基于能力風暴智能機器人大學版(AS-U)

1、基于能力風暴智能機器人大學版（AS-U）的創(chuàng)新制作參考項目一、 開發(fā)平臺及工具基本開發(fā)平臺： AS-U，能力風暴機器人配件（含機械和電子配件），其他電子及機械輔助配件。AS-UII 性能參數(shù)機械擴展能力：至個直流電機；至個步進電機交流伺服電機；至個繼電器、電繼閥、記憶合金；至個燈泡、電熱絲、蜂鳴器。電子擴展能力：至幾百路位模擬輸入；至幾十路輸出捕捉；路數(shù)字式輸出。擴展實例：超聲測距卡，紅外測距卡，路伺服電機驅(qū)動卡，路輸入輸出卡。軟件開發(fā)能力：標準語言子集，簡潔的專業(yè)程序員語言支持浮點運算、指針、多維數(shù)組；先進的多任務操作系統(tǒng)；便于學習的圖形化交互式語言；眾多的驅(qū)動程序和應用程序代碼 。革命性的

2、流程圖編程：從流程圖編程開始，容易上手，激發(fā)興趣，又可以從流程圖自動生成C 語言，并可以直接用C 語言編程實現(xiàn)控制，從而得以深入學習語言。對于較好的同學，可以更改已經(jīng)設定的函數(shù)庫，趣無窮，是很好的C 語言學習工具。AS-UII 性能參數(shù)開 發(fā) 工 具：可視化交互式編程軟件VJC或JC二、 機械電子類開發(fā)項目：課題名稱：能定時報氣溫的機器人 輔助器件及工具：溫度傳感器、可錄放聲卡，光敏傳感器 簡要描述：每隔一定時間，報氣溫、陰晴等環(huán)境信息。2 課題名稱：家用吸塵機器人 輔助器件及工具：小型吸塵器、地面檢測傳感器 簡要描述：編寫相應程序，讓能力風暴檢測地面灰度，當檢測到有雜物，可以啟動吸塵器，吸除

3、雜物。3 課題名稱：看家機器人 輔助器件及工具：CAM攝像機，可錄放聲卡，紅外傳感器 簡要描述：識別來人身份，并把來人相貌拍攝并保存下來。4 課題名稱：城市噪聲檢測機器人 主要輔助器件及工具：噪聲傳感器， 簡要描述：機器人能夠在一定區(qū)域內(nèi)（模擬城市主要生活區(qū)、廣場等）巡邏，并實時檢測噪聲的分貝值，可以做記錄（作為將來統(tǒng)計用，反應城市主要噪聲源，并以此采取降噪措施），另外，也可以及時報警，提醒市民。5 課題名稱：保育機器人 輔助器件及工具：聲音傳感器 簡要描述：當嬰兒哭鬧時，能力風暴能通過聲音判別感知，并播放柔和的樂曲安慰嬰兒。6 課題名稱：煤氣泄漏監(jiān)控機器人 輔助器件及工具：氣體傳感器，可錄放

4、聲卡 簡要描述：測定空氣中的煤氣含量，若超出一定數(shù)值則發(fā)出警報聲音。7 課題名稱：太陽能自動采集機器人（自主的找到陽光并收集） 輔助器件及工具：太陽能采集板，伺服驅(qū)動卡 簡要描述：機器人在光敏等傳感器的導引下，搜索太陽光源，然后根據(jù)避障、導航算法走到光源集中的地方，然后張開太陽能收集板，將太陽能收集到蓄電池中，或者用于驅(qū)動一些風扇等執(zhí)行機構(gòu)以反應收集到太陽能。8 課題名稱：機器人音樂家 輔助器件及工具：可錄放聲卡 簡要描述：將音樂的節(jié)奏同機器人的行為結(jié)合起來，完成音樂編輯（采用DSP芯片）、播放以及機器人舞蹈動作實現(xiàn)等，讓機器人成為一個小小的音樂家和舞蹈家。9 課題名稱：叫人起床的機器人 輔助

