自動(dòng)控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu)課件

1、自動(dòng)控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu)自動(dòng)控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu)1.1.引言1.2.自動(dòng)控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu) 主要內(nèi)容1.3. 自動(dòng)控制系統(tǒng)分類1.4. 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求1.1.引言1.2.自動(dòng)控制系統(tǒng)的的基本原理與結(jié)構(gòu) 主要內(nèi) 自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。它是采用數(shù)學(xué)的方法對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行分析與綜合的一般理論。 所謂分析指在給出系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上確定系統(tǒng)的性能。 所謂綜合指在對(duì)系統(tǒng)性能提出要求的基礎(chǔ)上，確定一個(gè)滿足要求的系統(tǒng)模型。 1.1引言自動(dòng)控制理論 自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科古典控制理論 （20世紀(jì)40年代） 以傳遞函數(shù)為工具和基礎(chǔ)，以頻

2、域法和根軌跡法為核心，研究單輸入-單輸出線性定?？刂葡到y(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題。現(xiàn)代控制理論 （20世紀(jì)60年代） 以狀態(tài)空間法為標(biāo)志和基礎(chǔ)，以矩陣論和近代數(shù)學(xué)方法作為工具，研究多輸入-多輸出、變參數(shù)（時(shí)變）、非線性、高精度等各種復(fù)雜系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題。 自動(dòng)控制理論 古典控制理論現(xiàn)代控制理論1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理與結(jié)構(gòu) 1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理與結(jié)構(gòu) 自動(dòng)控制(Automatic control): 所謂自動(dòng)控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置(稱為控制器)，使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程(稱為被控對(duì)象)的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)(即被控量)自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。 自動(dòng)控制系統(tǒng)

3、的的基本原理與結(jié)構(gòu) 自動(dòng)控制系統(tǒng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)是為實(shí)現(xiàn)某一控制目標(biāo)，將被控對(duì)象和控制裝置按照一定的方式連接起來組成的一個(gè)有機(jī)總體。 自動(dòng)控制系統(tǒng) 金屬切削機(jī)床的速度在電網(wǎng)電壓或負(fù)載變化時(shí)，能自動(dòng)保持近似地不變,按照預(yù)定的程序自動(dòng)地切削工件金屬切削機(jī)床的速度在電網(wǎng)電壓或負(fù)載變化時(shí)，能自動(dòng)保持近似地不機(jī) 器 人按照預(yù)定的程序進(jìn)行工作機(jī) 器 人按照預(yù)定的程序進(jìn)行工作宇宙飛船能準(zhǔn)確地在月球著陸，并進(jìn)行成功回收 宇宙飛船能準(zhǔn)確地在月球著陸，并進(jìn)行成功回收 一. 開環(huán)控制定義1.2.1 開環(huán)控制 (Open-loop control) 開環(huán)控制是指控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而沒有反向聯(lián)系的控制過程

4、，按這種控制方式組成的系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。 一. 開環(huán)控制定義1.2.1 開環(huán)控制 分類：1.按給定量控制方式組成的開環(huán)控制系統(tǒng)2.按擾動(dòng)控制方式組成的開環(huán)控制系統(tǒng)圖1-1 按給定量控制方式組成的開環(huán)控制系統(tǒng)框圖 1.按給定量控制方式組成的開環(huán)控制系統(tǒng)分類：圖1-1 按給定量控制方式組成的開環(huán)控制系統(tǒng)框圖 圖1-2 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)原理圖 例圖1-3 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制方框圖圖1-2 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)原理圖 例圖1-3 直流圖1-2 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)原理圖 例工作原理分析： Rw向上 Ug 晶閘管整流裝置的觸發(fā)電路便產(chǎn)生一串與電壓Ug相對(duì)應(yīng)的、具有一定相位的

