-Map（發(fā)送 PDO）， 伺服發(fā)就是 6000 要接收的2、LENZE 伺服接收的（ canin1-3）對(duì)應(yīng)

6、 codesys 里面配置的 Receiving PDO-Map（接收 PDO）， 伺服收就是 6000 要發(fā)送的如下所示：十三、將地址分別作如下圖所示的如果您配置的 CANIN1 里面不是 4 個(gè)字，而是 2 個(gè)雙字，那么就把里面的 LW 給刪除，重新添加左邊的“Unsiged32”即可。十四、在做下這些后，就可以在codesys 中LENZE 伺服的數(shù)據(jù)了。1、伺服發(fā)就是 6000 要接收的，因此發(fā)送%IW 開始的2、伺服收就是 6000 要發(fā)送的，因此接收 PDO里面的地址是%QW 開始的如何接收伺服發(fā)過來的數(shù)據(jù)呢？只要看上面的地址即可，以 canout1 為例，伺服發(fā)送的 PDO（伺服

7、發(fā)就是 6000 要接收的）的ID 號(hào)是 181，那么在codesys 的里，就可以看到%IW0/%IW1/%IW2/%IW34 個(gè)寄存器，這 4 個(gè)寄存器就是用來接收伺服canout1 所發(fā)送過來的數(shù)據(jù)的。十五、如果要在 6000 上顯示接收過來的數(shù)據(jù)的，那么就在 visuallization 中點(diǎn)擊右鍵，添加add object,建立可視界面十六、如何建立這些顯示或者輸入元件呢？選擇元件“RECTANGLE”，,然后雙擊Variables參數(shù)，做如下圖設(shè)置這個(gè)設(shè)置就是讓這個(gè)圖形顯示“%QW0”里面的數(shù)據(jù)的。十七、如果想要調(diào)出鍵盤，請(qǐng)把“Input”選項(xiàng)里面的Text input 選中，按照

8、下圖所示：十八、如果需要在程序中使用這些輸入輸出寄存器，又不想去死記這些地址的話，可以在resour中點(diǎn)擊Global_variables，去這些變量，比如把%QW0為IO_OUT_0 這個(gè)變量，然后再程序中使用這個(gè)變量就表示你使用了%QW0。十九、程序到 6000 之中，需要在菜單欄中選擇 online（聯(lián)機(jī)）communication parameter（通訊參數(shù)設(shè)置）設(shè)置通信參數(shù)，6000 現(xiàn)在支持網(wǎng)絡(luò)，因此需要把 6000 與 PC 設(shè)置在同一個(gè)網(wǎng)段內(nèi)，參數(shù)請(qǐng)按下面的圖例來設(shè)置。點(diǎn)擊 new，增加一個(gè)新的連接，選擇 TCP/IP 方式，設(shè)置 IP 地址，與 MT6000 中的 IP地址

9、一個(gè)號(hào)段。請(qǐng)注意，在設(shè)置完 IP 地址后，請(qǐng)?jiān)俚摹癕otorola byte”但要確保它的值是“NO”,然后再點(diǎn)擊 OK，這樣參數(shù)才能被保存（這是 codesys 的 bug）。二十、6000 硬件設(shè)置方法：a)如果需要更改 6000 的IP 地址，開始菜單里面的“網(wǎng)絡(luò)設(shè)置項(xiàng)”，然后設(shè)置里面IP 地址，這個(gè) IP 地址設(shè)置為與PC 同一個(gè)網(wǎng)段即可，但 IP 地址不能一樣。然后點(diǎn)擊開始菜單上面的掛起，然后請(qǐng)新斷電上電重啟 6000，重啟后codesys 就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行起來了，這時(shí) IP 地址就已經(jīng)被成功設(shè)置了。當(dāng)PLCARM 運(yùn)行起來后，即可看到IP 地址（請(qǐng)預(yù)先把 6000 和PC 連接上），然

10、后就可以程序了。二十一、程序方法；a)在 codesys 菜單欄 online 中點(diǎn)擊 login，按照提示，就可以將 codesys 程序到MT6400 中。二十二、硬件連接;a)將 MT6000 背面的CAN 接頭的 9 針接頭中的 2 腳和 7 腳，分別連接到伺服HL 和HH 腳上,MT6000 的 CAN 總線接口是不需要電源的，因此只需接 2、7 腳即可。b)如果是使用公司提供的 CANOPEN IO 模塊，接線方式也是連接九針頭里面的2、7 腳；二十三、接下來即可在看到伺服發(fā)送過來的數(shù)據(jù)了，如下圖所示。MT6000 與 CANopen IO 模塊的 CAN 通信過程一、添加CANopen IO 模塊之前也同樣需要在“附加”-“添加配置文件”欄中先添加CANopen IO 的 DES，然后在按照下圖的方式添加其到CAN 網(wǎng)絡(luò)里面,如下圖：二、然后再設(shè)置其ID 號(hào)，注意在“基本參數(shù)”與“CAN 參數(shù)”里面的ID 號(hào)一定要一致；同時(shí)請(qǐng)確?！肮?jié)點(diǎn)保護(hù)”不能被選，同時(shí)把“