5、器件及工具：可錄放聲卡或喇叭 簡要描述：主人可以設置起床時間，在沒有設置起床時間的情況下，機器人可以根據(jù)主人在一周的行為習慣自動叫人起床，同時，也可以在非自動狀態(tài)情況下根據(jù)光線的情況叫主人起床。 10 課題名稱：園藝工機器人 輔助器件及工具：園藝剪刀，驅(qū)動裝置 簡要描述：在能力風暴上添加一套機械裝置園藝剪刀，這樣他就可以修整草坪。11課題名稱：清掃機器人輔助器件及工具：清掃裝置，伺服驅(qū)動卡，數(shù)字指南針 簡要描述：設計能夠自動清掃規(guī)定房間的機器人。12 課題名稱：昆蟲機器人的設計和制作 輔助器件及工具：伺服電機、AS-U主板 簡要描述：設計和制作昆蟲機器人，能夠模擬昆蟲爬行，遇到物體發(fā)出聲音。1

6、3 課題名稱：機器人學寫字 輔助器件及工具：軟筆、夾具 簡要描述：自制抬落筆小夾具及其驅(qū)動裝置，安裝在能力風暴的適當位置，編寫相應程序。 14 課題名稱：機器人揀球 輔助器件及工具：揀球裝置，CMUCAM圖像采集與處理傳感器 簡要描述：在球場上，機器人可以運用傳感器感知球的位置，揀回球。15 課題名稱：迎賓機器人 輔助器件及工具：可錄放聲卡 簡要描述：有人從前面走過時能說：“你好歡迎光臨?！毖劬Πl(fā)光閃動，前后轉(zhuǎn)動。 16 課題名稱：語音“汽車” 輔助器件及工具：能力風暴智能機器人、紅外測距卡 簡要描述：“汽車”在前進、轉(zhuǎn)彎或倒車時可以發(fā)出語音提示，倒車至離墻指定距離處停下。17 課題名稱：自動

7、進入車庫的“汽車”（機器人） 簡要描述：“汽車”能自動開進車庫，并能停在恰當位置?？梢杂腥N方式：在地面上鋪有白色或黑色的線，“汽車”能檢測地面的灰度，并沿著此線進入車庫，停在恰當位置；車庫中裝有一個光源，在此光源的指引下機器人能“開”進車庫；機器人能夠檢測到側(cè)面的墻面，并沿著墻“開”進車庫，在檢測到正面的墻壁后停下。對于方案可以用到能力風暴智能機器人、光敏擴展套件等；對于方案可以用到能力風暴智能機器人、遠紅外火焰探頭等；對于方案可以用到能力風暴智能機器人、紅外擴展套件等。18 課題名稱：送可樂的機器人 輔助器件及工具：能力風暴智能機器人、發(fā)光球、推球裝置、足球場地地面、光敏擴展套件 簡要描述

8、：見到前方有人就主動迎上前去，說“歡迎光臨”，并送去可樂或茶水，待客人取走后，能向賓客致敬。19 課題名稱：野外探險的機器人 輔助器件及工具：能力風暴智能機器人、無線CAM攝像機、視頻捕捉卡 簡要描述：在機器人上裝有無線CAM攝像機的發(fā)射部分,讓機器人到無人區(qū)去漫游,將無線接收部分接在諸如電視、計算機等圖像輸出設備上,可以對無人區(qū)進行偵查。20 課題名稱：機器人二胡家 輔助器件及工具：二胡拉柄及其驅(qū)動裝置 簡要描述：能力風暴自己帶動二胡拉柄，可以奏出優(yōu)美的樂曲。21 課題名稱：自動澆花的機器人輔助器件及工具：濕度傳感器、水泵簡要描述：編寫相應程序，讓能力風暴土壤濕度，當檢測到有濕度低于設定濕度

9、時，可以啟動噴水裝置，到合適濕度即停止?jié)菜?22 課題名稱：家用吸塵機器人輔助器件及工具：小型吸塵器、地面檢測傳感器簡要描述：編寫相應程序，讓能力風暴檢測地面灰度，當檢測到有雜物，可以啟動吸塵器，吸除雜物。23 課題名稱：智能垃圾桶輔助器件及工具：垃圾筒、減速電機三 自動化類開發(fā)項目1課題名稱：恒溫箱 輔助器件及工具：AS-U主板、LCD、減速電機、電加熱器、風扇裝置和溫度擴展套件 簡要描述：用溫度卡檢測溫室的溫度，并判斷溫度是否在一定范圍內(nèi)，如果溫度高于設定值，就開啟風扇通風系統(tǒng)；反之則加熱升溫。使室溫保持在一定的范圍內(nèi). 運用PID等算法。2 課題名稱：人造衛(wèi)星（模擬）輔助器件及工具：火