5、觸發(fā)脈沖去控制晶閘管的導(dǎo)通角晶閘管放大器的輸出電壓Ud n 圖1-2 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)原理圖 例工作原理分析：圖1-3 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制方框圖各組成元件功能分析： 輸入量（控制量）:用以控制電動(dòng)機(jī)M轉(zhuǎn)速的給定電壓Ug被控對(duì)象:電動(dòng)機(jī)輸出量（被控制量）:負(fù)載的轉(zhuǎn)速n圖1-3 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制方框圖各組成元件功能分析： 輸入量與輸出量一一對(duì)應(yīng)。 二. 開環(huán)控制特點(diǎn)：信號(hào)單方向傳遞 即只有輸入量對(duì)輸出量產(chǎn)生控制作用。 系統(tǒng)反映速度快,但沒有抗干擾能力, 控制精度不高?？刂破鞅豢貙?duì)象輸入量輸出量控制信號(hào)擾動(dòng)量輸入量與輸出量一一對(duì)應(yīng)。 二. 開環(huán)控制特點(diǎn)：信 一. 閉環(huán)控制定義：

6、閉環(huán)控制是指控制裝置與被控對(duì)象之間既有順向作用，又有反向聯(lián)系的控制過程。 這種控制系統(tǒng)由于存在輸出對(duì)輸入的反饋，因此對(duì)系統(tǒng)的輸出形成了一個(gè)閉合的回路，故稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。1.2.2 閉環(huán)控制 (closed-loop control) 一. 閉環(huán)控制定義：1.2.2 閉環(huán)控制二. 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成 給定元件Command input控制器Controller測(cè)量元件Measuring Device放大元件Amplifier執(zhí)行元件Actuator比較元件Comparator被控對(duì)象Controlled systemDisturbance input二. 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成

7、給定元件控制器測(cè)量元件放大元件三. 閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖 圖1-6 閉環(huán)控制系統(tǒng)組成框圖圖中，用“ ”代表多路信號(hào)匯合點(diǎn)，“+”表示信號(hào)相加，“-” 表示信號(hào)相減。三. 閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖 圖1-6 閉環(huán)控制系統(tǒng)組測(cè)量元件：其職能是測(cè)量被控制的物理量;測(cè)量元件：其職能是測(cè)量被控制的物理量;給定元件：其職能是給出與期望的被控量 相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸入量（即參據(jù)量）。給定元件：其職能是給出與期望的被控量 比較元件：把測(cè)量元件檢測(cè)的被控量實(shí)際值與給定元件給出的參據(jù)量進(jìn)行比較，求出它們之間的偏差。比較元件：把測(cè)量元件檢測(cè)的被控量實(shí)際值與給定元件給出的參據(jù)量放大元件：將比較元件給出的偏差進(jìn)行放大，用

8、來推動(dòng)執(zhí)行元件去控制被控對(duì)象。放大元件：將比較元件給出的偏差進(jìn)行放大，用來推動(dòng)執(zhí)行元件去控執(zhí)行元件：直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被控量發(fā)生變化。執(zhí)行元件：直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被控量發(fā)生變化。校正元件：亦稱補(bǔ)償元件，它是結(jié)構(gòu)或參數(shù)便于調(diào)整的元件，用串聯(lián)或反饋的方式連接在系統(tǒng)中，以改善系統(tǒng)性能。校正元件：亦稱補(bǔ)償元件，它是結(jié)構(gòu)或參數(shù)便于調(diào)整的元件，用串聯(lián)圖1-7直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng) 圖1-8直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方框圖圖1-7直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng) 圖1-8直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉工作原理分析： 當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)影響，如電動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL 流經(jīng)電動(dòng)機(jī)電樞中的電流Id電樞電阻上的 壓降 n Uf U

9、= (Ug- Uf) Uk Ud n圖1-8直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方框圖工作原理分析：圖1-8直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方框圖例 圖1-17是一個(gè)控制導(dǎo)彈發(fā)射架方位的角位置隨動(dòng)系統(tǒng)原理圖。圖中，電位器P1,P2并聯(lián)后跨接到同一電源E0的兩端，其滑臂分別與輸入軸和輸出軸相連接，以組成方位角的給定裝置和反饋裝置。輸入軸由手輪操縱，輸出軸則由電動(dòng)機(jī)經(jīng)減速器后帶動(dòng)，電動(dòng)機(jī)采用電樞控制方式工作。它的原理框圖如圖1-18所示。圖1-17 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖例 圖1-17是一個(gè)控制導(dǎo)彈發(fā)射架方位的角位置隨動(dòng)系統(tǒng)原理圖1-17 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖圖1-17 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖圖1-18 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)