10、焰?zhèn)鞲衅?，蠟燭（模擬太陽） 簡要描述：用蠟燭模擬太陽，用機器人模擬地球，讓機器人以一定距離和轉(zhuǎn)速繞蠟燭轉(zhuǎn)動，模擬地球繞日運動。運用BANG-BANG控制。3 課題名稱：機器人走直線（模擬）簡要描述：運用PID算法控制機器人走直線。 也可以運用自校正，自適應等算法。四 人工智能類開發(fā)項目1 課題名稱：進化的機器人 輔助器件及工具：能力風暴智能機器人（多個）、足球場地地面、光敏擴展套件（或遠紅外火焰探頭）、紅外測距卡（或者紅外傳感器） 簡要描述：一個四周封閉場地，地面使用廣茂達彩色足球場地，地面顏色淺的一邊放置光源代表能源，地面顏色深的另一邊代表繁殖場地。機器人有三種狀態(tài)：饑餓程度：在接收到大于一

11、定強度光照時饑餓程度會隨時間減少，否則隨時間增加；機器人運動的速度越快，饑餓增加的速度也越快；繁殖一次也要增加饑餓程度；饑餓大于極限值，機器人就會死亡。機器人的壽命，隨時間增加而變大；如果繁殖下一代就恢復新生，壽命恢復到零；如果壽命大于極限值而沒有繁殖，機器人也會死亡。機器人的繁殖強度，在饑餓程度小于一個定值的情況下，隨時間增加而變大，否則不變；如果繁殖強度大于一個定值并且在繁殖場地停留的時間大于一個定值就意味著繁殖了下一代，繁殖強度恢復到零，并且繁殖次數(shù)加一。自行設計機器人的生存策略，看誰的生存時間最長，繁殖次數(shù)最多。如多機器人在一個場地可能會發(fā)生爭奪光源和繁殖場地的行為。運用遺傳算法。2

12、課題名稱：群體機器人行為研究小鴨過河 輔助器件及工具：能力風暴智能機器人（多個）、紅外測距卡（或者紅外傳感器） 簡要描述：鴨媽媽帶領著很多個小鴨子一起過河。3 課題名稱：機器人行為自動生成簡要描述：運用神經(jīng)網(wǎng)絡自動生成機器人行為。五 競賽類項目1 課題名稱：機器人下五子棋 簡要描述：通過AS總線擴展一簡單鍵盤，在適當?shù)某绦蛳录纯膳c人下五子棋。2 課題名稱：機器人相撲 簡要描述：在一定大小的擂臺上，兩臺能力風暴互相推，直到把對方推下擂臺。3 課題名稱：機器人爬坡比賽 簡要描述：幾臺能力風暴比賽誰的爬坡能力強。4 課題名稱：兩個人打彈球 輔助器件及工具：推球裝置 簡要描述：畫一個場地，機器人一對一

13、，將球推向?qū)Ψ綀龅?，誰未接到球或是球出界，則對方加上一分。5 課題名稱：機器人越野賽 簡要描述：機器人穿越不同的障礙，比誰最先到達目的地6 課題名稱：機器人接力賽 簡要描述：機器人各自分組，在跑道上進行接力賽7 課題名稱：機器人滅火比賽 輔助器件及工具：滅火風扇裝置、遠紅外火焰探頭、光敏擴展套件、紅外測距卡(或紅外擴展套件) 簡要描述：機器人在模擬的四個房間中快速找到火源并熄滅。8 課題名稱：機器人足球賽 輔助器件及工具：發(fā)光球、推球裝置、足球場地地面、光敏擴展套件 簡要描述：甲乙雙方（二對二或四對四）采用策略將發(fā)光球攻入對方球門。9 課題名稱：機器人排雷賽 輔助器件及工具：排雷裝置，數(shù)字指南

14、針，無線通訊卡 簡要描述：場地設定雷區(qū)，機器人在雷區(qū)探尋地雷，并將雷搬運到指定區(qū)域。10 課題名稱：機器人接力賽輔助器件及工具：灰度傳感器，多功能擴展卡，磁敏開關簡要描述：三個或以上的機器人進行接力跑，沿特定的軌道前進。 附錄資料：不需要的可以自行刪除測量機器人測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準和高精度測量，可 以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng) 由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探 測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)

15、出的瞬間光信號，并驅(qū)動全站儀快速地指 向目標，對目標進行精確照 準和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方 向傳感器可以判別和鎖定指 定目標，實現(xiàn)對目標的智能 跟蹤。 超級目標捕捉系統(tǒng)驅(qū)動全站儀快速照準棱鏡所在方位，并對目標實施 高精度的自動照準和測量。超級目標捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動全站儀自動照準和鎖定目標棱鏡，測量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標 通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標棱鏡，確保測量工作的正確進行。在 地形復雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標棱鏡暫 時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標。 即使鏡站附近有其他反射棱

16、鏡也不會產(chǎn)生誤測，超級目標捕 捉系統(tǒng)會驅(qū)動全站儀鎖定和照準正確的棱鏡。測量機器人1：測量機器人SRX儀器介紹:索佳超級測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準和高精度測量，可以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標捕捉系統(tǒng)組成。系統(tǒng)特點:高新技術的體現(xiàn)全站儀的新旗艦 新一代高精度測距技術RED-techEX 全球領先的突破性測角技術 支持多種通訊接口 完善的藍牙通訊技術。索佳超級測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準和高精度測量，可以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些

17、煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號，并驅(qū)動全站儀快速地指向目標，對目標進行精確照準和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方向傳感器可以判別和鎖定指定目標，實現(xiàn)對目標的智能跟蹤。 超級目標捕捉系統(tǒng)驅(qū)動全站儀快速照準棱鏡所在方位，并對目標實施高精度的自動照準和測量。超級目標捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動全站儀自動照準和鎖定 目標棱鏡，測量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標棱鏡，確保測量工作的正

18、確進行。在地形復 雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標棱鏡暫時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會產(chǎn)生誤測，超級目標捕捉系統(tǒng)會驅(qū)動全站儀鎖定和照準正確的棱鏡。技術性能參數(shù):型號SRX1SRX2SRX3SRX5測角部光電絕對編碼掃描、對徑檢波度盤最小顯示 (可選)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil測角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg /

19、0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自動雙軸液體補償雙軸液體傾斜傳感器，補償范圍：4超出補償范圍儀器發(fā)出風鳴警告測距部紅色激光二極管、光電同軸、調(diào)制激光、相位比較法測距測距范圍*1(斜距)無協(xié)作目標*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系數(shù))0.3 250m (灰色面, 18%反射系數(shù))反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱鏡1.3 1,000m單AP棱鏡1.3 5,000m ,良好氣象條件*3 : 1.3 6,000m精度無協(xié)作目標2/*4(精測)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm20

20、0 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm無協(xié)作目標2/*4(粗測)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱鏡精測: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精測:(2 + 2ppm x D)mm,粗測 : (5 + 2ppm x D)mm粗測: (5 + 2ppm x D)mm反射片精測:(3 + 2ppm x D)mm,粗測 ： (6 + 2ppm x D)mm自動跟蹤6脈沖激光和光學成像的CCD感應器范

21、圍ATP1棱鏡5 500m自動照準脈沖激光和光學成像的CCD感應器 ATP1棱鏡2 600m APO1棱鏡2 1,000m模式PC-RR3遙控裝置光束發(fā)射器,藍牙模塊，和磁性羅盤。光束發(fā)射器,藍牙模塊，和磁性羅盤。范圍* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距離模式2 100m*7,良好天氣以上 3: 2 to 150m遠距離模式2 250m* 8,良好天氣以上3: 2 to 300m * 2測量機器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE測量機器人儀器介紹:彩屏 WinCE測量機器人采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限。系統(tǒng)特點: 采用最安全的1級激光，

22、無棱鏡測距達2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限 配備自動追蹤，自動照準功能和Windows CE操作系統(tǒng)；跟蹤速度達15/秒，可以用于幾乎所有的測量領域 紅色激光指向：裝有紅色、極小光點激光指示器，輕松可知被測點位置，方便用戶定向或放樣作業(yè) XTRAC 棱鏡跟蹤技術：瞬間重捕跟蹤鎖定技術 拓普康第三代快速鎖定技術 快速鎖定技術和IR通訊技術的完美結(jié)合 高級系統(tǒng)設計：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達驅(qū)動 內(nèi)置無線電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊 新