10、的方框圖圖1-17 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖圖1-17 角位置隨動(dòng)系統(tǒng)2工作原理分析： 當(dāng)發(fā)送電位器P1與接收電位器P2的轉(zhuǎn)角相等，即導(dǎo)彈發(fā)射架的方位角與輸入軸方位角一致時(shí) ，Ue= Ui-Uo =Ua=0，此時(shí)，兩環(huán)形電位器組成的橋式電路處于平衡狀態(tài)，無電壓輸出，表示此時(shí)跟蹤無偏差，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)，系統(tǒng)處于靜止?fàn)顟B(tài)。 2工作原理分析：2工作原理分析： 當(dāng)搖動(dòng)手輪使電位器P1的滑臂轉(zhuǎn)過一個(gè)輸入角 的瞬間，由于輸出軸的轉(zhuǎn)角 ,于是出現(xiàn)了一個(gè)誤差角 ，該誤差角通過電橋P1，P2轉(zhuǎn)換成偏差電壓 ， 經(jīng)放大后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，在通過減速器帶動(dòng)導(dǎo)彈發(fā)射架轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，通過輸出軸帶動(dòng)電位器P2的滑臂向 要求的方向偏

11、轉(zhuǎn)，直到 為止。此時(shí)， ，偏差電壓 ，系統(tǒng)達(dá)到新的平衡狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)，導(dǎo)彈發(fā)射架停留在相應(yīng)的發(fā)射角上。只要 ，偏差就會(huì)產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用，控制的結(jié)果是消除偏差 ，使輸出量 嚴(yán)格地跟隨輸入量 而變化，從而達(dá)到角位置跟蹤的目的。2工作原理分析：1各組成元件功能分析：給定量：手輪的角位移被控對(duì)象：導(dǎo)彈發(fā)射架被控量：導(dǎo)彈發(fā)射架的角位移控制裝置： 給定元件發(fā)送電位器 測(cè)量與比較元件 電位器P1，P2,把系統(tǒng)的輸入與輸出的位置信號(hào)轉(zhuǎn)換成與之成比例的電壓信號(hào)，并進(jìn)行比較執(zhí)行元件 電動(dòng)機(jī)與減速器1各組成元件功能分析：按偏差控制原則四. 閉環(huán)控制的特點(diǎn)：信號(hào)傳遞是雙方向的：既有輸入量對(duì)輸出量的作用， 又有

12、輸出量對(duì)輸入量的作用。控制信號(hào) 控制器被控對(duì)象 測(cè)量元件擾動(dòng)量輸入量反饋量偏差量輸出量按偏差控制原則四. 閉環(huán)控制的特點(diǎn)：信號(hào)傳遞是雙方向的：系統(tǒng)具有服從給定,抵抗擾動(dòng)的能力。提高了控制精度?？刂菩盘?hào) 控制器被控對(duì)象 測(cè)量元件擾動(dòng)量輸入量反饋量偏差量輸出量系統(tǒng)具有服從給定,抵抗擾動(dòng)的能力。提高了控制精度?？刂菩?一. 復(fù)合控制定義： 將開環(huán)和閉環(huán)控制結(jié)合在一起構(gòu)成開環(huán)閉環(huán)控制方式，稱為復(fù)合控制。 復(fù)合控制實(shí)質(zhì)上是在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)上附加一個(gè)輸入信號(hào)或擾動(dòng)信號(hào)的前饋通路，對(duì)該信號(hào)實(shí)行加強(qiáng)或補(bǔ)償以提高系統(tǒng)的控制精度。 1.2.4 復(fù)合控制系統(tǒng) 一. 復(fù)合控制定義：1.2.4 復(fù)合控制系統(tǒng)圖1-9

13、 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制是一種對(duì)控制能力的加強(qiáng)作用。通常，補(bǔ)償裝置可提供一個(gè)輸入信號(hào)的微分作用，并作為前饋控制信號(hào)，與原輸入信號(hào)一起對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，以提高系統(tǒng)的跟蹤精度。 1. 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)圖1-9 按輸入信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 控制器被控對(duì)象擾動(dòng)量輸入量反饋量偏差輸出量2.按擾動(dòng)信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) 補(bǔ)償器圖1-10 按擾動(dòng)信號(hào)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)方框圖 按擾動(dòng)作用補(bǔ)償?shù)难a(bǔ)償裝置，能夠在可測(cè)擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的不利影響產(chǎn)生前，提供一個(gè)控制作用以抵消 擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出的影響。 控制器被控對(duì)象擾動(dòng)量輸入量反饋量偏差輸出量2.按擾動(dòng)信號(hào)控制精度