23、型的FC-200野外控制器： 內(nèi)置藍牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊 真正無線連接的系統(tǒng)：GPT-9000A測量機器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強大的TopSURV 軟件技術性能參數(shù):儀器型號GPT-9001AGPT-9002A儀器型號GPT-9001AGPT-9002A角度測量微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）方法（水平/垂直）絕對法讀數(shù)（對徑）最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒最小讀數(shù)0.5/11/5顯示器精度12類型3.5英寸TFT彩色顯示屏距離測量單面顯示測程觸摸屏無棱

24、鏡模式（目標：白墻）計算機單元在低亮度且無陽光1.5m250m/5m2000m(無棱鏡超長模式)操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2有棱鏡模式CPUIntel PXA255 400MHz單棱鏡（條件1）3，000mRAM64MB條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）無棱鏡模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 藍牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱鏡模式（2mm+2ppmD)m.s.e.傾斜補償器最小讀數(shù)類型雙軸精測模式0.2mm/1

25、mm方法液體式粗測模式1mm/10mm補償范圍6測量時間水準器靈敏度精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）圓水準器10/2mm0.2mm:約3秒（首次4秒）長水準器30/2mm粗測模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）電源1mm:約0.5秒（首次2.5秒）機載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動跟蹤使用時間最大自動跟蹤速度15/秒角度和距離測量約4.5小時搜索范圍可由用戶定義僅角度測量約10小時自動跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)其他自動照準精度2激光指向有伺服機構(gòu)防塵/防水等級IP54驅(qū)動范圍全方位旋轉(zhuǎn)工作環(huán)境溫度-20+50粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個速度可調(diào)）重量儀器6.9kg(含電池)

26、，儀器箱4.5kg微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒測量機器人3: GTS-900A測量機器人產(chǎn)品特點：彩屏 WinCE測量機器人 您工作中最佳助手,配備自動追蹤，自動照準功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達15/秒；可以用于幾乎所有的測量領域。系統(tǒng)特點：配備自動追蹤，自動照準功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達15/秒；可以用于幾乎所有的測量領域。XTRAC 棱鏡跟蹤技術：瞬間重捕跟蹤鎖定技術拓普康第三代快速鎖定技術快速鎖定技術和IR通訊技術的完美結(jié)合高級的系統(tǒng)設計：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Win

27、dows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達驅(qū)動內(nèi)置無線電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊新型的FC-200野外控制器：內(nèi)置藍牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊真正無線連接的系統(tǒng)：GTS-900A測量機器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強大的TopSURV 軟件技術指標：儀器型號GTS-901AGTS-902A儀器型號GTS-901AGTS-902A角度測量顯示器方法（水平/

28、垂直）絕對法讀數(shù)（對徑）類型3.5英寸TFT彩色顯示屏最小讀數(shù)0.5/11/5單面顯示精度12觸摸屏距離測量計算機單元測程操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2單棱鏡（條件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍RAM64MB最小讀數(shù)ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）精測模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），藍牙/CF卡槽（型）粗測模式1mm/10mm傾斜補償器測量時間類型雙軸精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）方法液體式 0.2mm:約3秒（首次4秒）補償范圍6粗測模式 10m

29、m:約0.3秒（首次2.5秒）水平器靈敏度 1mm:約0.5秒（首次2.5秒）圓水平器10/2mm自動跟蹤長水平器30/2mm最大自動跟蹤速度15/秒電源搜索范圍可由用戶定義機載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)使用時間自動照準精度2角度和距離測量約4.5小時伺服機構(gòu)僅角度測量約10小時驅(qū)動范圍全方位旋轉(zhuǎn)其它粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個速度可調(diào)）激光指向有微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）防塵/防水等級IP54最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒工作環(huán)境溫度-20+50重量儀器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)測量機器人4： T

30、CA2003/1800全站儀產(chǎn)品描述： 令人不可致信的角度和距離測量精度，既可人工操作也可自動操作，既可遠距離遙控運行也可在機載應用程控下使用，在精密工程測量、變形監(jiān)測、幾乎是無容許限差的機械引導控制等應用領域中無可匹敵。系統(tǒng)特點：世界上最高精度的全站儀：測角精度（一測回方向標準偏差）0.52，測距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站儀，把地面測量設備帶入了測量機器人的時代，并以性能穩(wěn)定可靠著稱 利用ATR功能，白天和黑夜（無需照明）都可以工作，合作目標只是普通的反射棱鏡 具有激光對點器；可加配EGL導向光；配備RCS遙控器可組成單人測量系統(tǒng) 可通過GeoBas