14、高。3. 復(fù)合控制特點(diǎn)：可抑制幾乎所有的可測(cè)擾動(dòng)量?？刂凭雀摺?. 復(fù)合控制特點(diǎn)：可抑制幾乎所有的可測(cè)擾動(dòng)例 圖1-23是一個(gè)谷物濕度自動(dòng)控制系統(tǒng)示意圖。它的原理框圖如圖1-24所示。在谷物磨粉的生產(chǎn)過程中，有一個(gè)出粉最多的濕度，因此，磨粉之前要給谷物加水以得到給定的濕度。圖中，谷物用傳送裝置按一定流量通過加水點(diǎn)，加水量由自動(dòng)閥門控制。加水過程中，谷物流量、加水前谷物濕度以及水壓都是對(duì)谷物濕度控制的擾動(dòng)作用。為了提高控制精度，系統(tǒng)中采用了谷物濕度的前饋控制。例 圖1-23是一個(gè)谷物濕度自動(dòng)控制系統(tǒng)示意圖。它的原理框2工作原理分析：設(shè)在出口處的濕度測(cè)量裝置測(cè)量輸出谷物的實(shí)際濕度并將信號(hào)反饋到調(diào)

15、節(jié)器，構(gòu)成系統(tǒng)的主反饋通道。若輸出谷物濕度與調(diào)節(jié)器中設(shè)定的濕度值不一致，就會(huì)產(chǎn)生偏差信號(hào)，通過調(diào)節(jié)器控制閥門調(diào)節(jié)水量，使谷物濕度向設(shè)定值調(diào)節(jié)。入口處的濕度測(cè)量裝置測(cè)量入口處的谷物濕度，并將信號(hào)直接傳到調(diào)節(jié)器，構(gòu)成系統(tǒng)的前饋通道。若從入口處進(jìn)入的谷物的濕度與設(shè)定值不一致，調(diào)節(jié)器可以及時(shí)調(diào)節(jié)閥門，對(duì)谷物濕度進(jìn)行預(yù)先調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)輸出濕度的調(diào)節(jié)過程更加平穩(wěn)、準(zhǔn)確。2工作原理分析： 調(diào)節(jié)器傳送裝置輸入量反饋量輸出量擾動(dòng)量 濕度傳感器 閥門 濕度傳感器 調(diào)節(jié)器傳送裝置輸入量反饋量輸出量擾動(dòng)量 濕度傳感器 閥輸入量 期望的谷物濕度輸出量 輸出的谷物濕度擾動(dòng)量 輸入的谷物濕度被控對(duì)象 傳送裝置上的谷物控制裝置

16、：測(cè)量元件 濕度傳感器 執(zhí)行元件 調(diào)節(jié)器、閥門 輸入量 期望的谷物濕度輸出量 輸出的谷物濕度擾動(dòng)量 補(bǔ)償器擾動(dòng)量 控制器被控對(duì)象輸入量反饋量輸出量 測(cè)量元件偏差量 測(cè)量元件反饋量 控制器被控對(duì)象輸入量輸出量偏差量擾動(dòng)量控制器被控對(duì)象輸入量輸出量控制信號(hào)擾動(dòng)量開環(huán)閉環(huán)復(fù)合 補(bǔ)償器擾動(dòng)量 控制器被控對(duì)象輸入量反饋量輸出量 測(cè)1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)分類按控制方式分閉環(huán)控制(反饋控制)開環(huán)控制復(fù)合控制 1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)分類閉環(huán)控制(反饋控制)開環(huán)控制復(fù)合控制按系統(tǒng)功用分溫度控制系統(tǒng)壓力控制系統(tǒng)位置控制系統(tǒng) 溫度控制系統(tǒng)壓力控制系統(tǒng)位置控制系統(tǒng) 按輸入量變化規(guī)律分恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)程序自動(dòng)控制系

17、統(tǒng)恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)程序自動(dòng)控制系統(tǒng)恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)（Constant Automatic Regulating System） 特點(diǎn)： 輸入量是恒定值 功能：克服各種對(duì)被調(diào)節(jié)量的擾動(dòng)而保持被 調(diào)節(jié)量為恒值隨動(dòng)系統(tǒng)（Servo-mechanism）特點(diǎn)：輸入量是未知時(shí)間函數(shù)，要求輸出以最小 誤差跟隨輸入功能：按預(yù)先未知的規(guī)律來控制被控量恒值自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)程序自動(dòng)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：輸入量是已知時(shí)間函數(shù)，要求輸出以最快速度跟隨輸入變化(Programmed Automatic Control System)功能: 自動(dòng)控制系統(tǒng)給定環(huán)節(jié)給出的給定作用是 一個(gè)預(yù)定的程序,系統(tǒng)按該預(yù)定程序來控制

18、被控量程序自動(dòng)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：輸入量是已知時(shí)間函數(shù)，要求輸出以最快速按系統(tǒng)性能分非線性系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)定常系統(tǒng)時(shí)變系統(tǒng)確定性系統(tǒng)不確定性系統(tǒng)離散系統(tǒng)線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)定常系統(tǒng)時(shí)變系統(tǒng)確定性系統(tǒng)不確定性系統(tǒng)離散從描述系統(tǒng)微分方程分線性控制系統(tǒng)式中：c（t）是被控量 r（t）是系統(tǒng)輸入量 從描述系統(tǒng)微分方程分線性控制系統(tǒng) 只要有一個(gè)以上隨時(shí)間變化，就叫線性時(shí)變系統(tǒng)（9章） 2.非線性系統(tǒng) 描述系統(tǒng)r(t)與y(t)之間關(guān)系用非線性方程（8章） 此方程的特點(diǎn)是系數(shù)與變量有關(guān)，或者方程中含有變量及其導(dǎo)數(shù)的高次冪或乘積項(xiàng)。 只要有一個(gè)以上隨時(shí)間變化，就叫線性時(shí)變系統(tǒng) 按系統(tǒng)內(nèi)部信號(hào)性質(zhì)分1. 系統(tǒng)內(nèi)部

19、每個(gè)信號(hào)均是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)叫連續(xù)控制系統(tǒng)2. 系統(tǒng)內(nèi)部有一個(gè)或兩個(gè)信號(hào)是時(shí)間的離散函數(shù)叫離散控制系統(tǒng)（7章） 按系統(tǒng)內(nèi)部信號(hào)性質(zhì)分1. 系統(tǒng)內(nèi)部每個(gè)信號(hào)均是時(shí)間的連續(xù)函按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分1.單變量控制系統(tǒng) 在一個(gè)控制系統(tǒng)中，如果只有一個(gè)輸入量和一個(gè)輸出量則這類系統(tǒng)稱為單變量控制系統(tǒng)，又叫單輸入單輸出系統(tǒng)。 圖1-12 單變量多回路系統(tǒng)按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分1.單變量控制系統(tǒng)圖1-12 單變量多回路系按系統(tǒng)變量個(gè)數(shù)分2.多變量控制系統(tǒng) 在一個(gè)控制系統(tǒng)中，如果有多個(gè)輸入量和多個(gè)輸出量，且各控制回路相互之間有耦合關(guān)系，則稱這種系統(tǒng)為多變量控制系統(tǒng)，也叫多輸入多輸出控制系統(tǒng)， 圖1-13 多變量控制系統(tǒng)按系統(tǒng)

20、變量個(gè)數(shù)分2.多變量控制系統(tǒng)圖1-13 多變量控制系統(tǒng)穩(wěn)定性： 1 對(duì)恒值系統(tǒng)，要求當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)后，經(jīng)過一定時(shí)間的調(diào)整能夠回到原來的期望值。 2 對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化。 穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求，是保證系統(tǒng)正常工作的先決條件。不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。穩(wěn)定性，通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素?zé)o關(guān)。1.4 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求可以歸結(jié)為穩(wěn)定性（長(zhǎng)期穩(wěn)定性）、準(zhǔn)確性（精度）和快速性（相對(duì)穩(wěn)定性）。 穩(wěn) 準(zhǔn)快穩(wěn)定性：1.4 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求可以歸結(jié)為穩(wěn)定性（長(zhǎng) 對(duì)過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動(dòng)態(tài)性能。 穩(wěn)定高射炮射角隨動(dòng)系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標(biāo)，但如果目標(biāo)變動(dòng)迅速，而炮身行動(dòng)遲緩，仍然抓不住