31、ic工具，用戶可自開發(fā)機載應用軟件；在GeoCOM模式下，通過計算機軟件的控制，可組成各種自動化測量系統(tǒng) 在測量辦公軟件SurveyOffice或Leica Geo-Office的幫助下，可把儀器內(nèi)PC卡上保存的數(shù)據(jù)輕松地傳輸?shù)接嬎銠C中 廣泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程測量或變形監(jiān)測領域技術規(guī)格 ：型號TCA1800TCA2003TC2003角度測量距離測量（IR）馬達驅(qū)動自動目標識別與照準（ATR）導向光（EGL）可選可選可選遙控器RCS1100可選可選可選角度測量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小顯示單位10.1測量原理對徑絕對式連續(xù)測量補償器方式電子雙

32、軸補償器補償范圍4設置精度0.3距離測量精度（ISO17123-4）精密模式/測量時間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒標準模式/測量時間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/測量時間3mm+2ppm/1.5秒跟蹤模式/測量時間5mm+2ppm/0.3秒最小顯示單位0.1 mm0.01 mm測程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）2500 m360棱鏡（GRZ4）1300 m 小棱鏡（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自動目標識別與照準（ATR）ATR/LOCK 測程（一般大氣條

33、件）圓棱鏡（GPR1）1000 m / 500 m360棱鏡（GRZ4）500 m / 350 m最短測量距離5 m / 20 m精度/測量時間小于等于200 m時為1mm；大于200m時取決于角度測量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（標準測距模式）在100 m處: 5 m /秒，在20 m處: 1 m /秒切向（跟蹤測距模式）在100 m處: 1 m /秒，在20 m處: 0.2 m /秒工作原理數(shù)字元影像處理（激光束）馬達驅(qū)動最大速度旋轉(zhuǎn)速度45/秒導向光（EGL）工作范圍（一般大氣條件）5 m 150 m精度定向精度在100處: 5 cm 機載應用程序系統(tǒng)集成程序測站，目標偏

34、置，人工輸入坐標，邊長投影計算標配可上載程序定向與高程傳遞，后方交會，放樣，對邊測量可選可上載程序自由設站，懸高測量，面積，COGO，隱蔽點測量，參考線，局部后方交會，導線，道路放樣，多測回測角，變形監(jiān)測（TCA2003為標配） 測量機器人 測量機器人在小浪底大壩外部變形監(jiān)測中的應用試驗情況，其用于大壩外部變形監(jiān)測可以實現(xiàn)全自動化。測繪技術和各種精密測量儀器的發(fā)展提供了新的技術和方法，變形監(jiān)測也出現(xiàn)了新的變革和發(fā)展。工程測量常規(guī)的經(jīng)緯儀和電磁波測距儀已經(jīng)逐漸被電子全站儀所替代，電腦型全站儀配合豐富的軟件向全能型和智能型方向發(fā)展，形成了TPS（Totalstation Position Syst

35、em）系統(tǒng)。帶電動馬達驅(qū)動和程序控制的TPS系統(tǒng)結(jié)合激光，通訊及CCD技術，可以實現(xiàn)測量的全自動化，集自動目標識別、自動照準、自動測角、自動測距、自動跟蹤目標、自動記錄于一體的測量系統(tǒng)，被稱為測量機器人。測量機器人可自動尋找并精確照準目標，在1 s內(nèi)完成一目標點的觀測，像機器人一樣對成百上千個目標作持續(xù)和重復觀測，可以實現(xiàn)施工測量和變形監(jiān)測全自動化。鑒于小浪底水利樞紐工程地質(zhì)條件差，建筑物結(jié)構(gòu)復雜，又在黃河下游防洪調(diào)度中具有十分重要的作用，直接關系到黃河下游兩岸人民的生命財產(chǎn)的安全，為了保證正確施工及竣工后的安全運營，必須對樞紐建筑物進行安全變形監(jiān)測。小浪底大壩表面變形監(jiān)測設計方案為視準線法，由于土石壩在施工期和建成初期的變形量很大，無法按視